无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图

无碳小车Matlab轨迹仿真及路径图

无碳小车Matlab仿真程序及路径图

1.仿真程序

clear clc

tic符号定义%h重物下降的高度%sd2%驱动轴转过角度i%驱动轴传动比b%转向轮轴心距c%转向杆的长af%转向轮转过的角度R%驱动轮半径a1A与转向轮横向偏距%驱动轮a2与转向轮横向偏距%驱动轮B d驱动轴与转向轮的距离%s小车行驶的路程%x方向的位移%小车x y方向的位移小车y%rou轨迹曲率半径%r1曲柄半径%r2%绳轮半径参数输入%n=1000;h=linspace(0,0.4,n);i1=0.5;i2=1.05;R=0.16; a1与转向轮横向偏距%驱动轮A a1=0.08;a2与转向轮横向偏距驱动轮B%a2=0.08;r1%曲柄半径r1=0.02; r2绳轮半径%r0=0.006;d%驱动轴与转向轮的距离d=0.2;c连杆与转向轮的距离%c=0.04;算法%

g=-10;

sd0=h/r0;sd1=sd0/i1;sd2=sd0/i2;af=atan(r1.*sin(sd2)/c);long format

rou=a1+(d)./(tan(af));

s=sd1*R;ds=s(2)-s(1);dy=ds*cos(af);dx=-ds*sin(af);x=cumsum(dx);y=cumsum(dy); xb=x-(a1+a2).*cos(af);yb=y-(a1+a2).*sin(af);xc=x-a1*cos(af)-d*sin(af);

yc=y-a1*sin(af)+d*cos(af););'r',xb,yb,'b',xc,yc, plot(x,y,'b'on hold

on grid

i=1:20 for t=0:0.01:2*pi; xy=0.01.*cos(t)-0.23; yy=0.01.*sin(t)+i; plot(xy,yy);on hold

end

2.仿真路径