PLC应用技术(三菱)课题三
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二、步进逻辑公式设计法
步进逻辑公式设计法就是通过步进逻辑公式，列出每 个程序步的逻辑代数式后，再利用“启—保—停”电路， 通过PLC的基本指令，画出每个程序步的梯形图的方法。
任务1 送料小车自动往返循环控制
1.程序步 全部有关输出状态保持不变的一段时间区域称为一个 程序步，只要有一个输出状态发生变化就转入下一步。在 本任务中的送料小车自动往复运行的循环控制线路中，控 制系统的输出信号为KM1和KM2，输入信号由两个启动按 钮和一个停止按钮发出，反馈信号由行程开关控制发出。 注意：每个程序步都是前一步压动行程开关或按下按 钮（转换条件）产生的，而每一步的消失又都是因后一步 的出现而消失的。
任务1 送料小车自动往返循环控制
2.步进逻辑公式 M i （ X iM i 1M i） M i 1
（1）假设i表示第i程序步（本步），i-1表示第i-1程序 步（前一步），i+1表示第i+1程序步（后一步），M表示 辅助继电器的线圈或触点，X表示按钮或行程开关。用逻 辑代数书写时，Mi在等号的左端出现表示辅助继电器线圈 的符号，Mi在等号的右端出现表示辅助继电器触点符号。
任务1 送料小车自动往返循环控制
一、步进顺序控制设计法
步进控制设计法主要分为步进逻辑公式设计法、顺序 功能图设计法两大类，其中顺序功能图设计法又有三种不 同的基本结构形式的编程设计方法即单序列结构编程设计 法、选择序列结构编程设计法和并行序列结构编程设计法。 本任务主要介绍步进逻辑公式设计法。
任务1 送料小车自动往返循环控制
任务1 送料小车自动往返循环控制
2.列出本任务控制的逻辑代数方程式
M 1 （ X 0 0 3 M 4 X 0 0 1 M 1）M 2 X 0 0 0
M 2 （ X 0 0 4 M 1 X 0 0 2 M 2）M 3 X 0 0 0
M 3 （ X 0 0 5 M 2 M 3）M 4 X 0 0 0
M i （ X iM i 1M i） M i 1
任务1 送料小车自动往返循环控制
一、分配输入点和输出点，写出I/O通道地址 分配表
输入
输出
代号
作用
输入继电器 代号
作用
输出继电器
SB1
停止按钮
X000 KM1 正转向右控制 Y000
SB2
正转按钮
X001 KM2 反转向左控制 Y001
SB3
反转按钮
X002
SQ1 A点（原料库）限位
X003
SQ2 B点（加工车间）限位 X004
SQ3 C点（成品库）限位
X005
任务1 送料小车自动往返循环控制
二、画出PLC接线图（I/O接线图）
任务1 送料小车自动往返循环控制
三、程序设计
1.程序步的划分 小车运行轨迹可分为M1、M2、M3、M4四步，每步的 转步信号分别设为SQ1、SQ2、SQ3，如图所示。
任务1 送料小车自动往返循环控制
（2）第i程序步用逻辑代数书写的过程为每一步Mi的产 生都是由前一步压动行程开关或按下按钮（转换条件）Xi 产生，则
Mi Xi*Mi1 产生后应该有一段时间区域保持不变，故应该有自保 （自锁），则：
M i X i*M i1M i 每一步的消失都是随后一步的出现而消失：
任务1 送料小车自动往返循环控制
（2）当送料小车返回成品库时，撞压行程开关SQ3， 小车停下5 s后，将产品卸下，然后空车返回加工车间，到 达加工车间撞压行程开关SQ2后，送料小车停下将废品装 车，5 s后装上废品的送料小车返回原料库；在返回途中经 过成品库，撞压行程开关SQ3，但送料小车没有停下，直 到到达原料库撞压行程开关SQ1后，送料小车停下自动卸 下废品，并装上原料，5 s后送料小车继续下一个循环进行 送料，如此自动循环下去。
2.掌握送料小车三地自动往返循环控制PLC控制系统的 线路安装与调试。
任务1 送料小车自动往返循环控制
送料小车三地自动往返循环控制工作过程如动画所示。
任务1 送料小车自动往返循环控制
通过步进逻辑公式设计法，采用PLC控制系统实现对送 料小车的三地自动往返循环控制。其控制要求如下：
（1）小车在初始位置时停止在原料库，当按下启动按 钮SB2时，5 s后送料小车载着加工原料前往加工车间，途 中经过成品库撞压行程开关SQ3，但送料小车没有停下， 直到加工车间撞压行程开关SQ2后，送料小车停下自动卸 料并装上成品，5 s后送料小车返回。
M i （ X iM i 1M i） M i 1
任务1 送料小车自动往返循环控制
3.逻辑代数方程式转换成梯形图 将逻辑代数方程式转换成梯形图的方法是根据逻辑代 数方程式，利用“启—保—停”电路，通过PLC的基本指 令，画出对应的梯形图。上述步进逻辑公式对应的梯形图 见表。
逻辑代数方程式
对应的梯形图
（3）如需小车停下，只要按下停止按钮SB1即可实现。
任务1 送料小车自动往返循环控制
一、步进顺序控制设计法
步进顺序控制设计法实际上是用输入信号X控制代表各 步的编程元件（例如辅助继电器M和状态继电器S），再 用它们控制输出信号Y。步是根据输出信号Y的状态来划 分的。步进顺序控制设计法又称为步进控制设计法，它是 一种先进的设计方法，很容易被初学者接受，程序的调试、 修改和阅读也很容易，并且大大缩短了设计周期，提供了 设计效率。
四、程序输入及仿真运行
课题三 步进顺序控制指令应用
1 送料小车自动往返循环控制 2 液体混合控制系统 3 自动门控制系统 4 十字路口交通灯控制 5 机械手物料传送和分拣装置控制系统
任务1 送料小车自动往返循环控制
知识目标：
掌握步进逻辑公式的含义，同时学会利用步进逻辑公 式法进行步进顺序控制的设计。
能力目标：
1.能根据控制要求，画出程序分步图，并能灵活地运用 步进逻辑公式法，实现小车三地自动往返循环控制的梯形 图程序设计。
M 4 （ X 0 0 4 M 3 M 4）M 1 X 0 0 0
T1
（
M
1
M
）
3
T2
（
M
பைடு நூலகம்
2
M
）
4
Y 000 T1 Y 001 X 000
Y 001 T2 Y 000 X 000
任务1 送料小车自动往返循环控制
3.将逻辑代数方程式转换成梯形图程序
任务1 送料小车自动往返循环控制
步进逻辑公式设计法就是通过步进逻辑公式，列出每 个程序步的逻辑代数式后，再利用“启—保—停”电路， 通过PLC的基本指令，画出每个程序步的梯形图的方法。
任务1 送料小车自动往返循环控制
1.程序步 全部有关输出状态保持不变的一段时间区域称为一个 程序步，只要有一个输出状态发生变化就转入下一步。在 本任务中的送料小车自动往复运行的循环控制线路中，控 制系统的输出信号为KM1和KM2，输入信号由两个启动按 钮和一个停止按钮发出，反馈信号由行程开关控制发出。 注意：每个程序步都是前一步压动行程开关或按下按 钮（转换条件）产生的，而每一步的消失又都是因后一步 的出现而消失的。
任务1 送料小车自动往返循环控制
2.步进逻辑公式 M i （ X iM i 1M i） M i 1
（1）假设i表示第i程序步（本步），i-1表示第i-1程序 步（前一步），i+1表示第i+1程序步（后一步），M表示 辅助继电器的线圈或触点，X表示按钮或行程开关。用逻 辑代数书写时，Mi在等号的左端出现表示辅助继电器线圈 的符号，Mi在等号的右端出现表示辅助继电器触点符号。
任务1 送料小车自动往返循环控制
一、步进顺序控制设计法
步进控制设计法主要分为步进逻辑公式设计法、顺序 功能图设计法两大类，其中顺序功能图设计法又有三种不 同的基本结构形式的编程设计方法即单序列结构编程设计 法、选择序列结构编程设计法和并行序列结构编程设计法。 本任务主要介绍步进逻辑公式设计法。
任务1 送料小车自动往返循环控制
任务1 送料小车自动往返循环控制
2.列出本任务控制的逻辑代数方程式
M 1 （ X 0 0 3 M 4 X 0 0 1 M 1）M 2 X 0 0 0
M 2 （ X 0 0 4 M 1 X 0 0 2 M 2）M 3 X 0 0 0
M 3 （ X 0 0 5 M 2 M 3）M 4 X 0 0 0
M i （ X iM i 1M i） M i 1
任务1 送料小车自动往返循环控制
一、分配输入点和输出点，写出I/O通道地址 分配表
输入
输出
代号
作用
输入继电器 代号
作用
输出继电器
SB1
停止按钮
X000 KM1 正转向右控制 Y000
SB2
正转按钮
X001 KM2 反转向左控制 Y001
SB3
反转按钮
X002
SQ1 A点（原料库）限位
X003
SQ2 B点（加工车间）限位 X004
SQ3 C点（成品库）限位
X005
任务1 送料小车自动往返循环控制
二、画出PLC接线图（I/O接线图）
任务1 送料小车自动往返循环控制
三、程序设计
1.程序步的划分 小车运行轨迹可分为M1、M2、M3、M4四步，每步的 转步信号分别设为SQ1、SQ2、SQ3，如图所示。
任务1 送料小车自动往返循环控制
（2）第i程序步用逻辑代数书写的过程为每一步Mi的产 生都是由前一步压动行程开关或按下按钮（转换条件）Xi 产生，则
Mi Xi*Mi1 产生后应该有一段时间区域保持不变，故应该有自保 （自锁），则：
M i X i*M i1M i 每一步的消失都是随后一步的出现而消失：
任务1 送料小车自动往返循环控制
（2）当送料小车返回成品库时，撞压行程开关SQ3， 小车停下5 s后，将产品卸下，然后空车返回加工车间，到 达加工车间撞压行程开关SQ2后，送料小车停下将废品装 车，5 s后装上废品的送料小车返回原料库；在返回途中经 过成品库，撞压行程开关SQ3，但送料小车没有停下，直 到到达原料库撞压行程开关SQ1后，送料小车停下自动卸 下废品，并装上原料，5 s后送料小车继续下一个循环进行 送料，如此自动循环下去。
2.掌握送料小车三地自动往返循环控制PLC控制系统的 线路安装与调试。
任务1 送料小车自动往返循环控制
送料小车三地自动往返循环控制工作过程如动画所示。
任务1 送料小车自动往返循环控制
通过步进逻辑公式设计法，采用PLC控制系统实现对送 料小车的三地自动往返循环控制。其控制要求如下：
（1）小车在初始位置时停止在原料库，当按下启动按 钮SB2时，5 s后送料小车载着加工原料前往加工车间，途 中经过成品库撞压行程开关SQ3，但送料小车没有停下， 直到加工车间撞压行程开关SQ2后，送料小车停下自动卸 料并装上成品，5 s后送料小车返回。
M i （ X iM i 1M i） M i 1
任务1 送料小车自动往返循环控制
3.逻辑代数方程式转换成梯形图 将逻辑代数方程式转换成梯形图的方法是根据逻辑代 数方程式，利用“启—保—停”电路，通过PLC的基本指 令，画出对应的梯形图。上述步进逻辑公式对应的梯形图 见表。
逻辑代数方程式
对应的梯形图
（3）如需小车停下，只要按下停止按钮SB1即可实现。
任务1 送料小车自动往返循环控制
一、步进顺序控制设计法
步进顺序控制设计法实际上是用输入信号X控制代表各 步的编程元件（例如辅助继电器M和状态继电器S），再 用它们控制输出信号Y。步是根据输出信号Y的状态来划 分的。步进顺序控制设计法又称为步进控制设计法，它是 一种先进的设计方法，很容易被初学者接受，程序的调试、 修改和阅读也很容易，并且大大缩短了设计周期，提供了 设计效率。
四、程序输入及仿真运行
课题三 步进顺序控制指令应用
1 送料小车自动往返循环控制 2 液体混合控制系统 3 自动门控制系统 4 十字路口交通灯控制 5 机械手物料传送和分拣装置控制系统
任务1 送料小车自动往返循环控制
知识目标：
掌握步进逻辑公式的含义，同时学会利用步进逻辑公 式法进行步进顺序控制的设计。
能力目标：
1.能根据控制要求，画出程序分步图，并能灵活地运用 步进逻辑公式法，实现小车三地自动往返循环控制的梯形 图程序设计。
M 4 （ X 0 0 4 M 3 M 4）M 1 X 0 0 0
T1
（
M
1
M
）
3
T2
（
M
பைடு நூலகம்
2
M
）
4
Y 000 T1 Y 001 X 000
Y 001 T2 Y 000 X 000
任务1 送料小车自动往返循环控制
3.将逻辑代数方程式转换成梯形图程序
任务1 送料小车自动往返循环控制