涂胶机器人用户使用说明书
(完整word版)涂胶机器人用户使用说明书.(DOC)
D/RIAMB—850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3。
机器人自动涂胶工作站各设备简介4。
气动工作原理5。
工作站控制柜操作说明1。
概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后,由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上,人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65:1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘,在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可.机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉,并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内,上下工件工位在护门外。
2。
机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间(厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能:工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台,真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动,急停，暂停，手动/自动状态切换等,确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
喷涂机器人操作手册
目录主要设备简介2人机界面概要8一、初始界面8二、生产线画面9三、联锁画面12四、旋杯画面14五、喷涂设定14六、清洗设定15七、生产统计16八、故障报警16启动机器人步骤17MIP 手动输入盘介绍18设备操作手册主要设备简介工程由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。
各站设备如下表：1、变压器：为机器人系统和控制系统提供200V恒压电源。
开启系统前应先翻开变压器上空开，开启变压器。
变压器将自动调压，使输出稳定在200V2、主控柜：主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。
总电源电压表电流表主空开此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮，电压表将交替显示各相、线电压值，电流表将显示各相上电流。
此时将主空开翻开，此时设备电源接通。
主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。
220V电源：当控制电源翻开时该指示灯点亮；电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源〔PLC系统〕的开关；报警复位：与OP柜上报警复位按钮作用一样，用来复位报警；蜂鸣器停顿：用来关闭报警产生后蜂鸣器；备用：有需要时可使用；系统急停：与其他急停按钮作用一样，用于紧急情况停顿设备。
3、机器人/旋杯：喷涂执行设备。
4、N*100&AP：机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。
N*100用于机器人操作、示教、控制等。
AP用于给旋杯系统，换色阀系统配置气源。
5、OP柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要局部。
操作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作。
以下以面漆四台机器人为例，介绍各OP柜上各元件的作用及意义：⑴各机器人选择、示教、再现选择开关L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器人。
每个机器人都有连个状态：示教状态和再现状态〔自动运行状态〕。
画面中四个开关均为三位置开关，分别对应每台机器人的每种状态，由此可对每台机器人进展独立的手动操作和再现运行操作。
涂胶机器人用户使用说明书
实用标准文案D/RIAMB-850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3.机器人自动涂胶工作站各设备简介4.气动工作原理5.工作站控制柜操作说明1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。
机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2. 机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：涂胶位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能：工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
涂胶机操作标准书
涂胶机操作标准书
1.适用范围：
1.1可涂胶板厚：≤80mm。
1.2可涂胶板宽：≤1500mm。
2.操作程序：
2.1开机：
2.1.1调节两对胶轮间水平距离。
2.1.2将乳胶均匀置于上、下两对胶轮上。
2.1.3合上保护盖。
2.1.4打开机器开关，打开胶轮旋转开关。
2.2操作：
2.2.1检查工件表面。
2.2.2根据工件厚度，调整两对胶轮垂直距离。
2.2.3将工件以正确方式送入机器。
2.2.4收工之前，将剩余乳胶回收。
2.2.5取出胶轮两端的挡胶板。
2.2.6用清洁水冲洗胶轮上残胶。
2.2.7装上挡板胶。
2.2.8清洁储水池。
2.2.9关胶轮、机器开关。
3.注意事项：
3.1保持胶轮清洁。
3.2短时间内不工作时，按暂行键使机器暂行
3.3严禁加工超过适用范围的工件。
3.4厚度相同的工件应尽量同时加工。
3.5负责机器的清洁工作。
3.6清洗残胶时，注意不得让水流入机器内部。
3.7机器出现异常现象（滚轮卡死、漏胶、声音不正常、过热等）时，及时向机修
班报告。
涂胶机操作说明
涂胶机操作说明一、引言涂胶机是一种常见的工业设备，主要用于在物体表面涂覆胶水，粘合材料或涂料。
涂胶机具有操作简单、高效率和稳定性等特点，广泛应用于汽车制造、家具制造、纸品加工等行业。
本文将介绍涂胶机的操作步骤、安全注意事项以及常见故障处理方法，以帮助用户正确、安全地操作涂胶机并提高工作效率。
二、操作步骤1. 准备工作首先，确保涂胶机处于正常工作状态，检查涂胶机是否有故障或损坏的部件。
检查涂胶机的胶水或涂料是否充足，必要时补充。
2. 打开涂胶机按下电源开关将涂胶机启动。
等待涂胶机进入正常工作状态，确保所有仪表指示灯正常工作。
3. 调整涂胶机参数根据工作需求，根据所使用的胶水或涂料，调整涂胶机的参数，如涂胶速度、胶水或涂料的混合比例等。
4. 准备工作件将需要涂胶的工件放置在涂胶机的工作台上，并确保工件表面干净、平整。
5. 开始涂胶将工件放置在涂胶机的工作台上，并根据需要设置涂胶机的起始位置。
按下涂胶按钮，涂胶机开始涂覆胶水或涂料。
确保涂胶均匀、连续，避免出现漏涂或过量涂胶的情况。
6. 结束涂胶当涂胶机完成涂胶任务后，停止涂胶按钮的操作。
等待涂胶机完全停止运行后，将工件从工作台上取下。
7. 清洁和维护在完成涂胶任务后，及时清洁涂胶机的工作台、喷头和管道，避免胶水或涂料堆积导致故障。
定期保养涂胶机，检查涂胶机的各个部件是否正常运作，并进行必要的维修或更换。
三、安全注意事项1. 使用个人防护装备在操作涂胶机时，务必佩戴适当的个人防护装备，如安全手套、眼罩和防护服，以防止涂胶物质对皮肤和眼睛的伤害。
2. 防止涂胶物质接触火源涂胶物质具有易燃性，使用涂胶机时应远离明火和高温区域，确保涂胶物质不与火源接触，以免引发火灾和爆炸。
3. 防止涂胶机胶水溅出在操作涂胶机时，要确保涂胶物质只在工件表面涂覆，不得溅出。
必要时可使用适当的防溅装置或屏障，保护操作人员和周围环境的安全。
4. 减少不必要的接触避免将手指或物体放入涂胶机的运动部件中，以免发生事故。
涂胶机使用说明书
自动涂胶机使用说明书·搬运部分核准：审核：编写：目录一、概述 (1)二、技术特性及参数 (1)三、系统组成与工作原理 (2)3.1 基本组成 (2)3.2 各个运动轴的名称和编号 (2)四、操作说明 (3)4.1面板的操作 (3)4.2简单启动步骤 (4)4.3触摸屏的操作 (4)4.3.1初始画面 (4)4.3.2用户登录 (5)4.3.3主画面 (6)4.2.3手动操作 (9)4.2.4参数设置 (12)4.2.5报警历史 (13)4.2.6I/O监控/电机状态 (13)4.2.7功能屏蔽 (14)4.2.8安全门 (15)4.2.9监控 (15)4.4三色燈 (16)4.5其它说明 (16)4.5.1清料时间 (16)4.5.2主页面的提示 (17)五、常见故障处理 (17)六、安全注意 (18)一、概述本设备可以实现PANEL的自动上料、正面点胶&固化、反面点胶&固化、PLASMA清洁、点面胶&固化、AOI光学检测，最后自动收料。
本手册仅为自动搬运部分，全部手册包括：自动搬运、点胶/AOI与下料。
自动搬运功能包括：从前站设备自动取料（上料）、给点胶机和AOI检测机上下料、产品翻转及最后把做的产品传送给下料机。
以下部分如无特殊说明，均指搬运部分。
设备控制核心为MITSUBISHI Q系列的Q26UDV PLC，执行机构为松下伺服和直线电机，并配以CC-LINK IE控制网络，可以实现对生产过程中的大量数据的跟踪与上传。
使用设备前，请仔细阅读说明书，有问题时请及时与我们联系。
二、技术特性及参数电源电压：AC380V±10%，50Hz直流电压：DC24V作业人数：1人Take Time：5s/pcs三、系统组成与工作原理3.1 基本组成设备主要由进料、扫码、正面点胶搬运及翻转、反面点胶搬运及翻转、PLASMA 清洁、点面胶搬运、AOI搬运和下料单元组成。
涂胶机使用说明书
涂胶机使⽤说明书产品使⽤说明书TY-TF660A型涂胶机⽬录1. 概述 (5)2.结构特性 (6)3.基板尺⼨ (6)4.基板厚度 (6)5.使⽤电压 (6)6.设备主要结构件要求 (6)7.控制系统 (8)8.主要技术参数 (9)9.主要部件产地 (9)10.结构简图 (10)11.安装和调试 (10)12.开关功能 (11)13.设备操作 (12)14.故障分析与排除 (13)15.维护与保养 (14)16.随即⽂件清单 (15)17.技术服务 (16)1．概述TY-TF660A型涂胶机是为电⼦元件⼚研制的专⽤设备之⼀，是⽤于对超薄⾦属⽚进⾏双⾯涂曝光油墨的专⽤设备。
TY-TF660A型涂胶机具备⼿动和⾃动操作⽅式，操作简洁⽅便。
是⽬前较先进的设备之⼀。
TY-TF660A型涂胶机是在单⾯涂胶机的基础上改良的双⾯涂胶新机型。
是将清洗⼲净的0.05~2.0⾦属⽚上双⾯涂光刻胶的专⽤设备。
本机采⽤OMRON 继电器为中央控制单元。
涂胶采⽤两轮⽅式，光刻胶可循环使⽤。
涂胶驱动部分采⽤可调速电机控制，传动平稳。
涂胶轮对于抗丙酮，⼄酸⼄酯，N-甲基吡咯烷酮等化学药品效果良好，具有全⾃动功能，⽣产效率⾼。
2、结构特性:附图：TY-TF660A型涂胶机TF660A型涂胶机实物图3. 基板尺⼨：宽度≤600mm（可以根据贵公司材料随时调整）4.基板厚度：0.05～2㎜5.使⽤电压：220V 50Hz 0.3KW6、设备主要结构件要求：6.1 机架：如下图：⽅通⽅通6.1.1 材料：优质空⼼⽅不锈钢焊接成型，6.2．⼯作台板6.2.1 材料：不锈钢台板6.2.2 ⼯作台精度：平⾯度≤±0.1mm 6.3 侧板部分：如下图所⽰：6.3.1材料：主体优质中碳钢结构6.3.2表⾯处理：镀亮铬防锈处理。
6.4 运⾏部分：6.4.1传动电机：200W 调速电机6.4.2传动轴：304不锈钢芯加硅橡胶导轮。
6.4.3涂胶辊：耐各种溶剂特种橡胶制成。
涂胶机器人操作流程
涂胶机器人操作流程涂胶机器人是一种自动化设备，能够在工业生产中快速、准确地进行涂胶作业。
为了确保涂胶机器人的正常运行，操作流程必须严格遵守。
下面将详细介绍涂胶机器人的操作流程。
1. 准备工作在进行涂胶机器人操作前，首先需要进行准备工作。
操作人员应该熟悉涂胶机器人的基本结构和功能，了解各个部件的作用以及操作方法。
同时，要检查涂胶机器人的电源接线是否正常，涂胶设备是否处于正常工作状态。
2. 启动机器人接下来，操作人员需按照正确的启动步骤来启动涂胶机器人。
首先，打开电源开关，等待机器人系统自检完成。
然后，进行手动操作，将机器人定位到需要进行涂胶的位置。
3. 调试设备在启动机器人后，需要对机器人进行一系列的调试操作，保证其工作正常。
这包括设定涂胶机器人的工作速度、涂胶厚度等参数。
同时，还需检查涂胶设备的涂胶嘴是否正常，涂胶材料是否充足。
4. 开始作业当涂胶机器人的各项参数都设定完成并且调试通过后，就可以开始进行涂胶作业。
操作人员需监控机器人的运行状态，确保其在正常工作范围内进行涂胶操作。
同时，需要随时检查涂胶效果，及时调整机器人的工作方式。
5. 完成作业当涂胶作业完成后，操作人员需要将涂胶机器人停止运行，并进行清洁和维护。
清洁涂胶设备，防止胶水残留对下次作业造成影响。
同时，对涂胶机器人进行日常检查和保养，确保其长期稳定运行。
综上所述，涂胶机器人操作流程包括准备工作、启动机器人、调试设备、开始作业和完成作业。
只有严格按照以上步骤进行操作，才能保证涂胶机器人的正常运行，提高生产效率，降低生产成本。
希望以上内容能够对涂胶机器人操作流程有所帮助。
全自动点胶机器人用户手册说明书
全自动点胶机器人用户手册版权说明本手册未经本公司书面许可，任何人或组织不得翻印、翻译和抄袭。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，本公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。
调试设备要注意安全！用户必须在设备中设计有效的安全保护装置，否则所造成的损失，本公司没有义务或责任负责。
目录概述 (3)一．欢迎界面 (3)二．主界面 (3)三．手动操作 (9)四．I/O调测 (10)五．参数设置 (12)5.1速度设置 (13)5.2限位设置 (14)5.3零点设置 (15)5.4其它设置 (16)5.5当量设置 (17)5.6密码设置 (18)5.7复位设置 (19)5.8工艺设置 (20)六．档案管理 (21)七．档案编程 (23)7.1空移 (24)7.2点胶 (25)7.3轨迹起点 (26)7.4拖胶 (27)7.5轨迹中点 (28)7.6弧线终点 (29)7.7整圆终点 (30)7.8等待输入 (31)7.9输出 (32)7.10暂停 (33)7.11延时 (34)7.12循环 (35)7.13条件跳转 (36)7.14输出等待 (37)7.15矩阵 (38)7.16档案调用 (39)7.17程序结束 (40)八．报警 (41)九．其它注意事项 (44)概述本点胶机器人支持点胶、拖胶和圆弧运动，运用相关参数可使胶体流动与运动可高度匹配，实现均匀、平滑的加工效果。
相对于按键式手持操作器，人机界面友好，操作简单，容易上手。
本机器人扩展性好，IO以及系统功能可根据客户要求平滑升级，是低噪声、高精度、高效率点胶的最佳选择。
一．欢迎界面见图1.1。
点击可以进入主界面。
图1.1二．主界面点击进入到主界面，见图2.1。
主界面用于自动加工时的界面显示以及待机模式下档案操作和设备调试。
图2.11，格式为：当前档案号/总档案数，当前档案号表示正在执行的档案，总档案数表示系统中存在的总档案个数。
intec涂胶机 SAMES KREMLIN说明书
intec涂胶机 SAMES KREMLIN说明书
一、开机前的检查
1、检查气源开关是否打开，气源压力是否大于3.5bar，气压过低，压力检测报警，设备将不能正常工作。
2、检查供胶泵上气动马达气源压力是否在设定值上，检验单立
柱举升架的气压是否符合设定值，并且手动阀是否在使压盘下压位置。
3、检查胶调压器上气源压力是否符合设定值，否则胶线将不符
合要求。
4、检查柱塞泵、输胶管及涂胶阀各连接部位是否有松动，以免
空气侵蚀胶液，使胶凝固。
5、检查柱塞泵柱塞杆硅油杯内及涂胶阀活塞杆密封圈处是否还
有密封硅油，及时补充。
6、检查设备电源是否连接正确和牢固，设备输入电压220V，50Hz。
7、检查设备台面上防干硅油内硅油液面是否高于胶嘴，并及时
补充。
8、检查气动马达气源开关是否打开，在开机前确保开关处于打
开状态。
二、开机后检查
1、在仔细做好开机前检查后，打开设备总电源开关，设备电源
指示灯亮（绿）。
2、点按原点校对按钮，系统进行机器人原点校对，到达原点后
停硅油杯硅油打开状态止，设备三色运行指示灯黄色灯闪烁，设备进入待机状态。
注意：系统初次上电时会自动回原点，所以应确保工作台上无障碍物，硅油杯和接胶盒位置和高度符合要求。
三、胶桶的安装
1、首次使用该设备请仔细阅读相关说明书。
2、首次安装或更换胶桶前，确保气动马达供气手动开关处于关断状态，避免通气后马达空打损伤柱塞泵。
确保举升立柱气缸手动阀处于水平状态即关断状态。
ABB涂胶机操作手册
Glue supply control system 15
Assistant manipulator control system 6
Robot
Gripper SMC Fieldbus unit 15
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6.2、电源结构
Power
380V 3P+N+E
HMI 2711PT7C4D8
DC24V
GLC001
PLC +HMI Robot Controller
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4.2、控制柜介绍
机器人控制柜 1、控制柜形式： 紧凑型 2、控制硬件： 多处理器系统、PCI 总线、奔腾CPU、大容量闪存、断电备份、USB存储接口 3、控制软件： 对象化设计、高级RAPID机器人编程语言、PC-DOS文本格式、软件出厂预装， 并存于光碟 4、电源： 400V， 50/60Hz 5、控制柜尺寸： 900 x 700 x 700 mm 6、环境温度：0°C- 45°C 7、最大湿度： 95% 8、控制柜及示教器的防护等级：IP54 9、风扇的防护等级：IP33
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8、操作步骤
8.1、安全 1、自动运行时严禁进入机器人动作区域； 2、维修或处理故障时要尽量切断电源； 3、不能切断电源时要尽量将急停按下； 4、维修电机时要将电机的隔离开关关闭； 5、安全门在打开的状态中，设备将只能在手动条件下运行，安全门关 闭是设备自 6、动运行的前提.
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8.2、启动步骤
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4.2、控制柜介绍
1、GLC001 PLC+HMI Cabinet
描述 PLC控制柜
功能
急停电路 电源开关控制 选择操作模式（自动、手动、降级模式） 显示操作模式 显示玻璃涂胶状态 显示故障及报警 PLC、机架及IO模块 到其他设备的380V AC 电源分配 DC24V、安全断开DC24V电源分配
涂胶机操作说明
涂胶机操作说明一.开机1.确认压缩空气已进入机器且达到机器设定压力（5KG以上）。
2.打开设备总电源，待机器进入操作界面后，开启设备上两处紧急按钮。
3.机器回归原点。
4.开启搅拌，运行10-15分钟。
5.搅拌完成后将A料桶上面的圆柱形气阀由上至下打开，B料桶上面的圆柱形气阀由上至下打开由下至上关闭重复几次，将B料桶内的空气排出。
6.A料加气1分钟（打开A料桶上的球阀）二.标定校验1．除去枪头上的凡士林。
2．按定量供料混合装置---原料—标定校验。
3．设定AB料的比例为5/1（A料25g,B料5g）--保存。
4．组份切换至A料，取一次性杯子，数显秤，一字螺丝刀。
5．在吐料前将AB料的运行压力，吐胶压力设定为1.0mpa6．将杯子放在数显秤归零，对准A料枪头，按定量供料开始（10秒得流出量为25g），称重是否与理论重量相符（误差控制在±0.5g）误差较大微调节运行压力，涂胶压力。
达到符合的数值后，将数值输入实际重量—保存。
7．组份切换至B料，将杯子放在数显秤归零，对准B料枪头，按定量供料开始（10秒得流出量为5g），称重是否与理论重量相符（误差控制在±0.3g）误差较大微调节运行压力，涂胶压力。
达到符合的数值后，将数值输入实际重量—保存。
8．标定校验完成。
9．安装好AB料枪头，按清洗键确认是否有漏水，无漏水—OK，准备投入生产。
三．生产（手动生产，自动生产）A．手动生产1．取待加工产品，去除产品灰尘，脏污。
2．确认涂胶尺寸。
3．在手动生产画面输入XY加工宽度—保存。
4．设置参数，在机械参数里设定涂胶起点偏置—保存。
5．模拟生产。
（整个过程注意枪头的高度约为5mm），测量产品至枪头中心尺寸是否符合设定参数。
6．吐胶两次，进行加工，完成后清洗枪头。
7．发泡后看其接头是否达到要求，需重新设定按定量混合装置—配方—再按F1微调搅拌棒及供料阀的距离。
B．自动生产1．取待加工产品，去除产品灰尘，脏污。
涂胶机器人操作规程
涂胶机器人操作规程1. 简介涂胶机器人是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中。
本操作规程旨在规范涂胶机器人的操作流程和注意事项，确保操作安全和效率。
2. 操作前准备2.1 确保涂胶机器人及其周围的工作区域清洁、整齐，并远离易燃和有害物质。
2.2 确保涂胶机器人的电源连接稳定，并检查相关安全装置的工作情况。
3. 操作流程3.1 打开涂胶机器人的电源，并确保控制系统正常启动。
3.2 通过控制面板或者远程控制设备，设置涂胶机器人的工作参数，包括速度、涂胶量、涂胶路径等。
3.3 将待涂胶的工件放置在涂胶机器人的工作平台上，并确保其固定良好，以防止在操作过程中发生意外。
4. 安全注意事项4.1 永远不要将手或其他物体伸入涂胶机器人的工作区域，以避免受伤或损坏设备。
4.2 在涂胶机器人运行期间，禁止任何人员靠近工作区域，以防止意外发生。
4.3 在操作过程中，及时清理涂胶机器人周围的涂胶残留物，保持工作区域的清洁。
5. 应急处理措施5.1 在涂胶机器人操作过程中，如遇到紧急情况，应立即停止机器人运行，并按照相关应急处理流程进行处理。
5.2 如发生设备故障，应立即断开电源，并通知维修人员进行检修和维护。
6. 结束操作6.1 涂胶机器人操作完成后，应关闭电源，并清理涂胶机器人工作区域，确保设备安全。
6.2 根据涂胶机器人的规定，及时对其进行日常维护和保养，以延长设备的使用寿命。
7. 注意事项7.1 操作涂胶机器人时，操作人员必须经过相关培训，并掌握涂胶机器人的操作技巧和安全知识。
7.2 在操作涂胶机器人时，应密切关注设备的运行状态，如有异常情况出现，应立即停止操作并进行排查。
7.3 操作人员应按照规程要求进行操作，不得擅自更改涂胶机器人的工作参数和运行模式。
总结：涂胶机器人操作规程的目的是确保机器人的安全运行，避免工作人员受伤和设备损坏。
操作人员应经过培训，熟悉机器人的操作流程和注意事项，并严格按照规程要求进行操作。
涂胶机器人操作提示
涂胶机器人操作提示设备维修档案系列资料一．开机顺序：1．检查并释放所有急停点。
如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。
2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。
3．按急停复位按钮。
4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。
如果无法清除，则要进行维修。
注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。
如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。
5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。
6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。
7．料道及夹具系统控制柜送电。
注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。
二．生产操作：（一）生产操作：1．送压缩空气气源。
2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。
如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。
3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。
（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。
4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。
5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。
6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。
7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。
8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。
手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。
9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。
10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。
涂胶机械手操作流程
涂胶机械手操作流程涂胶机械手广泛应用于工业生产中的涂胶工序，能够提高生产效率和产品质量。
本文将介绍涂胶机械手的操作流程，包括准备工作、机械手操作、质检和维护等环节。
一、准备工作在进行涂胶机械手操作之前，需要做好以下准备工作：1. 环境准备：确保操作场所清洁、通风良好，并消除可能存在的危险物品或障碍物。
2. 涂胶设备准备：检查涂胶设备是否正常工作，涂胶材料是否充足。
3. 程序设置：根据产品要求，设置涂胶机械手的程序，包括运动路径、涂胶速度等参数。
二、机械手操作1. 启动机械手：按照涂胶设备的操作说明，启动机械手系统，确保机械手处于正常工作状态。
2. 定位产品：将待涂胶的产品放置在机械手操作区域内，并确保产品位置正确、稳定。
3. 涂胶准备：根据涂胶材料的要求，进行涂胶设备的调整和预热工作，使涂胶材料处于最佳状态。
4. 涂胶操作：根据设定的程序和参数，启动机械手进行涂胶操作。
机械手将自动按照设定的路径和速度对产品进行涂胶，确保涂胶均匀和一致。
5. 涂胶完成：当机械手完成涂胶操作后，及时停止机械手并将涂胶设备关闭。
三、质检在涂胶机械手操作完成后，进行产品质检是十分重要的一步，以确保产品符合标准和要求。
1. 目视检查：对涂胶后的产品进行目视检查，检查涂胶是否均匀，有无漏涂或多涂的情况。
2. 重量检测：对涂胶后的产品进行称重，以检测涂胶的用量是否符合要求。
3. 其他检测：根据产品的特殊要求，进行相应的检测，如强度测试、耐候性测试等。
四、维护维护涂胶机械手可以延长其寿命并保证其正常工作。
1. 清洁保养：定期对涂胶机械手进行清洁保养，包括清理涂胶设备、清洁机械手表面等。
2. 零部件更换：定期检查机械手的零部件，如涂胶头、电机等，及时更换损坏或磨损的零部件。
3. 维护记录：建立机械手的维护记录，记录每次维护的日期、工作内容和维护人员，以便追溯和分析。
总结：涂胶机械手操作流程包括准备工作、机械手操作、质检和维护等环节。
自动涂鸦机器人的说明书
自动涂鸦机器人的说明书谢谢您购买我们的自动涂鸦机器人。
这款机器人可以帮助您自动完成各种规模的涂鸦项目，既可以提高效率，又可以保证涂鸦的质量和准确性。
在使用前，请仔细阅读说明书并按照指引操作。
1. 机器人介绍我们的自动涂鸦机器人采用了最先进的人工智能技术，可以根据涂鸦图案的大小、形状和材质，自主调试出最佳的喷漆角度、速度和喷漆量，保证涂鸦的效果和质量。
机器人还配备了高分辨率的摄像头、激光雷达和传感器，可以实时感知周围环境，避免碰撞和出现不必要的瑕疵。
2. 操作指南a. 准备工作在使用机器人前，请确保工作场地干净、明亮、通风，适合进行涂鸦操作。
在墙面上用铅笔或者卡尺标出涂鸦的轮廓，并固定涂鸦的模板或者贴纸。
将涂鸦机器人放置于距离墙面30厘米左右的合适位置，连接电源并开机。
b. 涂鸦设置根据涂鸦项目的大小和材质，选择合适的颜料罐并接好喷头。
涂鸦机器人可以同时涂鸦多种颜色，您可以根据需要设置颜色的数量和顺序。
在涂鸦前，请将机器人的设置调整到适宜的角度和喷漆量，确保涂鸦的横向和纵向的准确度和均匀性。
c. 涂鸦操作启动机器人后，机器人会根据涂鸦的轮廓和颜色设置自主进行涂鸦。
涂鸦机器人在涂鸦的过程中会动态调整喷漆的角度和喷漆量，并实时监控周围环境，避免出现碰撞和错误。
在涂鸦过程中，您可以监控涂鸦机器人的工作状态，并进行必要的调整和干涉。
涂鸦完成后，请务必关闭机器人并清洗喷头和颜料罐。
3. 清洗和维护在使用机器人完成涂鸦项目后，请务必将机器人中剩余的颜料清空并用温水清洗喷头和颜料罐。
如果机器人长时间不用，请及时清洗并拆掉电源线。
机器人的摄像头、传感器、激光雷达等部件需要保持干燥和清洁，避免受到撞击和强光照射。
感谢您的阅读和支持，我们的自动涂鸦机器人将带给您更多的便利和成就感。
如果您在使用中遇到任何问题或者有建议，欢迎随时联系我们的客服团队，我们将全力为您解决问题和提供服务。
涂胶机器人用户使用说明书
涂胶用户使用说明书涂胶用户使用说明书一、产品介绍涂胶是一种智能化的设备，主要用于涂胶工作。
它具有精确的控制系统和高效的操作能力，能够提高生产效率和产品质量。
二、安全须知1、在使用涂胶之前，请仔细阅读本说明书，并确保您已经了解并理解了相关操作要求和安全须知。
2、请确保在操作涂胶时，周围环境为空旷且安全，没有任何可能对人身和设备安全造成威胁的因素。
3、在运行过程中，请不要靠近操作区域，以免发生意外伤害。
4、在设备故障或异常情况下，请立即停止使用，并联系售后服务人员进行维修。
5、请勿擅自更改涂胶的设置和参数，以免影响操作安全和产品质量。
三、启动与关闭1、启动之前，请确保的电源已经连接好，并且电源开关处于关闭状态。
2、打开控制系统，并按照系统指示进行相应的操作。
3、当启动完毕后，可以根据实际需求进行涂胶工作。
4、关闭之前，请先停止涂胶工作，并将回到安全位置。
5、关闭电源时，请按照系统指示进行相应的操作，并确保完全停止工作。
四、涂胶工作流程1、准备工作：a：确保和涂胶设备的供电正常。
b：检查涂胶设备涂胶剂和涂胶管道的供应是否充足。
c：清洁涂胶和涂胶设备，确保表面无污物和杂质。
2、设置涂胶参数：a：打开控制系统。
b：根据涂胶要求，在控制系统中设置涂胶速度、压力和涂胶路径等参数。
c：确认参数设置无误后，保存设置并进行涂胶准备。
3、开始涂胶操作：a：将待涂胶的工件放置在合适的位置，并确保工件固定稳定。
b：启动进行涂胶操作。
c：监控涂胶过程，确保涂胶均匀且覆盖面积符合要求。
4、涂胶完成：a：当涂胶完成后，停止操作。
b：检查涂胶质量，如有问题可重新进行涂胶操作。
c：关闭和涂胶设备，进行必要的清洁和维护工作。
五、常见故障解决方法1、无法启动：a：检查电源是否连接好并开启。
b：检查控制系统是否正常工作。
2、无法停止：a：检查控制系统是否出现故障。
b：检查的传感器是否正常工作。
3、涂胶不均匀：a：检查涂胶设备的调整是否正确。
涂胶机器人过程控制仪表WEST8010基本操作
涂胶机器人过程控制仪表WEST8010的基本操作设备维修技术档案系列资料该表本来是为温度控制设计的仪表。
但由于接口采用了标准的形式，所以也可以用于其他过程控制。
在总装车间的涂胶机器人用于控制压力。
一．系统构成：该仪表是用于过程控制的标准仪表。
它包括：1．仪表主体：用于显示和控制。
2．热电偶：测量温度。
3．传输线：三芯。
热电偶的传输线是经过阻抗匹配的，不能用普通线替代。
二．操作者方式用于正常操作、观察设备状态。
（一）、参数显示：用滚动键（右下角带环形图标），可以依次浏览实用参数：1．最大值：最高测量极限。
显示时，MAX灯同时点亮。
2．最小值：最低测量极限。
显示时，MIN灯同时点亮。
3．报警1显示时间：前两位为分，后两位为秒。
4．报警1：显示“1”。
如果只有报警1，则显示“A”。
5．报警2：显示“2”。
6．报警3：显示“3”。
（二）、报警状态显示：1．AL1：报警1有效时显示。
报警条件清除时仍保持。
2．AL2：报警2有效时显示。
3．AL3：报警3有效时显示。
（三）、复位最大、最小、报警显示时间值：短暂复位上述参数。
1．选择上述显示之一。
2．按上箭头键或下箭头键三秒。
数值被复位，显示为四根短横线“- - - -”。
两秒后返回最大或最小值显示。
（四）、超范围检测实测数值超过最高或最低值时，屏幕分别给予下面显示：[ H H ]：超过上限。
[ L L ]：超过下限。
（五）、传感器断路显示显示：“OPEN”。
（六）、冷端补偿失效工作时，冷端补偿必须有效。
如果补偿失效，显示：“三”。
（七）、复位保持信号报警1具备保持功能。
如果需要复位——1．确认处于常规操作者显示方式。
2．同时按上、下箭头三秒。
屏幕显示切换为四条段横线：“- - - -”。
两秒后，显示报警1已经复位。
该操作必须是在报警1的导致条件已经消除以后才能进行。
（八）、查阅硬件定义代码1．同时按下箭头和滚动键显示硬件定义代码。
再次按该二键，回到操作者显示。
涂胶机器人操作流程
涂胶机器人操作流程涂胶机器人是一种自动化设备，用于在工业生产中进行涂胶作业。
它能够以高效、准确、连续的方式完成涂胶任务，提高生产效率和产品质量。
本文将介绍涂胶机器人的操作流程，包括机器准备、设定程序、运行和监控等环节。
一、机器准备在进行涂胶作业之前，需要对涂胶机器人进行准备工作，确保机器正常运行。
具体操作如下：1. 检查机器状态：确保机器处于正常工作状态，检查机器的电源、气源和涂胶装置等是否正常连接。
2. 清洁涂胶装置：清理涂胶装置，确保其内部没有残留物或堵塞，以免影响涂胶效果和机器运行。
3. 校准涂胶头位置：根据需要，通过调整涂胶头的位置和角度，使其能够准确地涂胶到指定位置。
4. 选择合适的喷嘴和涂胶材料：根据涂胶任务的要求，选择合适的喷嘴和涂胶材料，确保涂胶效果符合要求。
二、设定程序涂胶机器人需要事先设定好运行程序，以指导机器完成涂胶作业。
具体操作如下：1. 设定涂胶路径：根据涂胶的需要，通过涂胶机器人的控制面板或相关软件，设定涂胶路径，确定机器运行的轨迹和涂胶的区域。
2. 调节涂胶速度和厚度：根据涂胶任务要求，设定涂胶机器人的运行速度和涂胶的厚度，确保涂胶的质量和效果。
3. 设定运行时间和间隔：设定机器的运行时间和涂胶的间隔时间，控制机器的工作周期，以适应生产需求。
4. 确定涂胶次数和次序：根据生产需求和涂胶效果要求，确定机器的涂胶次数和涂胶的次序，以提高涂胶的一致性和均匀度。
三、运行和监控在设定好运行程序后，将涂胶机器人投入运行，并进行实时监控，确保涂胶作业的顺利进行。
具体操作如下：1. 启动机器运行：按下机器的启动按钮，启动涂胶机器人的运行，开始执行设定的涂胶程序。
2. 监控涂胶过程：通过机器的控制面板或相关软件，实时监控涂胶机器人的运行状态和涂胶效果，以及涂胶材料的消耗情况。
3. 检查涂胶质量：定期检查涂胶作业的质量，包括涂胶的厚度、均匀性和覆盖范围等，确保涂胶效果符合要求。
4. 处理异常情况：如果发现涂胶机器人运行异常或涂胶效果不佳，及时处理问题，解决故障，以确保涂胶作业的继续进行。
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D/RIAMB-850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3.机器人自动涂胶工作站各设备简介4.气动工作原理5.工作站控制柜操作说明1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。
机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2.机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能：工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
3.机器人自动涂胶工作站各设备简介3.1翻转工作台3.1.1结构及原理介绍翻转工作台用于前后风挡玻璃涂胶前定位夹紧、工件吸附和涂胶后翻转180°置放工件。
作业顺序为：放置工件与托臂上 托臂下降工件落至支撑座上 横向和纵向卡紧轮同时移动将工件卡紧定位 吸盘升起吸附工件横向和纵向卡紧轮松开 机器人对工件涂胶 翻转架与吸附的工件翻转180° 吸盘释放工件落于支撑架上 翻转架翻转-180°回原位。
翻转工作台结构图如下：3.1.1.1 托臂装置结构及原理简介托臂机构由气缸驱动做上下往复动作，在初始时未放置工件时处于抬起状态，放置工件后，感应接近开关，托臂下降，工件被支撑座接住。
托臂装置起到初定位的作用，托臂与工件接触部分采用尼龙制作，并根据几种工件的大小，在相应位置作出标记，以方便操作者放置工件。
托臂装置分为左右两部分，分别由两个气缸驱动，为保持左右托臂动作一直，须控制各个气缸的运动速度，即调节各气缸进出气口的调速阀，旋钮顺时针转为减速，逆时针转为加速。
3.1.1.2 对中卡紧装置结构及原理简介对中卡紧装置是将工件从横向和纵向加紧并定位，为机器人涂胶作准备。
前后风挡玻璃外形基本为等腰梯形（其中一种一侧有缺口，另行考虑），夹紧时从玻璃上下底边和两侧边两个方向进行夹紧，两个方向中的两个挡块通过曲柄滑块机构和双层转盘联接，同时向中间的工件靠拢，并用尼龙轮夹紧，这样即可保证同步，又可保证定位准确。
双向夹紧的曲柄均采用气缸驱动，滑块与转盘通过铰链联接，并由直线导轨导向，得到我们需要的夹紧位移方向。
对于一侧有缺口的玻璃，在缺口处增加一个气缸，当横向夹紧滑板到位后，缺口处的气缸伸出，直到这一侧夹紧块与玻璃接触夹紧。
夹紧动作完成过程为，当工件落至支撑座上后，接近开关发出有件信号，控制系统控制两个方向的夹紧气缸同时向工件靠拢，当加紧块与工件接触到并夹紧后气缸上的行程开关点亮，表示工件已夹紧，此时缺口处定位气缸开始动作，如不能前进则表示此工件非缺口玻璃，如向前动作一段行程，行程开关检测到位，则表示是缺口玻璃，因此根据不同的行程开关到位检测，可判断是哪种工件，机器人根据此信号选择相应的涂胶程序。
气缸进气和出气口处装有截流调速阀，可调节气缸运行速度，调节至两个气缸速度基本一致。
在气缸动作过程中，由于工件位置为粗放未置，可能不在正中位置，夹紧块将会先后与工件边缘接触，自动将工件对中，在此过程中有一个调整位置过程，圆柱状定位块外层可旋转，可在夹紧过程中弥补位置的偏差。
对中卡紧机构结构图如下：3.1.1.3 吸附翻转装置结构及原理简介吸附翻转装置是将工件吸附后涂胶，涂胶后将工件翻转180°释放工件。
工作过程为工件经对中夹紧后，吸盘向上抬升与工件接触后打开真空将工件吸附，系统检测四个吸盘真空度达到要求后，定位块松开，机器人开始涂胶，涂胶完成翻转装置翻转180°将工件释放在工作台前的工件支架上，翻转架返回原位，等待下一工作循环。
吸附装置由4个φ80直径的风琴式吸盘和4个真空发生装置组成。
由于工件形状为圆弧形，且各种工件弧度大小不一致，所以采用风琴式吸盘可适用于几种工件，以弥补外形上的差异。
一个吸盘配一个真空发生器，可确保系统安全，保证系统在四个吸盘真空度全部达到要求后再进行下一动作。
气缸将吸盘座抬升至与工件接触，行程30mm，吸盘固定架由四个导向轴导向，四个吸盘整体动作。
初始位置为气缸伸出，当工件夹紧后提升至与工件接触，到位后真空发生器作用，吸附工件。
翻转架翻转由三相异步电机减速机加变频器驱动，电机减速机选用德国SEW产品，型号：R77-DT80N4 ，功率0.75KW，最高转速1500r/min,，减速比：121.42。
二级减速为齿轮减速，减速电机输出轴直联小齿轮，经中间过渡轮传递到翻转轴上。
吸附翻转装置结构图如下：3.2侧窗固定式工作台3.2.1结构及原理介绍固定工作台用于侧窗玻璃涂胶前定位夹紧。
工作台分为左右两侧，分别适用于两种侧窗玻璃。
工件涂胶前先判断左右，然后放置在相应的支撑座上，并且将工件其中相邻的两边（与图中对应）与工作台上的固定挡块贴住，接近开关检测到有工件后，另两个方向的活动定位块由气缸驱动，导杆导向向工件靠拢，直到顶住工件边缘，行程开关进行检测，并判断工件种类，机器人得到信号后，执行相应的涂胶程序，完成后挡块退回。
工作台上的支撑座和挡块均采用尼龙材料，中间的固定挡块为两侧公用，且外圈可旋转。
固定工作台结构图如下：3.3胶嘴清理即刮胶装置由于胶黏度较大，且在空气中容易凝固，枪嘴出胶口处会被堵住，这样会影响出胶量的均匀和胶形的稳定，因此涂胶进行一段时间后，需要进行枪嘴的清理，即将枪嘴的胶刮掉。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可，留在钢丝上的凝固的胶由气缸驱动的刮板往复动作若干次刮掉，以保持钢丝的清洁。
3.4 FANUC M16iB/10L 型机器人FANUC M16iB/10L型机器人是6轴空间关节型，该机器人配以FANUC第三代控制器R-J3B采用最新运动控制技术，各轴工作速度提高，稳定性好，工作效率高。
R-J3B Mate 控制器单元: 英文显示基本配置 : i型箱体电源输入： 380V / 3 相内置变压器Flash ROM 模块容量: 4MB DRAM 模块容量: 8MB CMOS RAM 模块容量: 512KB 操作盒 (Type A) 连接电缆： 5米示教盘连接电缆： 10米数字信号 I/O (12/12) 连接电缆： 10米备件 (保险丝, 后备电池)软件-基本软件-基本字库: 英文-机器人软件-Sealing Tool软件-数字伺服功能-操作指令功能-位置寄存器功能-时间计数器功能-外部程序选择功能-磁盘连接功能（用户选项）-TCP 自动设定功能手册 (英文版)-Sealing Tool软件操作和设置手册-机器人的机械维修手册-R-J3iB 控制器维修手册FANUC M16iB/10L型机器人其动作范围可充分满足前、后风挡玻璃涂胶工作要求（参见布置图）4.气动工作原理工作台气动原理图如下：4.1工作站气动系统结构特点：1）均采用日本SMC公司气动元件，质量好性能稳定。
2）翻转台对中夹紧和托臂采用气压驱动，气缸采用方形双作用气缸，行程大，承载力大，行程两端处具有缓冲旋钮，可使气缸运动到两个极限位置时平稳，减少冲击，缓冲效果好。
3）吸盘提升气缸采用薄形气缸，外形小巧，节省空间，承载能力大，并且两端也可调缓冲。
4）固定工作台上的定位气缸采用圆形标准气缸，节省空间，固定方式多样方便。
5）每台气缸的正反方向转换均通过一个两位五通电磁阀来控制，根据流量的不同，选用不同型号的电磁阀。
6）每台气缸在极限位置设有行程开关，行程开关向控制系统给出位置信号，定位夹紧用需判断工件种类的气缸设置了多个开关。
7）每台气缸都采用回流节流调速（排气口安装有节流调速阀），可手动调节排气量的大小，以改变速度，因此速度刚性好，平稳。
4.2 工作台气动元件的调节1）压力调定系统共有3个调压阀，两联件上的调压阀为主调压阀，控制两个旋转台的压力，将减压阀的手柄往上拉，打开锁紧结构,顺时针旋转调节手柄，增大空气压力(相反则减少压力)把工作空气压力调到约0.6Mpa。
打开两联件中的开关阀（空气释放阀）后,用同样的方法调节控制其他的调压阀到相适应的压力值。
2）速度调定调整安装在每个气缸上的两个单向节流阀,使气缸往复两方向速度达到需要的速度值，并且保证两方向的速度相等,满足工作需要。
3）缓冲调定调整气缸两端缓冲旋扭,使工作台板在接近行程末端时,不产生冲击,运动较平稳。
4）定期排除分水过滤器中的水,灰尘,杂质。
5）行程开关调定：当气缸运动到极限位置时，调整行程开关位置,当行程开关改变信号状态时，将行程开关固定，行程开关向控制系统给出活塞位置信号。
4.3工作台维护与保养●为保证气动装置的工作效率，避免意外事故，必须对进入气动装置的压缩气体进行净化处理.故对两联件实行定期检查,发现问题及时处理。
●为避免各零部件〔特别是运动部件〕沾上粉尘颗粒磨损零件,在开机前后应作好工作台及周围环境的清洁工作。
●如需调整工作台的运动速度及行程开关位置，须经有关人员同意,不可私自乱调。
●定期检查各气动元件的工作状况,发现问题及时修复。
注意观察各参数〔压力,速度,温度,湿度〕的变化,发现异常及时调整。
5.工作站控制柜操作说明5.1控制柜上电、断电顺序●上电顺序：1、控制柜总空开（由“0”拨至“1”位置）2、控制柜面板钥匙开关（顺时针旋转）3、“驱动上电”按钮（按下，指示灯点亮）4、机器人控制柜总空开（由“OFF”拨至“ON”位置）5、机器人控制柜上电开关（按下面板右侧白色按钮，指示灯点亮）●断电顺序：1、机器人控制柜上电开关（按下面板右侧白色按钮，指示灯灭）2、机器人控制柜总空开（由“ON”拨至“OFF”位置）3、“驱动断电”按钮（按下，“驱动上电”按钮指示灯灭）4、控制柜面板钥匙开关（逆时针旋转）5、控制柜总空开（由“1”拨至“0”位置）5.2工作方式及选择●手动工作方式：在手动工作方式下，按动启动按钮，工作站一次只能对一个工件进行涂胶工作。