安川机器人应用指导教程(图文)
安川机器人培训PPT课件
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
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5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
• 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登
录方
法登录原点位置。
• 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法
登录原点位置。
• 操作方法
操作步骤
• 1进行全轴登录
选择主菜单的{机器人}
2
说明
选择 {原点位置}
第22页/共77页
9 系统设定
操作步骤
说明
3
选择菜单的｛显示｝
原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。
下列情况下必须再次进行原点位置校准。
1 改变机器人和控制柜的组合时。
2 更换电机和绝对编码器时。
3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。
4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
第21页/共77页
9 系统设定
• 有以下两种操作方法：
7 系统诊断
• 7.1 系统版本
操作步骤
1
选择主菜单的｛系统信息｝
2
选择｛版本｝
说明
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7 系统诊断
• 7.2 机器人类型信息
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择｛机器人类型｝
说明
第2页/共77页
MOTOMAN机器人应用基础
MOTOMAN机器人应用基础日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
安川机器人培训教程PPT
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直角坐标的运转
a立 共同成长
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机器人教导盒功能
a立 共同成长
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教导盒按键讲解（1）
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教导盒按键讲解（2）
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15
各键介绍（二）
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教导盒按键讲解（3）
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各键介绍（三）
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菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
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程式点3
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程式点4
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53
程式点5
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程式点6
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起点与终点重合
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定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
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绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
安川机器人教程1
安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。
重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。
安川机器人操作及编程简易教程
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3.2.4 程序的修改
对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。
3.2.4.1 修改程序点的位置数据
1. 连续按下[前进]键，把机器人 移至待修改的程序点2。 2. 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。
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3.2 示教 3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备：
• 使再现操作盒能有效操作
• 把动作模式定为示教模式 • 示教锁定 • 输入程序名 1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。 2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
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程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
4.2 再现
1. 2. 3. 确认机器人附近没有人再开始操作。 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一 次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：
• 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
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3.2.3 示教轨迹的确认
安川机器人初级教程(2024)
2024/1/30
总部位于日本福冈， 全球范围内设有多个 分支机构。
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安川机器人系列产品概述
01
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工业机器人
包括焊接、搬运、装配、 喷涂等类型的机器人。
2024/1/30
协作机器人
适用于人机协作场景，具 有高灵活性和安全性。
控制器
提供多种型号的机器人控 制器，支持多种编程语言 和通讯协议。
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实例：典型故障排除案例分享
案例一
机器人关节卡顿故障排除。通过 检查关节润滑情况、清理关节内 部杂质、更换磨损部件等措施，
成功解决关节卡顿问题。
案例二
机器人电源故障排除。通过检查 电源线路、更换损坏的电源模块 等步骤，恢复机器人正常供电。
案例三
机器人程序错误故障排除。通过 检查程序逻辑、修改错误的程序 代码、重新编译下载程序等操作 ，修复程序错误使机器人恢复正
任务描述：机器人通过视觉系统识别并定位目 标物体，然后执行抓取任务。
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2. 对目标物体进行图像处理和特征提取。
实现步骤
02
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3. 利用视觉算法进行目标检测和定位。
1. 配置视觉系统硬件，包括摄像头、光源 等。
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4. 将定位信息发送给机器人控制系统，执 行抓取任务。
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随着机器人产业的快速发展， 对机器人领域的人才需求也越 来越迫切，需要加强人才培养 和引进工作。
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机遇探讨
未来机器人产业将迎来更多的 发展机遇，如智能制造、智慧 城市等领域的快速发展将为机 器人产业提供更多的应用场景 和市场空间。同时，随着技术 的不断进步和成本的不断降低 ，机器人的普及率将不断提高 ，为人们的生活带来更多的便 利和乐趣。
安川机器人应用教程(图文)
联盟并立 共同成长
范围设定图解
联盟并立 共同成长
2、复
制
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【复制】
联盟并立 共同成长
3、剪
切
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【剪切】
联盟并立 共同成长
4、贴 上
在程式内容前，将光标移至所需区域
按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
控制箱与本体之连接
1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用
本体
电控箱
1BC 2BC
联盟并立 共同成长
3BC
机器人本体
一、本体型号后面数字的含义
1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤
联盟并立 共同成长
HP6本体技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
6 6kg ±0.08mm S L +170° +155° +190° -90° -170°
按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单
在下拉菜单中选择【删除】
把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键
选择【是】
联盟并立 共同成长
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、 伤人等危险！ 2、将机器人带到第一程式点位置。 3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指 示灯熄灭。 4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。 5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运 转。 （前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约 禁止状态）
最大速度 重 量
9000cm/min 130kg
温度
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人操作及编程简易教程
3. 按下[插入]键。
4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的 程序点之后的各程序点号码自动加1。
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3.2.4.2 删除程序点
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最 大长度为8个字符。
7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被 输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和 “”END命令自动生成。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
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工业机器人应用基础(安川MOTOMAN)
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示●命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
安川机器人操作及编程简易教程
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
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程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
安川机器人培训教程ppt课件
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
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程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
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程式点6
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起点与终点重合
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定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
安川机器人培训PPT，收藏纯干货
安川机器人培训PPT，收藏纯干货100页安川机器人培训PPT，不可错过的干货！
安川机器人故障维修处理:
当安川机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。
消除报警后再重新启动。
安川机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。
如气压达到5MPa可以打开机器人电源。
此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。

工业机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动
到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。
解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1OFF），再打开吹气阀（OUT#20N）。
如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤维修处理：
1.打开伺服电源
2.按下 TEACH
3.按下 CUSTOMER
4.按下F3（SPECPT）
5.按下F1（PSN CHG）
6.按下ENABLE
7.按下 MODIFY
8.按下ENTER
9.按下F4（CHECK）
安川机器人日常维护及点检
机器人的日常点检工作十分重要。
只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。
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正确开机步骤
● 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 ● 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提
示按下【伺服】
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简单带动机器人
1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危
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NX100 HP6子菜单（3）
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NX100 HP6子菜单（4）
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NX100 HP6子菜单（5）
联盟并立 共同成长
NX100 HP6子菜单（6）
联盟并立 共同成长
NX100 HP6子菜单（7）
联盟并立 共同成长
NX100 HP6子菜单（8）
险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
下面是关节坐标和直角坐标的操作
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关节坐标的运转
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各轴运动方向
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直角坐标的运转
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机器人教导盒功能
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教导盒按键讲解（1）
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教导盒按键讲解（2）
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速度
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安全模式
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运转方式
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机器人状态
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换页显示
联盟并立 共Байду номын сангаас成长
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运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
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请参考基础教材第15页—17页
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HP20技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
最大动作范围
最大速度 重量 周围条件 工作范围 功率
6
20kg
±0.06mm
S
±180°
L
+155° -110°
U
+255° -165°
R
±200º
B
±140°
T
±360°
9000cm/min
线速度 1.5m/s
280kg
温度
0-45°
湿度 振动
各键介绍（二）
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教导盒按键讲解（3）
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各键介绍（三）
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菜单选择区 主菜单选择区
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教导器画面显示
状态显示区
泛用表示区 操作按钮 人机界面区
(详见基础教材第10页)
状态显示区详解
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可能的轴组合
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动作坐标系统
最小 421mm
20%-80%
4.9m/S²
最大 1717mm
2.8kw
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EA1400本体技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
最大动作范围
最大速度 重量
周围条件 工作范围
功率
6
3kg
±0.08mm
S
±170°
L
+155° -90°
U
+190° -175°
R
±150º
B
+180º -45°
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（四） 机器人编程教导
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新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
T
±200°
9000cm/min
线速度 1.5m/s
130kg
温度
0-45°
湿度
20%-80%
振动
4.9m/S²
最小 430mm
最大 1390mm
1.5kw
本体各轴运动方向
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NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
汽车零件业－浇铸
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水刀
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涂胶
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汽车零件业－取放
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食品业－堆叠
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汽车零件业－点焊 汽车零件业－点焊
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机器人系统构成
本体
控制 箱
变稳压器(周边设备)
焊接机(周边设备)
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控制箱与本体之连接
单一圆弧运动
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连续圆弧运动
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单一曲线运动
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连续曲线运动
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（三） 机器人菜单讲解
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NX100 HP6主菜单
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NX100 HP6子菜单－程式
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NX100 HP6子菜单（2）
最大速度 重量
周围条件 工作范围
功率
6
6kg
±0.08mm
S
+170°
L
+155° -90°
U
+190° -170°
R
±180º
B
+225º -45°
T
±360°
9000cm/min
线速度 1.5m/s
130kg
温度
0-45°
湿度
20%-80%
振动
最小 387mm
4.9m/S² 最大 1378mm
1.5kw
1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用
本体
电控箱
1BC 2BC
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3BC
机器人本体
一、本体型号后面数字的含义 1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤
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HP6本体技术参数
控制轴 负荷能力 重复精度
最大动作范围
I/O模组
CPU模组
电源供应模组
焊接专用板
伺服模组
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电控箱操作面板
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（二） 手动操作机器人
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安全注意事项
● 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
本体
K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等
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安川机器人在工业生产中的应用
焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠„„
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电弧焊
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教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
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（一） 机器人介绍
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YASKAWA机器人发展史
控制箱
ERC MRC MRCⅡ XRC NX100