水平多关节机器人设计 毕业设计开题报告
工业机器人开题报告
工业机器人开题报告开题报告一、选题的目的和意义：在工业生产中能代替人做一些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
广泛采用，不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。
因此，研究和设计各种用途的机器人特别是、推广机器人的应用是有现实意义的。
由于具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组部分。
二、国内外研究综述：20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为；60年代初，美国研制成功两种，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台组成了焊接轿车车身的自动生产线。
此后，各工业发达国家都很重视研制和应用。
我国起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
我国经过20多年的发展已经初具规模。
目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等。
一批国产已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。
一些相关科研机构和企业已掌握了操作机的优化设计制造技术；控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。
一些关键技术已达到或接近世界水平。
虽然中国的产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。
从市场占有率来说，更无法相提并论。
很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。
机器人毕业设计开题报告
If others treat you well, you must be able to repay you in the future. If others treat you badly, you must strive to be able to raise your eyebrows one day.勤学乐施积极进取（页眉可删）机器人毕业设计开题报告1、立论依据(包括项目研究的目的和意义，国内外研究现状分析)项目的研究意义在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。
在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为0。
在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。
因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存者，是机器人学中的1个新兴而富有挑战性的领域。
我国煤矿大多数为矿工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。
然而，煤矿事故发生的原因极为复杂，是偶然性和必然性的结合，各类灾害事故存在突发性、灾难性、破坏性和继发性特点] 。
因此，研究煤矿救灾新装备是1项紧迫任务。
目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，1般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。
这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。
随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。
救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为:(1)机器人具有灵活性好、机动性强的特点，有较好的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。
比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在井下能自由运动。
4-DOF关节式码垛机器人本体设计与运动学分析的开题报告
4-DOF关节式码垛机器人本体设计与运动学分析的开题报告一、研究背景码垛（Palletizing）是一种重要的物流操作，通过将不同类型和大小的箱子、袋子、瓶子等货物按照特定的规格叠放并绑扎，以方便物流运输和存储。
传统的码垛任务由人工完成，其效率低、成本高、难以保证质量和安全等问题，因此自动化码垛系统得到越来越广泛的应用。
典型的自动化码垛系统包括输送线、码垛机器人、控制系统等组成部分。
机器人的关节结构是典型的运动学机构，其可实现各种复杂的运动路径，适用于各种场合的自动化任务，广泛应用于制造业、物流业等领域。
本论文中将设计一种具有4个自由度的关节式码垛机器人，其原理结构和运动学分析将在以下章节中讨论。
二、研究内容本论文的研究内容包括机器人本体设计和运动学分析两个部分：1. 机器人本体设计针对码垛任务的要求和机器人结构的应用，本论文将提出一种基于4个关节的机器人结构，其运动范围和负载能力将满足目标码垛任务的要求。
机器人结构部分将主要包括：（1）机器人机械结构设计机器人的机械结构是实现其功能的关键，因此本论文将对其进行结构设计。
机械结构包括机器人的主体结构（包括臂、手、末端执行器等）、机器人运动的关键部件（驱动装置、减速机、联轴器等）和机器人安装及支撑结构等。
（2）机器人动力学分析机器人的动力学分析是机器人实现规划、控制等任务的基础，可以评估机器人的能力、稳定性和可控性等指标。
本论文将开展机器人的动力学分析，以便于进行控制算法的设计。
2. 运动学分析机器人的运动学分析是机器人实现各种运动轨迹、姿态控制等任务的基础。
运动学分析包括正运动学分析、逆运动学分析等方法。
本论文将对机器人的运动学进行分析，以实现机器人的运动控制。
其中，逆运动学分析将是本次研究的重点。
三、研究方法本论文将采用以下研究方法：1. 理论研究：通过文献调研，学习现有的机器人本体结构与运动学分析理论，为本设计的机器人结构和运动学分析提供支持。
关节机器人毕业设计
关节机器人毕业设计关节机器人毕业设计近年来，随着科技的不断发展，机器人技术逐渐成为人们关注的焦点。
在这个领域中，关节机器人作为一种重要的研究方向，吸引了众多学子的关注。
关节机器人不仅能模拟人体关节的运动，还能在工业生产、医疗护理等领域发挥重要作用。
因此，关节机器人的毕业设计成为了很多工程学子的首选。
关节机器人的毕业设计涉及多个学科，包括机械设计、电路控制、传感器技术等。
首先，机械设计是关节机器人毕业设计中不可或缺的一环。
学生需要根据机器人的功能需求，设计出合适的机械结构。
这个过程需要考虑到机器人的运动范围、力学特性以及工作环境等因素。
同时，学生还需要运用CAD软件进行三维建模，以便进行仿真分析和优化设计。
其次，电路控制是关节机器人毕业设计中的另一个重要环节。
学生需要设计出适合机器人运动控制的电路系统。
这个过程需要学生熟悉各种电子元器件的工作原理，以及如何进行电路的布线和焊接。
同时，学生还需要编写相应的控制程序，实现对机器人的精确控制。
这需要学生具备扎实的电子技术基础和编程能力。
传感器技术也是关节机器人毕业设计中的重要一环。
传感器可以感知机器人周围的环境和状态，从而实现对机器人的智能控制。
学生需要选择合适的传感器，并将其与机器人的电路系统进行连接。
此外，学生还需要编写相应的程序，实现传感器数据的采集和处理。
这个过程需要学生具备一定的电子技术和编程知识。
关节机器人毕业设计的难度较大，需要学生具备扎实的理论基础和实践能力。
因此，学生在进行毕业设计之前，需要系统学习相关的课程，包括机器人学、控制工程、电子技术等。
同时，学生还可以参加一些相关的比赛和项目，提升自己的实践能力和团队合作能力。
关节机器人毕业设计的成果不仅仅是一台机器人，更是学生们多年学习和实践的结晶。
通过这个过程，学生能够将所学的理论知识应用到实际工程中，提升自己的综合素质和解决问题的能力。
同时，关节机器人毕业设计也为学生未来的职业发展提供了很好的机会。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、项目背景机械手是一种具有自主控制能力的装置，能够模拟人手的动作完成各种操作任务。
机械手在工业生产、医疗、服务等领域具有广泛的应用潜力。
为了满足不同领域的需求，开发一款高效、稳定、灵活的机械手成为迫切需求。
二、项目目标本项目旨在设计并制作一款性能优良的机械手。
具体目标如下：⒈实现多轴控制，可实现六个自由度运动。
⒉具备高精度定位和夹持能力。
⒊在不同工作环境下表现稳定可靠。
⒋实现多种操作模式切换的功能。
⒌具备自主学习和自适应能力。
三、技术路线⒈机械结构设计：(1) 设计机械手的结构形式，包括关节型、平行机构型等。
(2) 选择合适的材料和驱动装置，实现机械手的运动。
(3) 进行结构强度分析和优化设计。
⒉控制系统设计：(1) 选用合适的传感器和编码器，获取机械手运动状态。
(2) 设计控制算法，实现机械手的运动规划和轨迹控制。
(3) 设置多种操作模式，如远程控制、自主学习等。
⒊系统集成与测试：(1) 将机械结构和控制系统进行集成。
(2) 进行功能测试，验证机械手的性能和稳定性。
(3) 对系统进行调整和优化。
四、项目计划⒈第一阶段（3个月）：(1) 进行市场调研，了解用户需求和竞争情况。
(2) 进行机械结构设计和材料选型。
(3) 进行关键技术验证实验。
⒉第二阶段（4个月）：(1) 完成机械手的初步设计和制作。
(2) 进行控制系统设计和算法开发。
(3) 进行系统集成与测试。
⒊第三阶段（2个月）：(1) 优化机械结构和控制系统。
(2) 进行性能测试和功能验证。
(3) 准备项目展示和验收。
五、风险分析⒈技术风险：(1) 机械结构设计不合理，导致运动不稳定。
(2) 控制系统算法难以实现，无法满足需求。
(3) 材料选型错误，导致机械手性能不佳。
⒉时间风险：(1) 设计制作周期过长，无法按计划完成。
(2) 外部供应商无法按时提供所需材料和零部件。
⒊成本风险：(1) 材料和设备价格的波动，导致成本超出预算。
多自由度机器人的设计与研究的开题报告
多自由度机器人的设计与研究的开题报告一、选题背景多自由度机器人是指机器人能够在多个自由度上运动和执行任务。
与传统的单自由度机器人相比，多自由度机器人具有更高的灵活性和自适应性，能够适应更复杂的工作环境和执行更复杂的任务。
因此，多自由度机器人在生产制造、医疗卫生、军事防卫等领域具有广泛的应用前景。
二、研究目的本研究的主要目的是设计和研究一种高效、稳定、灵活的多自由度机器人，为相关应用领域提供更优秀的机器人产品。
三、研究内容1. 多自由度机器人的结构设计：包括机器人的关节数、关节类型、驱动方式、传感器类型等。
2. 多自由度机器人的控制算法设计：包括基于运动学和动力学的控制算法、路径规划算法、避障算法等。
3. 多自由度机器人的实验验证：通过实际的实验验证机器人的运动性能、控制精度、适应性等。
四、研究方法1. 研究文献：通过查阅相关文献，了解目前多自由度机器人的最新研究成果和技术进展。
2. 设计分析：通过分析多自由度机器人的结构、运动学和动力学等方面的特性，设计出性能更优秀的机器人。
3. 算法开发：基于研究文献和设计分析，开发适用于多自由度机器人的控制算法、路径规划算法、避障算法等。
4. 实验验证：利用实验设备和算法开发平台，对研究所设计和开发的多自由度机器人进行实验验证，评估机器人的性能和适应性。
五、研究成果本研究的主要成果包括：1. 多自由度机器人的结构设计方案和参数设置。
2. 基于运动学和动力学的多自由度机器人控制算法、路径规划算法、避障算法等。
3. 多自由度机器人的实验验证结果及性能评估报告。
六、研究意义本研究的成果将有助于推进多自由度机器人的研究和应用，提高机器人的生产效率和工作质量，进一步促进机器人技术的发展和应用。
多关节机械手机械结构设计 毕业设计
多关节机械手机械结构设计摘要自从机器人在二十世纪五十年代诞生以来，它经历了第一代工业机器人的研究、实用化、普及，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以及第三代智能机器人的研究等各个阶段。
在六自由度机器人群体中，关节型机器人以工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能抓取靠近机座的物体等特点备受设计者和使用者的青睐。
本次设计针对多关节机械手结构进行设计。
各个关节处采用独立的电机驱动。
设计完成的机械手包括腰回转、大小臂转动、手臂回转、手腕摆动和手腕回转六个关节。
它们具备以下功能：（1）实现末端的空间位置确定；（2）实现末端的方位变化。
本文对多关节机械手的多种结构方案进行比较，确定了最佳的结构方案；对各关节的传动和电机的选择进行了设计计算，并对齿轮进行校核计算。
关键词：多关节型机械手；结构设计；工业机械手The articulated manipulator structural designAbstractSince the robot birthed in the 1950s, it has experienced three stages as following: the first gener ation industry robot’s research, practical application and popularization, the second generation sensational function robot’s research and practical application, as well as the third generation intelligence robot’s research. In thegroup of six degrees of freedom robots, the articulated robot is cared by designer and user for its broad work range, flexible movement,compact structure, catching the object near the machine plinth.the structure of the articulated manipulator was designed,which has six degrees of freedom. Each joint is drived by the independent electric motor. The manipulator designed includs waist rotary joint, big arm rotary joint, small arm rotary joint, the arm rotation, skill swinging and the skill rotary joint. They have function as following: (1 realize terminal space position determination; (2 realize terminal change of location.The best plan is selected through compareing with many kinds of structure plan of the articulated manipulator in this article,The design and calculation is did in the selectiong of various joints transmission and the electrical motor, and the gear is checked.Key words: articulated manipulator ,Structural design,Industrial manipulator目录摘要Abstract1 绪论11.1引言11.2 机器人的现状发展趋势12 机器人的工作要求 33 机器人结构方案和驱动方案的对比分析及选用 43.1 腰部回转关节 43.2 大臂和小臂转动关节 43.3 腕部活动关节 53.4 机器人驱动方案的对比分析及选择 54 机器人结构设计 64.1 腕部回转关节设计 74.1.1 步进电机的选择 74.1.2 第一圆柱齿轮传动设计 74.1.3换向锥齿轮传动设计 114.1.4 第四级圆柱齿轮传动设计 11 4.1.5 轴的计算 114.2 腕部摆动关节设计 124.2.1 步进电机的选择 124.2.2 圆柱齿轮传动设计 124.2.3 直齿锥齿轮传动设计 164.3 手臂回转关节设计 194.3.1 步进电机的选择 194.3.2 圆柱齿轮传动设计 204.4 小臂转动关节设计 204.5 大臂转动关节设计 214.6 腰部回转关节设计 224.7 机器人总体效果图 225 结论 24参考文献附录致谢多关节机械手机械结构设计1 绪论1.1 引言我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
机器人设计开题报告
机器人设计开题报告机器人设计开题报告一、引言随着科技的不断发展，机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。
机器人的设计与研发是一个充满挑战和机遇的领域。
本文将探讨机器人设计的相关问题，并提出一个新的机器人设计方案。
二、机器人设计的背景和意义机器人作为一种能够模仿人类行为的智能设备，具有广泛的应用前景。
机器人可以在工业生产中替代人力，提高效率和质量；在医疗领域，机器人可以进行手术操作，减少人为错误；在家庭中，机器人可以帮助做家务，提供便利。
因此，机器人设计的研究和开发对于推动社会进步具有重要意义。
三、机器人设计的挑战1. 感知与认知能力：机器人需要通过传感器获取外界信息，并进行准确的感知和理解。
如何设计高效的感知系统，是机器人设计中的一个关键问题。
2. 动作与运动控制：机器人需要具备灵活的运动能力，能够完成各种复杂的任务。
如何设计稳定、精准的运动控制系统，是机器人设计的一大挑战。
3. 人机交互：机器人与人类的交互是机器人设计中的一个重要方面。
如何设计友好、智能的人机交互界面，是机器人设计中需要考虑的问题。
四、机器人设计方案在本文中，我们提出了一个基于深度学习的机器人设计方案。
该方案将结合计算机视觉、自然语言处理和运动控制等技术，实现机器人的感知、认知和行动能力。
1. 感知系统：我们将使用深度学习技术进行图像和语音的处理，实现机器人对外界信息的感知。
通过训练神经网络，机器人可以准确地识别物体、人脸等，并进行实时的目标跟踪。
2. 认知系统：我们将引入自然语言处理技术，实现机器人对语音指令的理解和回应。
通过语音识别和语义理解，机器人可以与人类进行自然的对话，并根据指令执行相应的任务。
3. 运动控制系统：我们将设计一个高精度的运动控制系统，实现机器人的灵活运动。
通过深度强化学习算法，机器人可以学习并优化自己的运动策略，适应各种复杂环境下的任务需求。
五、机器人设计的应用前景我们的机器人设计方案具有广泛的应用前景。
工业机器人设计毕业论文开题报告
工业机器人设计毕业论文开题报告工业机器人设计开题报告1.工业机器人简介机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。
它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。
工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。
目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。
最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义:工业机器人是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。
参考国外的定义，结合我国的习惯用语，对工业机器人作如下定义:工业机器人是一种机体独立，动作自由度较多，程序可灵活变更，能任意定位，自动化程度高的自动操作机械。
主要用于加工自动线和柔性制造系统中传递和装卸工件或夹具。
工业机器人以刚性高的手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬运更重的东西，而且定位精度相当高，它可以根据外部来的信号，自动进行各种操作。
工业机器人是在计算机控制下可编程的自动机器。
采用工业机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
机器人的诞生和发展虽只有30多年的历史，但它已应用到国民经济，民事技术等众多的领域，具有广阔的应用和发展前景，显示出强大的生命力。
根据所处的环境和作业需求，工业机器人具有至少一项或多项拟人功能，如抓取功能或移动功能，或两者兼有之，另外还可能程度不等的具有某些环境感知功能(如视觉，力觉，触觉等)。
以及语音功能及至逻辑思维，判断决策功能等。
从而使其能在要求的环境中代替人进行作业。
在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。
这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。
多关节机械手臂系统设计-开题报告
毕业设计（论文）开题报告1.选题背景及其意义机器人是近30年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。
机械手是机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过变成完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。
本设计完成了多自由度关节式机械手的运动方案设计和驱动方式选择，并对机座，手臂及末端执行器等机械装置进行了结构设计[8]。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。
其一，它能迅速地代替人完成某些操作；其二，它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置要求来完成工件的传送和装卸；其三，它能操作某些必要的机具进行焊接和装配，从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐，因而受到各先进国家的重视，都投入大量的人力和物力去研究和开发[4]。
在高温、高压、粉尘浓度高、严重噪音以及带有放射性和化学污染的场合应用的尤为广泛。
在我国，近几年也有较快的发展，并取得了一定的成效，受到机械工业和铁路工业部门的重视[6]。
机械手的分类：机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。
它是一种独立的不附属于某一主机的装置。
它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。
它的特点是具备普通机械性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
[3]第二类是需要人工操作的，称为操作机。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的工作，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。
这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的[1][2][5]。
在国外目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。
基于工控机和DSP的关节机器人控制器研究的开题报告
基于工控机和DSP的关节机器人控制器研究的开题报告一、研究背景与意义关节机器人已经广泛应用于工业自动化领域，成为优化生产流程、提高生产效率、提高产品质量的重要手段。
如何实现有效的运动控制、精密的动力控制和高强度的运动控制，是关节机器人研究的重点问题。
工控机和DSP作为控制器的核心，可以有效地实现关节机器人的运动控制和动力控制，提高关节机器人的质量和效率。
因此，在工业自动化领域，基于工控机和DSP的关节机器人控制器研究具有重要的实际意义。
二、研究内容和技术路线本文主要研究基于工控机和DSP的关节机器人控制器的设计和实现。
具体分为以下几个方面：1. 总体设计：选择适合的工控机和DSP，根据关节机器人的机械结构和运动特性设计控制器硬件电路，搭建关节机器人控制器的系统框架。
2. 硬件设计：包括工控机和DSP的选型和配置，控制器的输入输出接口的设计和实现，传感器与执行器的接口电路设计。
3. 软件设计：包括实现算法和控制策略，开发运动控制和动力控制程序，实现关节机器人的运动规划和路径规划以及运动控制。
4. 实验验证：通过实验验证控制器的性能，将控制器应用于具体的关节机器人上，进行关节机器人的运动控制和动力控制实验。
根据实验结果来评估控制器的性能和可行性。
技术路线如下：1. 系统架构设计：根据工业机器人的机械结构和控制要求，设计关节机器人控制器的硬件系统框架。
2. 硬件设计：根据系统架构，选配合适的工控机和DSP，设计控制器的输入输出接口电路，传感器与执行器的接口电路。
3. 软件设计：基于工控机和DSP环境，实现算法和控制策略，开发运动控制和动力控制程序，实现关节机器人的运动规划、路径规划和运动控制。
4. 实验验证：将控制器应用于具体的关节机器人上，进行运动控制和动力控制实验，根据实验结果来评估控制器的性能和可行性。
三、研究难点和解决方案1. 系统稳定性问题：工控机和DSP的处理能力等参数的匹配与优化。
解决方案：根据工业机器人的控制要求和实际刚性度量，优化控制器的硬件选型，选配合适的工控机和DSP，提高系统处理速度和稳定性，优化算法和控制策略，提高控制器的稳定性。
水平多关节机器人总体及腰臂部设计
目录1 前言 (1)1.1 课题来源与分析 (1)1.2 国内外发展及研究现状 (1)1.3 本课题要解决的主要问题及设计总体思路 (3)2 关节型机器人的总体设计 (4)2.1 确定基本技术参数 (4)2.1.1 机械结构类型的选择 (4)2.1.2 额定负载 (4)2.1.3 操作机的驱动系统设计 (5)2.1.4 确定关节型机器人手臂的配置形式 (5)2.2 关节型机器人本体方案设计 (6)3 关节型机器人腰部及大臂部设计 (8)3.1 电动机的选择 ........................................................................... 错误！未定义书签。
3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 ....................... 错误！未定义书签。
3.3 基座及腰部轴的设计计算 ....................................................... 错误！未定义书签。
3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 ....................................... 错误！未定义书签。
3.3.2轴的结构设计 ..................................................................... 错误！未定义书签。
3.4 肘关节轴的设计计算 ............................................................... 错误！未定义书签。
3.5 齿轮设计计算 ........................................................................... 错误！未定义书签。
3.5.1基座处齿轮设计计算 ............................................................ 错误！未定义书签。
多关节工业机器人设计---毕业设计开题报告
本 科 生 毕 业 设 计（论 文）开题报告题目： 多关节工业机器人设计— 机械系统姓 名： 学 号： 指导教师： 班 级： 所在院系： 机电工程学院陕西科技大学毕业设计（论文）开题报告内容课题的目的、意义；国内外技术现状及发展趋势课题的目的及意义随着我国工业化进程的不断加快，劳动力成本的不断增大，工业机器人的长足发展已是一个必然的趋势。
现如今，机器人技术在我国工业领域已经有了较广泛的应用，所以，通过对此课题的研究，一方面可以使我在走上工作岗位之前将理论知识与实践环节进行一次紧密的联系，将所学知识可以进行系统性的回顾与应用，从而更加深刻的理解和掌握所学的知识。
另一方面，通过这次课题的设计，可以加强我的实践能力，为最终顺利走上工作岗位打下坚实的基础。
国内外技术现状及发展趋势国内在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，销售额的36%）。
（1）在机械结构方面，已关节型为主流，80年代发明的使用于装配作业的平面关节机器人约占总量的1/3。
90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节机器人大量用于焊接和上、下料。
应3K和汽车、建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而生。
（如焊接数10米长、10吨以上大构件的弧焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。
）CAD、CAE等技术已普遍用于设计，仿真和制造中。
（2）在控制技术方面，大多数采用32位CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程技术大量采用。
协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。
采用基于PC的开放结构的控制系统已成为一股潮流，其成本低、具有标准现场网络功能。
（3）在驱动技术方面，80年代发展起来的AC侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中。
DD驱动技术则广泛地用于装配机器人中。
水平多关节机械手控制系统开发的开题报告
水平多关节机械手控制系统开发的开题报告一、研究背景随着工业自动化和智能化的发展，多关节机械手在工业生产中得到了越来越广泛的应用。
多关节机械手具有灵活、精准和高效等优势，可以用于各种装配、搬运、包装和检测等工作。
然而，多关节机械手的控制系统设计复杂，需要对机械结构、运动控制、传感器反馈等多个方面进行综合考虑，因此开发一套高效可靠的多关节机械手控制系统一直是研究的热点和难点。
二、研究目的和意义本研究旨在开发一套水平多关节机械手控制系统，从机械结构设计、控制算法优化、传感器选择与应用等多个方面进行深入研究。
主要研究目标包括：（1）设计一种具有合理结构和良好运动性能的多关节机械手，可适用于在水平面内进行各种精细作业。
（2）研究多关节机械手的控制算法，对机械手的运动轨迹、速度和力矩等进行精确控制。
（3）选择和应用合适的传感器，如力传感器、视觉传感器等，实现多关节机械手的高精度运动控制和安全保障。
三、研究内容和方法（1）机械结构设计根据多关节机械手的应用需求，确定机械手的结构参数和运动自由度，并采用SolidWorks软件进行三维建模和模拟分析，验证机械手的运动性能和可靠性。
（2）控制算法优化结合多关节机械手的运动学模型和动力学模型，研究机械手的运动控制算法和优化方法，实现机械手的高精度定位、轨迹跟踪和力矩控制等功能。
（3）传感器选择与应用根据多关节机械手的控制需求，选择和应用合适的传感器，如力传感器、视觉传感器等，实现多关节机械手的高精度运动控制和安全保障。
四、研究进度安排本研究的具体进度安排如下：第一年：1. 进行多关节机械手的结构设计和建模，并进行运动仿真和优化；2. 研究多关节机械手的运动学模型和动力学模型，并进行控制算法的初步设计和优化。
第二年：1. 进行传感器的选择和应用，实现多关节机械手的高精度运动控制和安全保障；2. 进行一系列试验和验证，评估多关节机械手的性能和可靠性，并对控制系统进行优化。
机器人开题报告
开题报告开题报告
一、研究背景介绍
1.1 技术的发展概述
1.2 应用领域的现状分析
1.3 研究的意义和价值
二、研究目标与意义
2.1 研究目标的确定
2.2 研究意义的分析
三、国内外研究现状与分析
3.1 国外研究现状及关键技术
3.1.1 算法与技术
3.1.2 感知与导航技术
3.1.3 控制与操作技术
3.2 国内研究现状及发展趋势
3.2.1 产业化现状与发展趋势
3.2.2 关键技术研究情况
3.2.3 市场需求与前景分析
四、研究内容与方法
4.1 研究内容的确定
4.2 研究方法的选择与分析
4.3 数据采集与实验设计
五、预期结果与进展计划
5.1 预期研究结果的描述
5.2 研究进展计划的制定
六、研究方案与进度安排
6.1 研究方案的详细描述
6.2 研究进度安排的制定
七、研究风险与对策
7.1 潜在的研究风险分析
7.2 风险对策与应对措施
八、学术价值与论文创新点
8.1 学术价值的分析与评估
8.2 论文创新点的阐述
九、研究成果与论文结构
9.1 研究成果的形式及预期输出
9.2 论文结构的设计
附件：
1.相关数据表格和图表
2.实验设备及材料清单
3.原始数据记录
4.其他相关附件
法律名词及注释：
1.知识产权：指在专利、商标、版权、著作权等相关法律法规
中规定的具有知识产品创造、使用、传播、转让等权益的法律概念。
2.伦理：指研究与相关的道德、社会和法律等问题的学科领域。
3.法律责任：指担负依法承担违法行为带来的法律后果的义务。
机器人工程专业毕业设计开题报告
机器人工程专业毕业设计开题报告一、选题背景随着人工智能和自动化技术的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
机器人工程作为一个新兴的交叉学科，涉及机械、电子、计算机等多个领域的知识，具有广阔的发展前景。
本次毕业设计选题旨在探讨机器人在特定领域的应用，结合实际问题进行深入研究和解决方案设计。
二、选题意义通过开展本次毕业设计，可以深入了解机器人工程领域的最新技术和发展趋势，提升对机器人系统设计、控制算法等方面的理解和应用能力。
同时，通过实际项目的设计与实施，培养学生的创新思维和解决问题的能力，为将来从事相关领域的工作打下坚实基础。
三、选题内容本次毕业设计选题为“基于深度学习的智能机器人视觉导航系统设计与实现”。
该选题旨在利用深度学习技术，设计一套智能机器人视觉导航系统，实现对环境中目标物体的识别和定位，并通过路径规划算法实现机器人在复杂环境中的自主导航。
四、拟解决的关键问题如何利用深度学习技术提高机器人视觉识别准确率？如何设计有效的路径规划算法，实现机器人在复杂环境中的自主导航？如何将视觉识别和路径规划算法有效集成，构建完整的智能导航系统？五、预期成果完成基于深度学习的目标物体识别模型，并在实际场景中进行测试验证。
实现智能机器人在模拟环境中的自主导航功能，并进行性能评估。
撰写毕业论文，总结设计过程、实验结果及存在的问题，并提出未来改进方向。
通过本次毕业设计，将全面提升对机器人工程领域相关知识和技能的掌握水平，为未来从事相关科研或工程项目奠定坚实基础。
希望借助此次设计，能够为智能机器人领域的发展做出一定贡献。
以上为本次毕业设计开题报告内容，希望得到指导老师的认可与支持。
感谢各位专家学者的关注与指导！。
工业机器人论文开题报告共19页
设计部分传动原理图
1-关节1电机；2-大臂； 3-小臂；4-基座；5关节2电机；
6-关节3电机；7-关节 4电机；8-关节5电机
驱动方式的选择
由于单片机在工业控制方面具有独特的特点， 此次设计采用以MCS—51系列单片机为核 心的控制系统。由于机器人在抓取物体时要 实现精确的定位，应采用闭环控制系统，而 闭环控制系统一般用伺服电机来驱动，故本 次设计拟采用了伺服电机驱动。
国外现状
国外在工业机器人方面发展比较早，技术相对比较成熟，其成 套的生产设备不仅有较大的生产能力，而且其质量也是能完全 满足用户的要求。目前，国外机器人自动化生产线成套装备已 成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向。
国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级） 等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量 和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系 统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成 套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技 术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装 备、ＡＧＶ物流与仓储自动化成套技术及装备等，这些机器人 设备的使用大大推动了这些行业的快速发展，提升了制造技术 的先进性。
机械制造企业的柔性制造系统采用搬运机器 人搬运物料、工件和工具，装配机器人完成 设备的零件装配，测量机器人进行在线或离 线测量。
设计相关技术的国内外现状
国内现状：目前，从整体上来说，我国机器人产业 还很薄弱，机器人研究仍然任重而道远。我国市场 上机器人总共拥有量近万台，仅占全球总量的 0.56%，其中完全国产机器人行业集中度仅为占 30%，其余皆为从日本、美国、瑞典、德国、意 大利等20多个国家引进。究其原因，很大程度在 于自主品牌不够，发展壮大自主品牌及其自动化成 套装备产业成为当务之急。值得一提的是，最近几 年，我国在汽车、电子行业相继引进了不少生产线， 其中就有不少配套的机器人装置。
多机器人协作控制研究的开题报告
多机器人协作控制研究的开题报告一、选题背景多机器人系统在现代制造业、军事、医疗等领域中得到了广泛应用。
多机器人系统能够实现高效率的任务完成、协作和分工，提高了生产效率、减轻了操作员的工作负担和减少了人身伤害。
因此，多机器人协作控制技术的研究和开发对于现代制造业和军事领域尤为重要。
二、研究内容和目标本研究旨在探索多机器人协作控制技术，具体包括以下内容：1.多机器人协作控制系统的设计和实现2.多机器人运动控制、路径规划和协调控制算法的研究3.多机器人间通信协议的设计和实现4.多机器人系统的协同学习和众包式控制5.多机器人系统对现代制造业和军事领域的应用三、研究方法和方案基于机器人学和控制理论，本研究将采用以下方法和方案进行研究：1.多机器人系统的建模和仿真2.多机器人运动控制、路径规划和协调控制算法的实现和优化3.多机器人间通信协议的设计和实现4.多机器人协同学习和众包式控制的实现和优化5.利用实验室设备和仿真平台对多机器人系统进行实验证明和性能评估四、研究意义和预期结果本研究将有助于提高多机器人协作系统的任务完成效率，减少操作员工作负担，降低人身伤害风险，提高生产效率。
同时，本研究还将为其他领域的机器人协作控制和机器人学研究提供借鉴和参考。
预期结果包括：1.设计实现一种实用性和可扩展性的多机器人协作控制系统2.优化多机器人运动控制、路径规划和协调控制算法，提高系统控制精度和反应速度3.设计实现一种通信协议，为多机器人系统之间的数据传输提供高效而可靠的支持4.实现多机器人的协同学习和众包式控制，提高系统的智能化和自适应性5.探索并应用多机器人协作控制技术在现代制造业和军事领域的具体应用场景。
开题报告范例(SCARA机器人)
开题报告1. 背景略2. 设计参数与方案确定2.1 机械臂的基本性能参数根据本机器人的应用要求，其主要的设计参数要求如下：(1) 抓重：≤ 4kg(2) 自由度：4运动参数：大臂：±90。
(回转角度)，角速度≤30。
/s小臂：±60。
(回转角度)，角速度≤15。
/s手腕回转：±180。
(回转角度)，角速度≤60。
/s手腕升降：100mm(升降距离)，线速度≤0.01m/s2.2 总体结构本机械臂的设计根据应用的要求，把机构的可靠性和结构简单作为设计的第一位考虑。
从方案的确定，总体的设计，元器件的选用方面都遵循了以上的原则，确保了机械臂可靠正常的工作，同时具备良好的经济性和可维护性。
根据上述设计的原则，本机械臂采用了4关节的机械结构，即4自由度机器人，具体包括底座、大臂、小臂、腕部四个自由度。
第一、第二和第四关节（转动自由度)直接采用步进减速电机做传动设备；第三关节（升降移动自由度）采用同步带传动的方式。
机械臂机构的外形如图1所示。
2.2 传动方案的选择根据机械臂的设计原则及要求,我们初步选择了两种传动方案。
（1）方案1第一、二、四自由度选择减速步进电机传动，它精度高，传动比高，效率高，噪音小，震动小，传动部分的零部件都是标准件，容易购买，安装方便。
第三个升降自由度选择同步带传动。
它传动精度高，结构紧凑，传动比恒定，传动功率大，效率高，但安装要求比较高，而且负载能力有限。
（2）方案2第二自由度采用二级同步齿形带传动，但是安装要求高!结构也较复杂。
第三自由度选择步进减速电机直接驱动丝杠螺母传动，把旋转运动转变为直线运动，传动精度高，而且丝杠具有自锁的功能；但是速度不宜太高，而且相对同步齿形带来说重量比较重，需要电机的输出转矩更大，加工要求比较高。
其它自由度同方案1。
（1）方案确定以上两个方案从传动上来看都是可以实现的。
方案1在结构上是最简单的，所以比较容易实现；方案2结构较复杂，加工和安装都比较困难。
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本科生毕业设计（论文）开题报告****: ***学号: ********班级: 140212专业: 机械工程及自动化****: ***开题报告课题名称：水平多关节型工业机器人设计——机身与大臂结构及控制系统设计一、课题介绍:课题背景：据有关专家介绍，机器人充分体现了人和机器的各自优长，它比传统机器具有更大的灵活性和更广泛的应用范围。
机器人的出现和应用是人类生产和社会进步的需要，是科学技术发展和生产工具进化的必然。
在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，作为现代制造业的主要自动化装备在制造业中广泛应用，并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。
机器人及其自动化成套装备已成为目前国内外极受重视的高新技术应用领域。
机器人及其自动化成套装备是指以机器人为核心，以信息技术和网络技术为媒介，将所有设备连接到一起而形成的大型自动化生产线。
它是先进制造装备的典型代表，是发展先进制造技术实现生产线的数字化、网络化和智能化的重要手段。
据介绍，机器人及其成套设备的应用将使现代制造业产生变革，对改变传统生产模式，全面提升企业的综合竞争力具有重大作用。
机器人及其自动化成套装备的拥有量和水平是衡量一个国家制造综合实力的重要标志之一。
在机器人中，人（操作者）是不可缺少的重要组成部分，在用这种装置完成一项操作任务的整个过程中，自始至终都必须有人的参加。
同时，人通过观察系统对从动部件的工作情况及其周围环境保持直接或间接的视觉监视，从而能充分的依靠人的感觉和智力及时做出判断和决策，以适应工作对象或其周围环境的变化，随机应变地完成那些较为复杂的、或者事先难以预料的操作任务。
目前，机器人已经越来越多、越来越广泛地应用于生产生活的各个方面。
金字塔探密，机器人功不可没。
美国攻打伊拉克，机器人也发挥了重要作用。
中国神州五号的成功发射，充分显示了我国在机器人某个领域的实力。
我国现代工业机器人技术发展现状的研究1、工业机器人技术概念工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
2、工业机器人技术发展现状在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，销售额的36%）（1）机械结构①已关节型为主流，80年代发明的使用于装配作业的平面关节机器人约占总量的1/3。
90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节机器人大量用于焊接和上、下料。
②应3K和汽车、建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而生。
如焊接树10米长、10吨以上大构件的弧焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。
③CAD、CAE等技术已普遍用于设计，仿真和制造中。
（2）控制技术①大多数采用32位CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程技术大量采用。
②协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。
③采用基于PC的开放结构的控制系统已成为一股潮流，其成本低、具有标准现场网络功能。
（3）驱动技术①80年代发展起来的AC侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中。
DD驱动技术则广泛地用于装配机器人中。
②新一代的侍服电机与基于微处理器的智能侍服控制器相结合已由FANUC等公司开发并用于工业机器人中，在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术。
（4）应用智能化的传感器装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势，不少机器人装有两种传感器，有些机器人留了多种传感器接口。
（5）通用机器人编程语言在ABB公司的20多个小型号产品中，采用了通用模化块语言RAPID。
最近美国“机器人工作空间技术公司”开发了Robot ScriptV.10通用语言，运行于该公司的通用机器人控制器URC的WinNT/95环境。
该语言易学医用，可用于各种开发环境，与大多数WINDOWS软件产品兼容。
（6）网络通用方式大部分机器人采用了Ether网络通讯方式，占总量的41.3，其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通讯接口。
（7）高速、高精度、多功能化目前，最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s。
位置重复精度为正负0.01mm。
但有一种速度竞达到80m/s；而另一种并连机构的NC机器人，其位置重复精度大1微秒。
（8）集成化与系统化当今工业机器人技术的另一特点是应用从单机、单元向系统发展。
百台以上的机器人群与微机及周边智能设备和操作人员形成一个大群体（多智能体）。
跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品连接在一起，实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜。
3、技术发展趋势随着计算机技术的不断向智能化方向发展，机器人应用领域的不断扩展和深化以及在系统（FMS、CIMS）中的群体应用，工业机器人也在不断向智能化方向发展，以适应“敏捷制造”（Agile Manufacturing），满足多样化、个性化的需要，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。
（1）感觉功能感觉功能方面将实现多传感器信息的融合，以检测多变的外部环境，做出判断和决策，其实质类似于人的五官和身体的综合感觉功能，包括视觉、触觉、力觉、滑觉、接近觉、压觉、听觉、味觉、臭觉、温觉等。
研究包括各类传感信息的采集及融合处理、传感器与驱动器一体化技术、感觉功能继承模块等。
（2）控制智能化由引导教向NC，离线编程发展，进而发展到进一步应用。
随着系统化、集成化生产的发展，基于PC的开放式控制系统将机器人控制和车间一级控制的发展方向，国外专家预测，2007年它将占30％。
（3）移动功能的智能化为解决长距离搬运作业、大作业对象、多作业对象及极限作业等问题，需开发自主移动系统（包括滑动、滚动、行走、爬行、跳跃、飞行等）。
（4）系统应用与集成化支持以人为核心的生产系统，实现生产系统中机器人群体协调功能、群智能和多机通讯协议，开发能理解人的意志的“同事机器人”。
国外专家预测，2000你后有可能IMS要走向MA(R)S（多智能体系统），而该系统中的“同事机器人”（Cobot）将成为操作人员不可或缺的伙伴。
围绕着各种机器人与人共存的诸多课题，正在兴起一门新学科“软机器人学”。
（5）安全可靠性由于大量不确定因素的存在，要实现智能化的安全可靠性，机器人必须具有对各种意外情况的应变能力，及时采取预防措施和安全对策，包括硬件级、软件级、应用级和人机系统级的自诊断和自修复故障。
（6）微型化向微型化发展，开发毫米级机器人，用于微加工、医学、宇宙和海洋开发等领域。
就使用性和成本来看，毫米级最可行。
（7）多传感器信息融合与配置技术①机器人的传感器配置和融合技术在水泥生产过程控制和污水处理自动控制系统中的应用：包括面向工艺过程的多传感器融合和配置技术；采用智能传感器的现场总线技术；面向工艺要求的新型传感器研制。
②机电一体化智能传感器：包括具有感知、自主运动、自清污（自调整、自适应）的机电一体化传感器研究；面向工艺要求的运动机构设计、实现检测和清污的自主运动；调节控制系统；机器人机构和控制技术在传感器设计中的应用。
与国外相比，我国机器人的拥有量还很少，随着我国国民经济的持续高速发展，适应加快实现经济结构调整和产业升级，提高整个工业的自动化水平的需要，我国机器人技术将取得高速发展。
中国入世后，客观上迫使国内企业加快技术步伐，提高企业自动化水平，提高企业国际竞争力，为我国机器人产业的发展提供良好机遇和严峻的挑战。
工作内容和要求：1、设计参数及要求：（1）要求：关节式机器人，三个自由度以上。
（2）参数：①最大持重：1.0kg（包括手爪重量）②结构形式：关节式③运动范围：大臂180°小臂115°手腕300°垂直距离150mm④驱动方式：步进电机⑤尺寸：340x380x645⑥用PLC控制（3）工作量：①机械系统设计：CAD绘图，A0×3（装配图2张，零件图1张）②电气系统设计：CAD绘图，A0×1（电气原理图）③零件设计：100句以上④说明书：20000字⑤外文翻译：5000汉字⑥查阅有关资料：15篇以上课题的重点和难点：1、水平多关节机器人自由度的设计。
2、与水平多关节机器人相关参数的计算。
3、水平多关节机器人基本结构的设计。
4、多关节机器人电气原理设计。
可能用到的主要知识和技能：1、液压系统控制等驱动方式。
2、与机械手有关的结构知识。
3、单片机的工作原理及引脚接法。
4、相关的编程软件。
如：可编程序控制器。
需要自学的知识和技能：1、对现阶段机器人发展现状的了解。
2、水平多关节机器人有关的基本计算、机器人基本机械结构的设计3、多关节机器人的驱动方式、电气原理的认识。
单片机的工作原理及引脚接法4、熟练掌握CAD绘图方法二、工作计划1、第七学期第一周~第八学期第四周：（1）调研，收集有关资料（2）整理和筛选有关资料（3）消化理解设计中涉及到的知识（4）翻译5000字（5）开题报告2、第八学期第五周~第八学期第十六周：（1）第五周~十周：完成草图①：机械系统设计（完成机械系统装配图1张，CAD绘图，AO图纸）；②：电器系统设计：a:硬件设计（电气原理图一张，CAD绘图，AO图纸）b:软件编程（2）第十一周~十四周：完成CAD绘图和设计说明书的编写（3）第十五周~十六周：出图、打印说明书、准备答辩三、参考文献01、许灏主编. 机械设计手册. 机械工业出版社，1998，502、濮良贵、纪名刚主编. 机械设计. 第六版. 西北工业大学出版社，03、甘永立、陈晓华主编. 机械精度设计. 吉林人民出版社，1998，704、邓堤、唐可洪主编. 机电一体化设计. 机械工业出版社，2001，305、张毅刚.单片机应用设计.哈尔滨工业大学出版社06、龚振邦.机器人机械设计.电子工业出版社07、机器人机械系统原理——理论、方法和算法08、何友华.可编程序控制器及常用控制电器09、机电控制系统设计与分析.10、机电一体化设计基础.11、工业机械手设计基础.天津科学技术出版社.1979，812、可编程序控制器原理与程序设计.13、可编程序控制器原理及应用.14、可编程序控制器控制器（PLC）应用技术.。