PUMA560机器人结构及参数

P U M A 560机器人结构及参数 许雅田 2008.12.27 保定 河北大学

4318.02=a ，02032.03=a ，14909.02=d ，43307.04=d 。

a . 1−i a 为从1−i z 到i z 沿1−i x 测量的距离；

b . 1−i α为从1−i z 到i z 绕1−i x 旋转的角度；

c . i

d 为从1−i x 到i x 沿i z 测量的距离； d . i θ为从1−i x 到i x 绕i z 旋转的角度；

对于旋转型机器人只有θ是变量，其他的α，a ，d

均为常值。

连杆1 变量i θ

1−i α

1−i a

i d

变量范围

1 2 3 4 5 6

1θ 2θ 3θ

4θ 5θ 6θ

0 0

2a 3a

0 0

2d

4d

0 0

o 0 o 90− o 0 o 90− o 90−

o 90 o o 160~160− o o 45~225− o o 225~45− o o 170~110− o o 100~100− o o 266~266−

表2-1 P U M A 560关节型机器人的连杆参数