基于航迹点控制的无人机目标跟踪算法

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李洪烈，周洪霞，薛先俊
（１．海军航空工程学院青岛分院，山东青岛２６６０４１；２．海军９２７２４部队，山东青岛２６６４１０）
摘
要：由于运动速度的差异性，固定翼无人机跟踪机动目标时，需要规划特殊的航迹才能达
２．Ｔｈｅ９２７２４ＴｒｏｏｐｓｏｆＮａｖｙＦｏｒｃｅ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６４１０，ＳｈａｎｄｏｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅ，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｈｅｎｔｈｅｉｆｘｅｄ — ｗｉｎｇＵＡＶｔｒａｃｋｉｎｇｍａｎｅｕｖｅｒｔａｒｇｅｔ，ｂｅｃａｕｓｅｏｆｔｈｅｄｉｆｅｒｅｎｔｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅ
ｗｉｄｅｖａｒｉｅｔｙｏｆｓｐｏｒｔｓ．
Ｋｃｙｗｏｒｄｓ：ｆｉｘｅｄ — ｗｉｎｇＵＡＶ；ｔａｒｇｅｔｒａｔｃｋｉｎｇ；ｔｒａｃｋｉｎｇ－ｐｏｉｎｔｃｏｎｔｒｏｌ
ｍｏｄｅｌｗａｓｂｕｉｌｔｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｏｖｉｎｇｃａｐａｂｌｅｏｆＵＡＶ，ａｎｄａｔｒａｃｋｉｎｇ — ｐｏｉｎｔｃｏｎｒｔｏｌａｌｇｏｒｉｈｍｔｗａｓ
０引言
小型固定翼无人机具有低空低速、体积小、噪音低等特点＿】Ｊ，搭载相应的光电探测设备后，非常适合用来进行侦察跟踪、贴近探测或干扰，目前各国都
１基于航迹点控制的无人机目标跟踪算法
由于无人机的机动特性，无人机偏好于走直线，转弯时使用圆轨迹，所以，本文设计的基于航迹点控制的算法使无人机的运动轨迹始终在圆与直线之间
ｔａｒｇｅｔａｎｄＵＡＶ，ａｓｐｅｃｉａｌｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｓｈｏｕｌｄｂｅｐｍ￣ａｍｍｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｇｏｏｄｒｔａｃｋｉｎｇｅｆｆｅｃｔ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ
关键词：固定翼无人机；目标跟踪；航迹点控制法
Ｆｉｘｅｄ— ｗｉｎｇＵＡＶｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎ
ｔｒａｃｉｎｋｇ－ｐｏｉｎｔｃｏｎｔｒｏｌ
到较好的跟踪效果。根据无人机的机动特性对系统进行了建模，设计了基于航迹点控制的固定
翼无人机目标跟踪算法，并对该算法的性能进行了仿真，仿真结果表明该算法实时性强，当目标进行各种运动时都能有效保证无人机目标跟踪的可靠性。
ＬＩＨｏｎｇ — ｌｉｅ，ＺＨＯＵＨｏｎｇ — ｘｉａ，ＸＵＥＸｉａｎ－ｊｕｎ
（１．ＱｉｎｇｄａｏＢｒａｎｃｈｏｆＮａｖａｌＡｅｒｏｎａｕｔｉｃａｌＥｎＳｎａｒｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｑｉｎｇｄａｏ２６６０４１，ＳｈａｎｄｏｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅ，Ｃｈｉｎａ；
２０１３牟第２期
文章编号：１００９ — ２５５２（２０１３）０２— ０１１３— ０４中图分类号：ＴＰ２７３；Ｖ２４９．１文献标识码：Ａ
基于航迹点控制的无人机目标跟踪算法
切换。
将使用无人机的侦察作战能力进行远程精确打击作为现代战争的有效手段Ｊ。
航迹规划主要包括静态航迹规划和动态航迹规划两个方面Ｊ。动态航迹规划是在飞行中进行的，对实时性有很高的要求，这种可以根据在线探测到的态势变化，实时或近实时重规划任务目标的能力，是无人机飞行控制系统所期望的。
ｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｔｈａｔｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓｇｏｏｄｒｅａｌｔｉｍｅｐｅｒｆFra Baidu bibliotekｏｒｍａｎｃｅ，ａｎｄｃａｎｅｆｅｃｔｉｖｅｌｙｅｎｓｕｒｅｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｏｆｈｅｔＵＡＶｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｗｈｅｎｈｅｔｔａｒｇｅｔｈａｓａ