《车道偏离预警系统》PPT课件
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目前，研究各种鲁棒性强、能适应各种天气 条件、克服光照变化以及阴影条件的影响的车道 偏离评价算法是所有基于视觉的车道偏离预警系 统的发展趋势。
1. JLUVA-1系统
该系统由吉林大学智能车辆 课题组开发。该系统是基于单 目视觉的前视系统，主要由车 载电源、嵌入式微机、显示设 备、黑白CCD摄像机、数据线、 音箱以及图像采集卡等组成。
系统利用安装在汽车后视镜 位置处的CCD摄像机采集汽车前 方的道路图像，通过图像处理 获得汽车在当前车道中位置参 数，当一旦检测到汽车距离自 身车道白线过近有可能偏入邻 近车道而且司机并没有打转向 灯时，该系统就会发出警告信 息提醒司机注意纠正这种无意 识的车道偏离，从而尽可能地 减少车道偏离事故的发生。
2.AutoVue系统
该系统由前DaimlerChrysler公司和美国的 Iteris公司联合开发。该系统主要由一个安装在汽 车内风窗玻璃后部的摄像机、两个立体音箱、一 个小显示设备和控制单元等组成。该系统工作原 理是通过实时监测本车在当前车道中的位置，计 算本车到车道标识线距离，然后与设定的报警距 离相比较，判断是否进行预警。当检测到将要发 生车道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声 带上行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员 修正车辆位置。目前，AutoVue系统已经在欧洲的 多种货车上作为一个选件进行了装备。
HUD抬头显示器、摄像头、控制器、传感器。
三、国内外车道偏离预警系统比较
1.AURORA系统
该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子1997年开发成功。该系统由带 广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携SunSparc工作站等组成。该 系统通过安装在车辆一侧的视野大约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测 车辆旁边的车道标识，通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携 SunSparc工作站上进行处理，处理速度为60Hz。
新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型）
全新S级的升级内容主要集中安 全性能，搭载的车道保持警示系 统会在时速大于60公里的情况下 自动激活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判断驾驶 员是否主动驾车并线。当系统发 现驾驶员无意中驶离车道时，方 向盘就会震动，提示驾驶员警惕 危险。而当驾驶员在并线之前启 动转向信号灯，并且主动驾车驶 离车道时，车道保持警示系统则 不会发出报警信号。
美国国家公路交通安全管理局开展的“采用智能车辆道路 系统对策的道路偏离避撞警告项目”研究将车辆偏离预警 系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。 纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或 方向失控引起的车道偏离碰撞。 横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不 集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞
4.DSS系统(Driver Support System)
该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并 于1999年秋季应用于模型车上。该系统由一个安 装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、一些检测 车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和 听觉警告装置组成。该系统利用由CCD摄像机获 得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的 车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统 将利用视觉警告信息、听觉警告信息以及振动转 向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。
2.基于DSP技术的嵌入 式 车道偏离报警系统
该系统由东南大学开发，是 基于单目视觉的前视系统，由 模/数转化及解码电路模块、缓 冲电路模块、媒体处理器DSP电 路模块、编码及数/模转换电路 模块等模块组成。该系统通过 车载摄像头采集被跟踪车道线 的模拟视频信号，经解码生成 数字信号码流缓冲后送到高速 媒体处理器DSP的视频接口，然 后再由视频处理模块对数字视 频信号进行车道特征值的提取， 最后将处理后的视频信号送编 码及数/模转换电路输出显示。
车道偏离预警技术简介
张山峰 2012年12月19日
一、研究背景 二、内容简介 三、国内外车道偏离预警系统比较 四、偏离预警系统的发展
一、研究背景
二、内容简介
• 英文名片LDWS L• ane departure warning system
该系统提供智能的车道偏离预警，在 无意识（驾驶员未打转向灯）偏离原车 道时，能在偏离车道0.5秒之前发出警报 ，为驾驶员提供更多的反应时间，大大 减少了因车道偏离引发的碰撞事故，此 外，使用LDWS还能纠正驾驶员不打转向 灯的习惯，该系统其主要功能是提醒过 度疲劳或解决长时间单调驾驶引发的注 意力不集中等情况。
福特新款蒙迪欧
装配诸如车道偏 离预警系统、自动 远光、盲点信息系 统，以及后视摄像 头等安全配置。
视频
四、偏离预警系统的发展
车道偏离预警系统的研究主要集中在基于视 觉的车道偏离预警系统上。
但是，从现有的技术水平来看，影响基于视 觉的车道偏离预警系统可靠性的最主要因素是系 统应用的天气条件以及光照变化的影响，这是所 有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。
3.Mobileye AWS系统
该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制。 该系统利用安装在前风窗玻璃上的单个摄像机监 测车道标识线，测量和监控本车与道路边界的距 离。该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边 界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运 动，预测车辆将横越车道标识的时间，当该时间 低于设定值时，系统触发视觉警告和声音警告， 以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应而 减少意外事故的发生。该系统在有意识的车道偏 离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的产 生进行了抑制。
2011款雅科仕
在安全配置方面，配 备了车辆稳定管理系 统VSM， 集成车身稳 定系统(ESC)、电子驻 车系统(EPB)、智能巡 航系统(SCC)以及预警 安全带系统(PSB)等多 种配置于一身，此外 还配备了车道偏离预 警系统以及9安全气囊
一汽-大众CC
在车速超过65km/h时， 通过FAS按键激活转向柱的开 关启动系统，带有在线控制 器的摄像模块评估是否偏移 行驶车道，通过组合仪表内 的控制灯进行状态显示，如 果驾驶员遇到驶出车道情况 未及时反应，系统通过修正 力矩进行转向干预。如果最 大的转向力矩都不足以使车 辆在正常的行车道行驶Leabharlann Baidu在 干预转向过程中车辆已经驶 离行车道并且车速降到 60km/h以下车道偏移警示系 统便通过方向盘的震动提醒 司机，这时司机必须人为干 预。
1. JLUVA-1系统
该系统由吉林大学智能车辆 课题组开发。该系统是基于单 目视觉的前视系统，主要由车 载电源、嵌入式微机、显示设 备、黑白CCD摄像机、数据线、 音箱以及图像采集卡等组成。
系统利用安装在汽车后视镜 位置处的CCD摄像机采集汽车前 方的道路图像，通过图像处理 获得汽车在当前车道中位置参 数，当一旦检测到汽车距离自 身车道白线过近有可能偏入邻 近车道而且司机并没有打转向 灯时，该系统就会发出警告信 息提醒司机注意纠正这种无意 识的车道偏离，从而尽可能地 减少车道偏离事故的发生。
2.AutoVue系统
该系统由前DaimlerChrysler公司和美国的 Iteris公司联合开发。该系统主要由一个安装在汽 车内风窗玻璃后部的摄像机、两个立体音箱、一 个小显示设备和控制单元等组成。该系统工作原 理是通过实时监测本车在当前车道中的位置，计 算本车到车道标识线距离，然后与设定的报警距 离相比较，判断是否进行预警。当检测到将要发 生车道偏离时，它将发出一种类似于车辆在隆声 带上行驶时发出的隆隆作响的声音来提醒驾驶员 修正车辆位置。目前，AutoVue系统已经在欧洲的 多种货车上作为一个选件进行了装备。
HUD抬头显示器、摄像头、控制器、传感器。
三、国内外车道偏离预警系统比较
1.AURORA系统
该系统由美国卡内基梅隆大学机器人学院子1997年开发成功。该系统由带 广角镜头的彩色摄像机、数字转换器和一个便携SunSparc工作站等组成。该 系统通过安装在车辆一侧的视野大约为1.5m-1.6m区域的俯视彩色摄像机检测 车辆旁边的车道标识，通过数字转换器采集摄像机的视频输出并在一个便携 SunSparc工作站上进行处理，处理速度为60Hz。
新一代奔驰S级轿车 （s300L豪华型）
全新S级的升级内容主要集中安 全性能，搭载的车道保持警示系 统会在时速大于60公里的情况下 自动激活，并通过安装于前风挡 后面的多功能摄像头，判断驾驶 员是否主动驾车并线。当系统发 现驾驶员无意中驶离车道时，方 向盘就会震动，提示驾驶员警惕 危险。而当驾驶员在并线之前启 动转向信号灯，并且主动驾车驶 离车道时，车道保持警示系统则 不会发出报警信号。
美国国家公路交通安全管理局开展的“采用智能车辆道路 系统对策的道路偏离避撞警告项目”研究将车辆偏离预警 系统分为“纵向”和“横向”车道偏离警告两个主要功能。 纵向车道偏离警告系统主要用于预防那种由于车速太快或 方向失控引起的车道偏离碰撞。 横向车道偏离警告系统主要用于预防由于驾驶员注意力不 集中以及驾驶员放弃转向操作而引起的车道偏离碰撞
4.DSS系统(Driver Support System)
该系统由日本三菱汽车公司于1998年提出，并 于1999年秋季应用于模型车上。该系统由一个安 装在汽车后视镜内的小型CCD摄像机、一些检测 车辆状态和驾驶员操作行为的传感器以及视觉和 听觉警告装置组成。该系统利用由CCD摄像机获 得的车辆前方的车道标识线、其他传感器获得的 车辆状态数据和驾驶员的操作行为等信息，判断 车辆是否已经开始偏离其车道。如有必要，系统 将利用视觉警告信息、听觉警告信息以及振动转 向盘来提醒驾驶员小心驾驶车辆。
2.基于DSP技术的嵌入 式 车道偏离报警系统
该系统由东南大学开发，是 基于单目视觉的前视系统，由 模/数转化及解码电路模块、缓 冲电路模块、媒体处理器DSP电 路模块、编码及数/模转换电路 模块等模块组成。该系统通过 车载摄像头采集被跟踪车道线 的模拟视频信号，经解码生成 数字信号码流缓冲后送到高速 媒体处理器DSP的视频接口，然 后再由视频处理模块对数字视 频信号进行车道特征值的提取， 最后将处理后的视频信号送编 码及数/模转换电路输出显示。
车道偏离预警技术简介
张山峰 2012年12月19日
一、研究背景 二、内容简介 三、国内外车道偏离预警系统比较 四、偏离预警系统的发展
一、研究背景
二、内容简介
• 英文名片LDWS L• ane departure warning system
该系统提供智能的车道偏离预警，在 无意识（驾驶员未打转向灯）偏离原车 道时，能在偏离车道0.5秒之前发出警报 ，为驾驶员提供更多的反应时间，大大 减少了因车道偏离引发的碰撞事故，此 外，使用LDWS还能纠正驾驶员不打转向 灯的习惯，该系统其主要功能是提醒过 度疲劳或解决长时间单调驾驶引发的注 意力不集中等情况。
福特新款蒙迪欧
装配诸如车道偏 离预警系统、自动 远光、盲点信息系 统，以及后视摄像 头等安全配置。
视频
四、偏离预警系统的发展
车道偏离预警系统的研究主要集中在基于视 觉的车道偏离预警系统上。
但是，从现有的技术水平来看，影响基于视 觉的车道偏离预警系统可靠性的最主要因素是系 统应用的天气条件以及光照变化的影响，这是所 有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。
3.Mobileye AWS系统
该系统由总部设在荷兰的Mobileye公司研制。 该系统利用安装在前风窗玻璃上的单个摄像机监 测车道标识线，测量和监控本车与道路边界的距 离。该系统的车道偏离警告模块通过检测道路边 界，计算车辆相对于车道的位置和车辆的侧向运 动，预测车辆将横越车道标识的时间，当该时间 低于设定值时，系统触发视觉警告和声音警告， 以使驾驶员对不同的危险状态做出适当的反应而 减少意外事故的发生。该系统在有意识的车道偏 离、制动和没有道路标识等情况下能对警告的产 生进行了抑制。
2011款雅科仕
在安全配置方面，配 备了车辆稳定管理系 统VSM， 集成车身稳 定系统(ESC)、电子驻 车系统(EPB)、智能巡 航系统(SCC)以及预警 安全带系统(PSB)等多 种配置于一身，此外 还配备了车道偏离预 警系统以及9安全气囊
一汽-大众CC
在车速超过65km/h时， 通过FAS按键激活转向柱的开 关启动系统，带有在线控制 器的摄像模块评估是否偏移 行驶车道，通过组合仪表内 的控制灯进行状态显示，如 果驾驶员遇到驶出车道情况 未及时反应，系统通过修正 力矩进行转向干预。如果最 大的转向力矩都不足以使车 辆在正常的行车道行驶Leabharlann Baidu在 干预转向过程中车辆已经驶 离行车道并且车速降到 60km/h以下车道偏移警示系 统便通过方向盘的震动提醒 司机，这时司机必须人为干 预。