机器人学简介

简介:

课程介绍

涉及内容：机器人运动学、动力学、控制、运动规划、编程及涉及等。

Topics: robotics foundations in kinematics, dynamics, control, motion planning, trajectory generation, programming and design.

主讲人

(美)Oussama Khatib 斯坦福大学计算机系教授其研究工作主要集中在自行机器人、以人为中心的机器人系统、友善机器人设计、动态模拟和触觉交互。研究的重点在于标定上述系统复杂动态特性的理论和技术，提供系统动作和与环境交互的能力并满足实时的要求。研究领域覆盖得课题包括机器人的自行能力，具有触觉交互的与人的协同动作以对虚拟原形，动画特性或者手术器械的操作。

指导翻译导师介绍

李永刚博士后，副教授，2007年毕业于天津大学获博士学位，2009年从天津大学博士后流动站出站。现任天津职业技术师范大学现代机械设计研究所副所长、机械设计教研室主任。长期从事机器人机构学设计理论与方法的研究，先后参与或主持省部级及以上科研项目7项，在国内外学术期刊或会议发表论文20余篇。

视频截图

引用

冰冰字幕组特邀天津职业技术师范大学李永刚博士指导翻译.李老师与我们已尽了全力，但仍会有百密一疏请大家谅解，特此请广大网友，同学们一起讨论。

冰冰字幕组希望喜欢机械类的同学们加入翻译课程的行列，在翻译过程中一起学习进步，李永刚老师也会帮每位参与的翻译者答疑解惑。

冰冰字幕组翻译考核QQ群95763258 进群后请在明星片上标记开放课程

目录:

Lecture 1

58 min*

Topics: Course Overview, History of Robotics Video, Robotics Applications, Related Stanford Robotics Courses, Lecture and Reading Schedule, Manipulator Kinematics, Manipulator Dynamics, Manipulator Control, Manipulator Force Control, Advanced Topics

第一讲

58分钟

主题：课程概要，机器人历史的视频，机器人应用，相关的斯坦福机器人课程，讲座和阅读计划，机械臂运动学，机械臂动力学，机械臂控制，机械力臂控，前沿论题

Lecture 2

1 hr 8 min

Topics: Spatial Descriptions, Generalized Coordinates, Operational Coordinates, Rotation Matrix, Example - Rotation Matrix, Translations, Example - Homogeneous Transform, Operators, General Operators

Video clip “GH Walking Machines: Passive Walking,” Tad McGreer, Fraser Univ. British Columbia, ICRA 1991 Video Proceedings, courtesy IEEE.

(? 1991 IEEE)

第二讲

1小时8分钟

主题：空间描述，广义坐标，操作坐标，旋转矩阵，旋转矩阵实例，转化，齐次变换实例，操作方法，通用操作方法

Lecture 3

1 hr 17 min

Topics: Homogeneous Transform Interpretations, Compound Transformations, Spatial Descriptions, Rotation Representations, Euler Angles, Fixed Angles, Example - Singularities, Euler Parameters, Example - Rotations

Video clip “Flexible Microactuator,” Toshiba, ICRA 1991 Video Proceedings courtesy IEEE (? 1991 IEEE)

第三讲

1小时17分钟

主题：齐次变换的解释，复合变换，空间的描述，旋转的表述，欧拉角，固定角度，奇异性实例，欧拉参数，旋转实例

Lecture 4

1 hr 1

2 min

Topics: Manipulator Kinematics, Link Description, Link Connections, Denavit-Hartenberg Parameteres, Summary - DH Parameters, Example - DH Table, Forward Kinematics

Video clip “The Hummingbird,” IBM Watson Research Center, ICRA 1992 Video Proceedings courtesy IEEE

(? 1992 IEEE)

第四讲

1小时12分钟

主题：机械臂运动学，连杆描述，连杆链接，迪纳维特-哈坦伯格参数，迪纳维特-哈坦伯格参数一览，迪纳维特-哈坦伯格参数表实例，正运动学

Lecture 5

1 hr 7 min

Topics: Summary - Frame Attachment, Example - RPRR Manipulator, Stanford Scheinman Arm, Stanford Scheinman Arm - DH Table, Forward Kinematics, Stanford Scheinman Arm - T-Matrices, Stanford Scheinman Arm - Final Results

Video clip “Brachiation Robot,” Nagoya University, ICRA 1993 Video Proceedings courtesy IEEE

(? 1993 IEEE)

第五讲