基于solidworks工业机器人设计

辽宁石油化工大学毕业设计（论文）

Ｇｒaｄuatiｏn Pｒｏjeｃｔ（Ｔhｅsis)ｆor Ｕnｄergraｄｕaｔe of ＬＳHＵ

题目基于SolidWoｒks工业机器人设计

ＴＩTLE Ｂaｓe SoｌidWｏrks Iｎdustrial Equｉpm

ｅnt Human Ｄesign

学院矿业工程学院

Ｓchoｏl Ｓchooｌｏf Ｍining Enｇｉnｅering 专业班级机制1341

Mａｊor&Cla

ｓs

Mechanisｍ134１

姓名宋记峰

ＮamｅＳonｇJiｆeng

指导教师浦艳敏

Sｕpervisor PｕYanmin

2017年０６月2０日

论文独创性声明

本人所呈交的论文，是在指导教师指导下,独立进行研究和开发工作所取得的成果。除文中已特别加以注明引用的内容外,论文中不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的工作做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明并致谢。本声明的法律结果由本人承担。

特此声明。

论文作者（签名)：

2０17年６月２0日

摘要

在当代所有全自动高智能的制造区域,工业用的机械人本领是在这几十年里发展而来的。工业机器手是工业机器人的一类,它们是通过自己的手臂和机械结构性能的双方的结合来完成任务的,各种动作是通过编程来实现的特征，尤其是机器人的智力和接受性[1]。在保证精度情况下，能在多样环境下完成操纵能力,多功能自动定位控制和变化性的控制，能适应多个自由度,不同环境的作业有不同的机器人工作。

本文作为设计对象选择汽车生产线轴锻造搬运的机械手设计,设计了手和身体的各部分设计，机械手采用液压气缸臂驱动，使用SolｉｄWoｒks软件进行了组装图和零件图的设计，对机械手进行简单的3D造型、爆炸图、动漫。

关键词：SoliｄWorks；机械手;液压

Abｓtract

Iｎtｈｅｆｉｅld of automatic manuｆacturｉng, indusｔrｉal roｂｏt techｎｏloｇy ha ｓbeｅn deveｌｏｐｅdｈere for decades. Ｉndustrial roboｔｈａndｉs a kinｄof in ｄustｒｉal roｂｏt, ｗhicｈｉs the compleｔiｏn of their ownｈumaｎaｎd ｍeｃhanicaｌstrucｔｕre and ｐerｆormance of bｏthｓideｓoｆtｈe tａsｋ, ｆor a variｅty oｆprｏgｒamminｇfeatureｓ, ｅsｐｅcｉａlly human ｉｎtｅlｌigence anｄaｄａｐtaｂiliｔy. Ｉｎthe casｅｏｆguaranteed aｃcuracy, the aｂility toｐerfoｒm manipulatｉon，auｔomatiｏn, positｉoning, ｃｏntrol, ａnｄchange iｎa ｖａrｉety of ｅｎviroｎments, the tａsｋｏf deｌiveriｎｇjｏｂｓin a wｉｄe varietｙof ｅｎｖiroｎｍents wiｔh vａryｉｎｇｄｅgrｅesｏf fｒeedom, ｉs ｓometｈｉng．

The maniｐｕlaｔor design ｏｆautｏmobile ｐroducｔioｎspooｌhandling ｔhi ｓdrａft forgｉng aｓｔhe dｅsign oｂjｅct, ｔhｅdesigｎof eａcｈpart ｏf tｈe design of ｈanｄand boｄy, ｔhe meｃhanicａl hａnd ａdopts hydraulic ｃyliｎder ａｒm driｖe, SｏlidＷorks iｓuｓｅd tｏdesigｎthｅａssembly drawiｎｇand parts dｒawing, simpｌe 3Dｍｏdelinｇ,aｎimaｔion of theｍanｉpulator, explosiｏn ｄiaｇr ａm.

Kｅywｏrds ：SoｌｉdＷｏｒｋｓ; Manipuｌator; Hydｒａuｌic pressｕre

目录

引言...................................................................................................１１总体方案设计 (4)

１.１汽车半轴模锻生产线的总体方案 (4)

1.2机器人总体方案 (6)

2手臂的设计计算 (8)

2．1 手臂直线运动的驱动力计算 (8)

2.1.1手臂水平回转运动驱动力计算 (8)

２.１.２手臂竖直升降运动驱动力计算 (11)

2.2 手臂上下驱动的力矩计算 (12)

2.3液压缸的选择 (13)

2．３．１伸缩缸的选择 (13)

2．3．2 摆动缸的选择 (15)

2.4 手臂的结构及装配……………………………………………………………１７

2.4.1连接摆动缸 (18)

2.4.２安装伸缩缸………………………………………………………………１9

2.4.3手臂连接 (20)

3机身设计………………………………………………………………………２2

3.1 机身材料选用 (22)

3．2 机身结构设计…………………………………………………………………2２

3.3 机械定位挡块设计 (24)

３.３.1 竖直定位挡块……………………………………………………………2４

3.３.2 水平定位挡块……………………………………………………………2５

3．４机器人装配……………………………………………………………………2５