CAN总线控制器 SJA1000源程序(c语言)

CAN总线控制器sja1000源程序SJA1000 是一种独立控制器用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制CAN 它是PHILIPS 半导体PCA82C200 CAN 控制器BasicCAN 的替代产品而且它增加了一种新的工作模式PeliCAN , 这种模式支持具有很多新特性的CAN 2.0B 协议。

1 特性和PCA82C200 独立CAN 控制器引脚兼容和PCA82C200 独立CAN 控制器电气兼容PCA82C200 模式即默认的BasicCAN 模式扩展的接收缓冲器64 字节先进先出FIFO和CAN2.0B 协议兼容PCA82C200 兼容模式中的无源扩展帧同时支持11 位和29 位识别码位速率可达1Mbits/sPeliCAN 模式扩展功能--可读/写访问的错误计数器--可编程的错误报警限制--最近一次错误代码寄存器--对每一个CAN 总线错误的中断--具体控制位控制的仲裁丢失中断--单次发送无重发--只听模式无确认无活动的出错标志--支持热插拔软件位速率检测--验收滤波器扩展4 字节代码4 字节屏蔽--自身信息接收自接收请求24MHz 时钟频率对不同微处理器的接口可编程的CAN 输出驱动器配置增强的温度适应-40-+125#include <reg52.h>#include <AT89X51.H>#include <intrins.h>//-----------------------沿袭引脚和变量----------------------------------------------#define uchar unsigned char //宏定义#define uint unsigned int //宏定义void MCU_init(void);/*P2口的管脚定义*/sbit LED1 = P2^6;sbit LED2 = P2^5;sbit SJA_CS = P2^7; //SJA1000片选管脚，低电平有效//sbit SJA_RST = P1^2;/*P3口的管脚定义*/sbit SJA_RD = P3^7;sbit SJA_WR = P3^6;//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------#define base_Adr 0x7F00//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------#define SJA_BTR0 0x07 //该值需要用户根据需要的波特率进行计算，推荐使用周立功发布的波特率计算器#define SJA_BTR1 0x2F//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------//该值需要用户根据实际需要重新配置#define SJA_ACR 0x11 //验收代码寄存器的值#define SJA_AMR 0xFF //验收屏蔽寄存器的值//-----------------------设置输出时钟类型--------------------------------------------------------//该值需要用户根据实际需要重新配置#define SJA_OCR 0xaa //输出控制寄存器的值#define SJA_CDR 0x40 //时钟分频寄存器的值//-----------------------设置SJA中断，1为开中断-------------------------------------------------------- #define SJA_OIE 1 //溢出中断#define SJA_EIE 1 //错误中断#define SJA_TIE 1 //发送中断#define SJA_RIE 1 //接收中断//-----------------------定义地址指针，指向基址-------------------------------------------------------- unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------bit bdata connect_OK=0; //connect_OK=1设备连接正常//connect_OK=0设备连接故障//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------bit bdata SJA_workmode=1; //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式//SJA_workmode=0工作在复位模式//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------struct BASICCAN_BUFStruct{unsigned char IDH8;unsigned char IDL_R_DLC;unsigned char Frame_Data[8];}receive_BUF,send_BUF;//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别供调用子函数// 函数名称send_BUF_init// 入口函数无// 出口函数无// 函数功能对MCU内公共变量结构send_BUF赋初值//------------------------------------------------------------------------------------------------------bit send_BUF_init(void){//调用send_now()函数的时候，所发送的数据是在这里初始化的。

请用户根据具体情况自己调整bit setting_success=0;send_BUF.IDH8 = 0x99;send_BUF.IDL_R_DLC = 0xE8; //IDL_R_DLC。

4即为RTR位，数据=0，远程=1；send_BUF.Frame_Data[0] = 0x11;send_BUF.Frame_Data[1] = 0x22;send_BUF.Frame_Data[2] = 0x33;send_BUF.Frame_Data[3] = 0x44;send_BUF.Frame_Data[4] = 0x55;send_BUF.Frame_Data[5] = 0x66;send_BUF.Frame_Data[6] = 0x77;send_BUF.Frame_Data[7] = 0x88;setting_success = 1;return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别延时// 函数名称delay// 入口函数无// 出口函数无// 函数功能延时//------------------------------------------------------------------------------------------------------void delay(unsigned char time){while(time--);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称CANREG_write// 入口函数SJAREG_ADR，setting// 出口函数无// 函数功能写SJA1000的寄存器//------------------------------------------------------------------------------------------------------ void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting){*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称CANREG_read// 入口函数SJAREG_ADR// 出口函数SJAREG_data// 函数功能读SJA1000的寄存器//------------------------------------------------------------------------------------------------------ unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR){unsigned char SJAREG_data;SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);return(SJAREG_data);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称SJAconnect_judge// 入口函数无// 出口函数无// 全局变量connect_OK// 操作寄存器测试寄存器（地址09）// 函数功能判断SJA1000与控制器连接是否正常//------------------------------------------------------------------------------------------------------ void SJAconnect_judge(void){CANREG_write(0x09,0xAA); //写AA到测试寄存器（地址09）if(CANREG_read(0x09)==0xAA){connect_OK=1; //连接正常}else{connect_OK=0; //连接故障}}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称setting_SJA_resetmode// 入口函数无// 出口函数无// 全局变量SJA_workmode// 操作寄存器控制寄存器（地址00）// 函数功能设置SJA工作在复位模式//------------------------------------------------------------------------------------------------------ void setting_SJA_resetmode(void){unsigned char CONTROL_REGdata;CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1){SJA_workmode=0; //置复位模式成功}else{SJA_workmode=1; //置复位模式失败}}//------------------------------------------------------------------------------------------------------ // 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称setting_SJA_workingmode// 入口函数无// 出口函数无// 全局变量SJA_workmode// 操作寄存器控制寄存器（地址00）// 函数功能设置SJA工作在正常工作模式//------------------------------------------------------------------------------------------------------ void setting_SJA_workingmode(void){unsigned char CONTROL_REGdata;CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0){SJA_workmode=1; //置工作模式成功}else{SJA_workmode=0; //置工作模式失败}}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称setting_SJA_rate// 入口函数SJA_BTR0，SJA_BTR1// 出口函数setting_success// 操作寄存器总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）// 函数功能设置SJA波特率// 特殊要求只能在复位工作模式下设置//------------------------------------------------------------------------------------------------------bit setting_SJA_rate(void){bit setting_success;while(SJA_workmode){setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1)){setting_success=1; //波特率设置成功}else{setting_success=0; //波特率设置失败}return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称setting_SJA_dataselect// 入口函数SJA_ACR，SJA_AMR// 出口函数setting_success// 操作寄存器验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）// 函数功能设置SJA接收数据类型// 特殊要求只能在复位工作模式下设置//------------------------------------------------------------------------------------------------------bit setting_SJA_dataselect(void){bit setting_success;while(SJA_workmode){setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}CANREG_write(0x04,SJA_ACR);CANREG_write(0x05,SJA_AMR);if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR)){setting_success=1; //滤波器设置成功}else{setting_success=0; //滤波器设置失败}return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称setting_SJA_CLK// 入口函数SJA_OCR，SJA_CDR// 出口函数setting_success// 操作寄存器输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）// 函数功能设置SJA输出始终类型// 特殊要求只能在复位工作模式下设置//------------------------------------------------------------------------------------------------------bit setting_SJA_CLK(void){bit setting_success;while(SJA_workmode){setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}CANREG_write(0x08,SJA_OCR);CANREG_write(0x1f,SJA_CDR);if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(0x1f)==SJA_CDR)){setting_success=1; //滤波器设置成功}else{setting_success=0; //滤波器设置失败}return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称setting_SJA_interrupt// 入口函数SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE// 出口函数setting_success// 操作寄存器控制寄存器（00）// 函数功能设置SJA中断类型和中断状态// 特殊要求只能在复位工作模式下设置//------------------------------------------------------------------------------------------------------bit setting_SJA_interrupt(void){bit setting_success;unsigned char CONT_buf,temp=0;while(SJA_workmode){setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}CONT_buf=CANREG_read(0x00);temp=SJA_OIE*16+SJA_EIE*8+SJA_TIE*4+SJA_RIE*2;CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);CANREG_write(0x00,CONT_buf);if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf|0x20) //CR.5是保留位，无论如何设置，读此位的值总是逻辑1{setting_success=1; //滤波器设置成功}else{setting_success=0; //滤波器设置失败}return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称write_SJAsendBUF// 入口函数无// 出口函数setting_success// 操作寄存器发送缓存器（10-19）状态寄存器02// 函数功能写发送缓存器// 特殊要求只能在工作模式下写//------------------------------------------------------------------------------------------------------bit write_SJAsendBUF(void){bit setting_success=0;unsigned char i;while(SJA_workmode==0){setting_SJA_workingmode(); //设置SJA在工作模式}if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0){if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0){CANREG_write(0x0a,send_BUF.IDH8);CANREG_write(0x0b,send_BUF.IDL_R_DLC);}for(i=0;i<8;i++){CANREG_write(0x0c+i,send_BUF.Frame_Data[i]);}setting_success=1; //发送寄存器写成功}return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------ // 函数类别SJA1000基本操作// 函数名称read_SJAsendBUF// 入口函数无// 出口函数setting_success// 操作寄存器接收缓存器（20-29）状态寄存器02// 函数功能写发送缓存器// 特殊要求只能在工作模式下写//------------------------------------------------------------------------------------------------------ bit read_SJAreceiveBUF(void){bit setting_success=0;unsigned char i;while(SJA_workmode==0){setting_SJA_workingmode(); //设置SJA在工作模式}if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0){if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0){receive_BUF.IDH8=CANREG_read(0x14);receive_BUF.IDL_R_DLC=(CANREG_read(0x15));for(i=0;i<8;i++){receive_BUF.Frame_Data[i]=CANREG_read(0x16+i);}}setting_success=1; //接收寄存器读成功}return(setting_success);}//------------------------------------------------------------------------------------------------------ // 函数类别供调用子程序// 函数名称SJA1000_init// 入口函数无// 出口函数无// 操作寄存器1）控制寄存器（地址00）// 2）收代码寄存器ACR（地址04）// 3）验收屏蔽寄存器AMR（地址05）// 4）总线定时寄存器BTR0（地址06）// 5）总线定时寄存器BTR1（地址07）// 6）输出控制寄存器OCR（地址08）// 7）测试寄存器（地址09)// 8）时钟分频寄存器CDR（地址31）// 9）中断使能寄存器// 函数功能SJA1000初始化设置// 特殊要求在复位模式进行，初始化结束进入工作状态//------------------------------------------------------------------------------------------------------ void SJA1000_init(void){while(connect_OK==0){SJAconnect_judge(); //检测设备连接}while(SJA_workmode){setting_SJA_resetmode(); //置SJA1000为复位模式}while(setting_SJA_rate()==0); //设置总线波特率while(setting_SJA_dataselect()==0); //设置SJA接收数据的格式（标示位）while(setting_SJA_CLK()==0); //设置SJA输出时钟的形式while(setting_SJA_interrupt()==0); //设置SJA的中断使能while(!SJA_workmode){setting_SJA_workingmode(); //进入工作模式}}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别中断处理函数// 函数名称send_interrupt// 入口函数无// 出口函数无// 操作寄存器// 函数功能接收中断处理函数//------------------------------------------------------------------------------------------------------void send_now(void){unsigned char state;// unsigned char CMR_REGdata;do{state = CANREG_read(0x02); //SR为SJA1000的状态寄存器}while(( state & 0x10 )|(!(state & 0x08))|(!(state & 0x04)));//查询SJA1000是否处于接收状态，发送完毕状态，或者发送缓存器被锁；while(write_SJAsendBUF()==0); //写入缓存器// CMR_REGdata = CANREG_read(0x01); //CMR是只写寄存器，不可读，读出值总是1111 1111// CMR_REGdata = CMR_REGdata | 0x01;CANREG_write(0x01,0x01); //简单置位发送位即可}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别发送中断处理函数// 函数名称receive_interrupt// 入口函数// 出口函数// 操作寄存器// 函数功能发送中断处理函数//------------------------------------------------------------------------------------------------------void receive_now(void){while(read_SJAreceiveBUF()==0);CANREG_write(0x01,0x04); //向CMR写入0x04，释放接收缓冲区}//------------------------------------------------------------------------------------------------------// 函数类别中断函数// 函数名称SJA_INTR// 入口函数无// 出口函数无// 操作寄存器中断寄存器（地址03）// 函数功能中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数//------------------------------------------------------------------------------------------------------void SJA_INTR(void) interrupt 0 //CanBus接口芯片产生中断(INTR0){//这里仅简单区分了接收中断和发送中断，对于其余中断，均简单重启SJA1000，另外，IR的高三位保留位读出值总是1.unsigned char sta;EA = 0; //关闭总中断EX0 = 0; //关闭外部中断sta = CANREG_read(0x03); //读中断寄存器IRif(sta == 0xe2) //发送中断处理{LED1=0; //如果有信息发出，则指示灯亮}else if(sta == 0xe1) //接收中断,接收数据{LED2=0; //如果接收到中断，则LED2指示灯亮receive_now();}elseMCU_init();EX0 = 1;EA = 1;}void MCU_init(void){SJA_CS = 0;EX0 = 1;IT0 = 0;EA = 1;}void main() //主程序{MCU_init();SJA1000_init();while(send_BUF_init()==0);send_now(); //待发送信息之后，进入死循环，接下来就是等待中断了while(1);}代码如下：/*************定义地址指针，指向基址***********/unsigned char xdata *SJA_base_Adr = SJA_BaseAdr;/*************定义SJA1000读写缓冲区的数据结构***********/struct BASICCAN_BUFStruct{unsigned char IDH8;unsigned char IDL_R_DLC;unsigned char Frame_Data[2];}receive_BUF,send_BUF;/*****************************************************************函数功能：写SJA1000的寄存器*入口参数：地址SJAREG_ADR，数据setting*出口参数：无****************************************************************/void Write_SJA1000(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting){*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;}/*****************************************************************函数功能：读SJA1000的寄存器*入口参数：地址SJAREG_ADR，数据setting*出口参数：无****************************************************************/unsigned char Read_SJA1000(unsigned char SJAREG_ADR){unsigned char SJAREG_data;SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);return(SJAREG_data);}/*****************************************************************函数功能：测试SJA1000是否正常连接*入口参数：无*出口参数：connect_OK****************************************************************/bit Judge_SJA1000_connect(void){bit connect_OK=0;Write_SJA1000(REG_TEST,0xAA); //写AA到测试寄存器（地址09）if(Read_SJA1000(0x09)==0xAA){connect_OK=1; //连接正常}else{connect_OK=0; //连接故障}return(connect_OK);}/*****************************************************************函数功能：设置SJA1000为工作模式*入口参数：无*出口参数：SJA_mode****************************************************************/bit Setting_SJA1000_workingmode(void){bit SJA_mode;unsigned char CONTROL_REGdata;CONTROL_REGdata=Read_SJA1000(REG_CONTROL);CONTROL_REGdata&=0xFE;Write_SJA1000(REG_CONTROL,CONTROL_REGdata);if((Read_SJA1000(REG_CONTROL)&0x01)!=0x01){SJA_mode=1; //置工作模式成功}else{SJA_mode=0; //置工作模式失败}return(SJA_mode);}/*****************************************************************函数功能：设置SJA1000为复位模式*入口参数：无*出口参数：SJA_mode****************************************************************/bit Setting_SJA1000_resetmode(void){bit SJA_mode;unsigned char CONTROL_REGdata;CONTROL_REGdata=Read_SJA1000(REG_CONTROL);CONTROL_REGdata|=0x01;Write_SJA1000(REG_CONTROL,CONTROL_REGdata);if((Read_SJA1000(REG_CONTROL)&0x01)==0x01){SJA_mode=1; //置复位模式成功}else{SJA_mode=0; //置复位模式失败}return(SJA_mode);}/*****************************************************************函数功能：设置SJA1000波特率*入口参数：无*出口参数：setting_success****************************************************************/bit Setting_SJA1000_rate(void){bit setting_success;while(Setting_SJA1000_resetmode()==0){Setting_SJA1000_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}Write_SJA1000(REG_BTR0,SJA_BTR0);Write_SJA1000(REG_BTR1,SJA_BTR1);if((Read_SJA1000(REG_BTR0)==SJA_BTR0)&(Read_SJA1000(REG_BTR1)==SJA_BTR1)) {setting_success=1; //波特率设置成功}else{setting_success=0; //波特率设置失败}return(setting_success);}/*****************************************************************函数功能：设置SJA1000的滤波寄存器和屏蔽寄存器*入口参数：无*出口参数：setting_success****************************************************************/bit Setting_SJA1000_dataselect(void){bit setting_success;while(Setting_SJA1000_resetmode()==0){Setting_SJA1000_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}Write_SJA1000(REG_ACR,SJA_ACR);Write_SJA1000(REG_AMR,SJA_AMR);if((Read_SJA1000(REG_ACR)==SJA_ACR)&(Read_SJA1000(REG_AMR)==SJA_AMR)) {setting_success=1; //滤波器设置成功}else{setting_success=0; //滤波器设置失败}return(setting_success);}/*****************************************************************函数功能：设置SJA1000的时钟分频器*入口参数：无*出口参数：setting_success****************************************************************/bit Setting_SJA1000_CDR(void){bit setting_success;while(Setting_SJA1000_resetmode()==0){Setting_SJA1000_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}Write_SJA1000(REG_CDR,SJA_CDR);if(Read_SJA1000(REG_CDR)==SJA_CDR){setting_success=1; //滤波器设置成功}else{setting_success=0; //滤波器设置失败}return(setting_success);}/*****************************************************************函数功能：设置SJA1000的输出控制寄存器*入口参数：无*出口参数：setting_success****************************************************************/bit Setting_SJA1000_OCR(void){bit setting_success;while(Setting_SJA1000_resetmode()==0){Setting_SJA1000_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式}Write_SJA1000(REG_OCR,SJA_OCR);if(Read_SJA1000(REG_OCR)==SJA_OCR){setting_success=1; //滤波器设置成功}else{setting_success=0; //滤波器设置失败}return(setting_success);}/*****************************************************************函数功能：初始化SJA1000*入口参数：无*出口参数：setting_success****************************************************************/void Initial_SJA1000(void){while(Judge_SJA1000_connect==0);do{Setting_SJA1000_resetmode();}while(Setting_SJA1000_resetmode()==0);while(Setting_SJA1000_CDR()==0);while(Setting_SJA1000_rate()==0);while(Setting_SJA1000_OCR()==0);while(Setting_SJA1000_dataselect()==0)do{Setting_SJA1000_workingmode();}while(Setting_SJA1000_workingmode()==0);}/*****************************************************************函数功能：初始化发送数据*入口参数：无*出口参数：setting_success，指示初始化是否成功****************************************************************/bit Initial_transmitter_BUF(void){bit setting_success=0;send_BUF.IDH8 = 0x30;send_BUF.IDL_R_DLC = 0x22; //IDL_R_DLC。