基于PLC控制的小型自动化立体仓库设计
基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计
基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计摘要：随着现代物流行业的高速发展，自动化立体仓库作为一种高效、智能化的物流管理方式，受到了广泛关注。
本文将以PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）为核心，探讨自动化立体仓库运行系统的设计与应用。
一、引言随着物流需求不断增长，人们对于立体仓库的效率和运行成本要求也日益提高。
自动化立体仓库以其高效率、减少人工成本和错误率、提高库存管理精度等优势逐渐被企业所采用。
而PLC作为一种高性能、稳定可靠的控制设备，可以实现各种仓库操作参数的精确控制，因此在自动化仓库运行系统中得到了广泛应用。
二、PLC在自动化立体仓库中的功能1. 工作流程控制：PLC可以通过编写程序实现仓库内各种设备的自动控制，如起重设备、输送带、货架等。
在生产流程中，PLC可以实时控制入库、出库和货物分拣等各个环节，提高运行效率。
2. 故障检测与报警：PLC可以监测仓库中设备的状态和工作情况，一旦发现故障或异常，即时发出警报并记录相关信息，方便操作人员及时处理。
3. 库存管理：PLC可以实时监测仓库中的货物数量和存放位置，根据需求进行智能分配和管理。
通过PLC系统，可以实现自动库存盘点、库存调整和货物追踪等功能。
4. 系统安全保护：PLC可以通过编写程序实现对仓库内各个设备的安全控制，如对货架超重的报警及停止运行等，确保仓库运行的安全性和可靠性。
三、自动化立体仓库运行系统的设计与应用1. 硬件设计：自动化立体仓库的运行系统主要由PLC、传感器、执行机构和计算机等组成。
PLC作为控制核心，通过传感器感知仓库内各个设备的状态，并通过执行机构实现相应的控制。
计算机负责数据的处理与存储，并与PLC进行信息交互。
2. 程序设计：根据仓库的实际需求，在PLC上编写相应的控制程序，实现仓库内设备的自动运行和管理。
程序中需要考虑到故障处理、安全保护、库存管理和数据传输等方面的功能。
基于plc的自动化立体仓库
基于PLC的自动化立体仓库摘要:随着企业现代生产规模的不断扩大，立体仓库已成为生产物流系统中一个重要而不可缺少的环节，堆垛机是其关键设备。
本文的思想是将整个仓库划分为多个区域，然后将每个区域划分为真实和虚拟的位置。
结合虚拟和真实位置，根据货物进出仓库的频率，将货物存储在相应的位置，以提高操作效率。
本文所描述的系统由先进的PLC控制器和变频器驱动的闭环交流伺服系统控制。
光电传感器用于检测堆料机的位置。
分析了堆垛机的工作过程。
研究了堆垛机的运动控制和位置检测方法。
实现了堆垛机的定位方案。
通过上位机系统对PLC 的运行进行监控，对货位信息进行处理，解决了堆垛机对货物访问路径的优化问题。
最后，采用PLC对堆垛机系统进行控制，实现本文设计的堆垛机系统的在线、自动、手动和维护四种控制模式，以及进出站货物运输三种模式。
最后，给出了上位机监控系统的程序实例和主要功能。
通过实验室模拟运行，堆料机系统运行平稳，定位准确，安全可靠地满足设计要求。
关键词:自动化立体仓库;堆垛机;货位优化;监控系统;PLCAutomated Stereo Warehouse Based on PLC Absrtact: With the continuous expansion of modern production scale of enterprises, three-dimensional warehouse has become an important and indispensable link in production logis tics system, and stacker is its key equipment. The idea of this paper is to divide the who le warehouse into several areas, and then divide each area into real and virtual locations. Combining virtual and real locations, according to the frequencies of goods entering and l eaving the warehouse, the goods are stored in the corresponding locations to improve oper ation efficiency. The system described in this paper is controlled by advanced PLC control ler and closed-loop AC servo system driven by frequency converter. The photoelectric sens or is used to detect the position of the stacker. The working process of the stacker is ana lyzed. The movement control and location detection methods of the stacker are studied. T he positioning scheme of the stacker is realized. The operation of PLC is monitored by th e upper computer system, and the information of cargo location is processed, which solves the problem of optimizing the access path of stacker to cargo. Finally, PLC is used to c ontrol the stacker system, realizing the four control modes of online, automatic, manual an d maintenance of the stacker system designed in this paper, and three modes of inbound a nd outbound freight transportation. Finally, an example of the program and the main functi ons of the host computer monitoring system are given. Through the simulation operation o f the laboratory, the stacker system runs smoothly, locates accurately, and meets the design requirements safely and reliably.Key words: Automated three-dimensional warehouse; Stacker; Location optimization; Monit oring system; PLC目录第1章前言 (1)1.1自动化仓库概述 (1)1.1.1自动化立体仓库的组成 (1)1.1.2自动化立体仓库的优点 (1)1.1.3自动化立体仓库的分类 (2)1.2国内外研究现状 (2)第2章出入库原则及方式设计 (3)2.1出入库原则概述 (4)2.1.1先入先出原则 (4)2.1.2分区原则 (4)2.1.3均布原则 (5)2.1.4重力原则 (5)2.1.5效率原则 (6)2.2出入库流程设计 (6)第3章系统组成及硬件连接 (7)3.1工控器件简介 (7)3.1.1工控计算机 (7)3.1.2可编程序控制器(PLC) (7)3.1.3变频器 (9)3.2硬件设备设计 (9)3.2.1出入库系统 (9)3.2.2堆跺机系统 (10)3.3输入输出点分配 (12)3.4输送系统与上位机通信的寄存器区 (15)第4章 PLC控制程序 (15)4.1工作方式控制 (16)4.2手动运行方式下的运行控制 (16)4.3自动运行方式下的运行控制 (17)4.4手/自动工作方式的转换 (18)4.5检修状态 (18)4.6出入货台系统的报警 (19)第5章总结 (21)参考文献 (22)致谢 (23)第1章前言自动化仓储系统是一个不需要直接人工处理就可以自动储存和取出物料的系统。
基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计
展望未来，我们将继续深入研究自动化立体仓库系统相关技术，致力于提高 系统的智能化和自动化水平。我们将物联网技术的发展，探索如何将自动化立体 仓库系统与物联网技术相结合，实现更高效、更智能的仓库管理。另外，我们将 绿色物流的发展趋势，努力提高系统的节能环保性能，为建设可持续发展的物流 行业做出贡献。
然而，在测试过程中，我们也发现了一些问题，如传感器误报、传输带卡滞 等。针对这些问题，我们提出了相应的维护方案，包括：定期检查传感器状态、 定期润滑传输带、定期进行系统备份等。同时，我们为现场技术人员提供了详细 的维护指导，确保了系统的正常运行。
总结本次演示所述，基于西门子PLC的自动化立体仓库系统设计与实现具有 重要的现实意义。该系统有效地提高了仓库管理的效率和准确性，降低了人工成 本，实现了货物的自动化存取、货位的精确控制、货物的有序排列、货物的快速 搬运和信息的实时监控等功能。测试结果表明，该系统性能稳定可靠，具有较高 的实用价值。
1、基于PLC的自动化立体仓库运行系统能够满足现代物流仓储领域对提高空 间利用率、货物搬运效率和仓库管理效率等方面的需求。
2、通过合理设计系统架构、选用高性能PLC控制模块以及优化控制算法和参 数调整等措施，可实现系统的稳定、高效运行，提高企业的物流运作能力和市场 竞争力。
参考内容
随着工业4.0的推进，自动化和智能化成为现代物流仓储的重要发展方向。 其中，自动化立体仓库是实现这一目标的关键设施之一。可编程逻辑控制器 （PLC）作为自动化控制的核心设备，被广泛应用于自动化立体仓库的控制系统 中。本次演示将探讨基于PLC的自动化立体仓库控制系统设计。
5、数据统计与分析：对仓库运行数据进行统计与分析，为管理层提供决策 依据。
为满足上述需求，我们需要借助PLC以及相关的控制技术来实现。
基于PLC控制的小型自动化立体仓库设计论文
基于PLC控制的小型自动化立体仓库设计论文摘要:本文针对小型自动化立体仓库的设计问题进行了研究和分析。
在研究中，我们使用PLC（可编程逻辑控制器）作为控制系统，设计了系统的整体框架和工作流程。
通过PLC的编程与控制，实现了仓库内货物的自动分拣、存储和检索。
通过对实验结果的分析，证明了PLC在小型自动化仓库中具有较高的可靠性和稳定性。
关键词：小型自动化仓库；PLC；分拣；存储；检索1. 引言随着物流行业的快速发展，立体仓库成为了提升仓储效率的重要手段之一。
然而，在传统的手动仓库中，仓储管理和货物的分拣存储工作需要大量的人工操作，容易出现人为的错误和低效率等问题。
因此，设计一种基于PLC控制的小型自动化立体仓库系统，成为了解决仓库管理问题的有效途径。
2. 系统设计2.1 系统框架本文设计的小型自动化立体仓库系统主要由输送机、分拣机、储物架和PLC控制系统等组成。
输送机负责将货物从入口运送至分拣机，分拣机根据货物特征进行分类和分拣，然后将货物存储至相应的储物架中。
当需要检索货物时，PLC控制系统根据指令控制储物架将货物送至出口。
2.2 工作流程系统的工作流程主要包括入库、分拣、存储和出库四个阶段。
当货物从入口进入系统后，PLC控制系统将接收到的货物信息进行处理，并将货物送至分拣机。
分拣机根据指定的规则将货物分配到相应的储物架上，同时更新储物架的使用状态。
当需要检索货物时，PLC控制系统根据指令控制储物架将货物送至出口。
3. PLC控制系统设计3.1 硬件设计为了实现对仓库的自动化控制，我们选用了具有高性能和稳定性的PLC控制器。
控制器通过输入输出模块与仓库中的各个设备进行连接，实现数据的传输和控制的执行。
3.2 软件设计在软件设计方面，我们使用PLC的编程软件进行程序的编写和调试。
根据仓库的工作流程和逻辑要求，编写相应的控制程序。
通过PLC控制系统的编程与控制，实现了仓库内货物的自动分拣、存储和检索。
基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计
基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计随着科技的发展和城市化进程的加快，立体车库作为一种能够有效解决城市空间不足和车辆停放问题的设施，日益受到人们的。
而基于PLC（可编程逻辑控制器）的立体车库控制系统，能够实现高效、安全、智能的车辆存取，因此具有广泛的应用前景。
本文将探讨基于PLC的立体车库控制系统设计毕业设计的有关问题。
基于PLC的立体车库控制系统主要由PLC、传感器、升降电机、转向电机、编码器等组成。
其中，PLC作为主控制器，负责接收传感器信号，控制电机动作，并监测车库的运行状态。
在立体车库控制系统中，硬件的选型与配置是关键环节。
我们选用具有强大运算和控制能力的PLC作为主控制器，配合高性能的传感器、升降电机、转向电机和编码器，实现车库的智能化控制。
软件设计是立体车库控制系统的核心。
我们采用结构化编程方法，将程序分为输入、输出、中断、定时等模块，实现车辆的自动存取、车位状态监测、故障诊断等功能。
在完成硬件和软件设计后，我们将各部分进行集成，构建出一套完整的立体车库控制系统。
同时，我们编写了用户界面，方便用户进行操作和控制。
为验证立体车库控制系统的性能，我们进行了大量的测试。
测试结果表明，该系统能够准确感知车位状态，控制电机准确升降和转向，实现车辆的高效存取。
同时，系统运行稳定，具有良好的可靠性和安全性。
本文设计的基于PLC的立体车库控制系统实现了高效、安全、智能的车辆存取，解决了城市空间不足和车辆停放问题。
通过测试验证了系统的性能和可靠性。
该设计具有广泛的应用前景，为立体车库的发展提供了新的解决方案。
展望未来，随着科技的不断进步，立体车库将向着更加智能化、自动化的方向发展。
我们将继续研究新的控制策略和技术，提升立体车库的运行效率和服务质量，为城市的发展贡献力量。
随着社会的快速发展和城市汽车的普及，立体车库作为一种有效的停车解决方案，越来越受到人们的。
可编程逻辑控制器（PLC）作为一种自动化控制的核心器件，在立体车库控制系统中发挥着重要的作用。
基于PLC的小型立体仓库电气控制系统设计
机械工程学院毕业设计（论文）题目：基于PLC的小型立体仓库电气控制系统设计专业：机械设计制造及其自动化班级：114姓名：张玉学号：1666110431指导教师：张海涛日期：2015-5摘要：随着国民经济的快速发展，自动化立体仓库必然会被更广泛地应用于各行各业。
自动化立体仓库是现代物流系统的一个重要组成部分，是一个多囤货仓库系统的开销，通过自动控制和管理系统，高位货架，堆垛机，自动存储，自动出库，计算机管理控制系统和其他辅助设备。
仓库模型控制系统是基于对自动化仓库的操作和设计的基本原则。
在整个控制系统，以三菱FX2N系列PLC 为核心控制元件，专用键盘作为人机接口装置，用于控制步进电机来驱动一个仓库有三个运动自由度的由高强度钢轨三维模型。
在根据地址码每转的步进电机输出脉冲应当通过键盘的每个位置，由PLC的键盘命令扫描和位置的相应数量的，当PLC接收从键盘输入的命令，则输出数的脉冲对应于该位置，之后驱动步进电机驱动按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。
另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。
本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心——软件进行了编写，论文中即有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。
关键字：立体仓库、可编程控制器、步进电机、物流管理目录基于PLC的小型立体仓库电气控制系统设计3引言31概况及现状分析41.1概况41.2现状分析52系统控制方案的设计52.1自动化立体仓库的概述52.2系统设计的基本步骤52.3仓库货架的设计62.3操作面板的设计62.4仓储机械设备的设计63系统硬件设计73.1可编程控制器的选型73.1.1 PLC概述73.1.2 PLC的选型83.1.3 PLC输入输出I/O口分配83.2步进电机的选择103.2.1步进电机的原理103.2.2步进电动机的选择113.3步进电机驱动器的选择113.4传感器的选择123.5微动开关的选择133.6主电路电气原理图133.7电气原理图的设计143.8元器件目录清单144系统控制软件设计154.1PLC梯形图概述154.2 三菱编程软件的特点164.3系统流程图164.4梯形图的设计17结论18基于PLC的小型立体仓库电气控制系统设计引言可编程控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC。
基于PLC控制自动化立体仓储系统设计
自动化控制Automatic Control电子技术与软件工程Electronic Technology & Software Engineering 基于P L C控制自动化立体仓储系统设计王龙(甘肃省定西市临洮县职业技术教育中心甘肃省定西市743000 )摘要：本文根据装配仓库的实际情况，设计并开发了自动拣选输送线控制系统。
建立了系统工程原型，开发了上位机控制系统软件。
通过上位机和PLC实现了自动化集装箱、工业机器人、输送线和辅助传感器的自动控制系统。
完成了新型自动拣料输送机的试验和应用。
关键词：PLC控制；自动化；立体仓储系统1PLC自动仓储系统概述建设智能化制造车间是现代装备制造业提高产品质量和生产效率的重要途径。
自动化存储系统是智能化制造车间任务连接的重要组成部分和关键环节。
目前世界上著名的自动化物流系统公司包括德国的DEMATIC、荷兰的范德兰德、丹麦的克里斯普兰特等。
国内知名的自动分拣系统制造商，包括深圳天和双利物流自动化设备有限公司、幵发了先进的电子标签拣系统的康达基业、上海邮政通用技术设备公司等。
工业机器人己广泛应用于仓储物资的自动分拣和汽车生产线上。
P L C广泛应用于非标准自动化生产线的开发，如整流器装配生产线的控制系统。
近年来，航天器装配车间开始尝试基于机器人的自动化物流技术。
航空航天产品的规格不是很大。
当产品储存时，系统的清洁度要求很高。
产品的储存具有小批量和多批量的特点。
商用自动化容器满足上述存储要求。
然而，在航空航天领域还没有与机器人和商业自动化集装箱集成的自动化仓储系 统。
自动化仓储系统的货架结构如图1所示。
未来，在2025年智能制造不断进步的新形势下，为了解决劳 动力成本上升带来的压力，工业领域正逐步向无人化车间方向发展，对生产设备的自动化程度提出了更高的要求。
在自动化程度较高的 仓库管理方面，由于存在机器故障或人为加工错误，导致库存信息 与实际对象不一致，需要定期或不定期的库存操作。
基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计
基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计本文介绍了基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计背景和目的。
智能立体仓库控制系统的设计是为了提高仓库管理的效率和准确性。
传统的仓库管理往往依赖人工操作，存在着人为因素引起的错误和不稳定性。
而通过引入PLC技术，可以实现仓库内物品的自动化存储和检索，减少了人为操作的影响。
该系统旨在利用PLC控制器对仓库内的货物进行定位、存储和检索。
通过对仓库内的货架和传送带等设备进行精确控制，可以实现快速而准确的货物存放和提取，降低了错误和延误的可能性。
本文将重点介绍智能立体仓库控制系统的设计原理和实现方法。
同时，还将分析该系统的可行性和优点，并探讨了可能遇到的挑战和解决方案。
通过本文的介绍，读者可以了解到基于PLC的智能立体仓库控制系统的设计背景和目的，从而对该系统的应用和实施有更深入的了解。
该智能立体仓库控制系统基于PLC技术，整体架构由硬件和软件组成部分。
硬件组成系统的硬件组成包括以下主要部分：PLC（可编程逻辑控制器）：作为系统的核心控制器，负责接收和处理来自不同传感器和执行器的信号，对仓库的运行进行控制和管理。
传感器：用于检测仓库内的各种环境和状态参数，如温度、湿度、货物位置等。
常用的传感器包括温度传感器、湿度传感器、红外线传感器等。
执行器：根据PLC的指令执行相应的动作，如往前或往后移动货物、控制立体仓库的升降等。
常用的执行器包括电机、气缸等。
人机界面（HMI）：作为PLC与操作者之间的交互界面，用于显示仓库的运行状态、接收操作者的指令并将其传递给PLC进行相应控制。
软件组成系统的软件组成包括以下主要部分：PLC程序：PLC通过编写逻辑程序进行仓库控制和管理。
该程序可以根据实际需求进行编写，包括货物的存取控制、立体仓库的运行调度等功能。
仓库管理系统：用于监控和管理整个仓库系统的运行。
该系统包括仓库布局管理、货物的信息管理、入库和出库操作的记录与管理等功能。
通信模块：用于PLC与其他设备间的数据传输和通信，包括传感器与PLC之间的数据交互、HMI与PLC之间的指令传输等。
基于西门子PLC的自动化立体仓库系统设计与仿真
基于西门子PLC的自动化立体仓库系统设计与仿真基于西门子PLC的自动化立体仓库系统设计与仿真摘要：随着物流行业的快速发展和市场需求的增长，自动化立体仓库系统成为提高物流效率和降低成本的重要手段。
本文通过基于西门子PLC的自动化立体仓库系统设计与仿真，旨在探讨如何利用先进的自动化技术提升仓库管理效率和减少人力资源消耗。
通过对立体仓库系统的结构设计、PLC控制系统的配置和仿真验证，本文将从几个方面全面分析自动化立体仓库系统的设计和仿真。
关键词：自动化立体仓库系统；西门子PLC；设计；仿真1. 引言自动化立体仓库系统是一种以机器人和自动化设备为核心的立体化仓储系统，通过PLC（可编程逻辑控制器）控制实现货物的快速入库、出库和转运，这一系统不仅可以提高仓库的货物存储密度，同时也能提高仓库的运转效率。
本文将通过设计和仿真自动化立体仓库系统，探讨如何有效地配置PLC控制系统，提高仓库的自动化水平，从而提高仓库管理的效率。
2. 自动化立体仓库系统的结构设计自动化立体仓库系统主要由货架系统、输送系统和控制系统三个部分组成。
货架系统是存放和管理货物的主要区域，通过多层货架的布置提高货物的储存密度；输送系统则通过传送带、机械手等主要设备实现货物的入库、出库和转运；控制系统则是整个仓库系统的大脑，通过PLC控制设备的运行状态和各个部分之间的协调配合。
3. 基于西门子PLC的控制系统配置西门子PLC是一款功能强大、稳定可靠的PLC产品，广泛应用于电气自动化领域。
在自动化立体仓库系统中，通过配置西门子PLC实现仓库设备的自动化控制。
通过PC便于实时监控仓库的运行状态，并能够及时发现和解决设备故障。
同时，通过PLC的编程和调试，实现设备之间的协调配合和数据的实时交互。
4. 自动化立体仓库系统的仿真验证为了验证自动化立体仓库系统的设计效果和可行性，本文开展了仿真实验。
首先，通过使用仿真软件搭建仓库系统的模型，并配置相应的输入输出设备；然后，通过准确设置仓库系统的初始条件和任务目标，检查仓库系统的运行状态和仓库管理的效果。
基于PLC的立体化仓库的设计
表4.2仓库分配
按钮
材质及颜色
银色、铝合金
白色、塑料
黑色、塑料
银色、塑料
手动
0
1
0
1
单/联
1
0
0
1
图4.6工件
4.3.2系统的工作流程
上电：复位灯闪烁（Q0.1），SM0.5实现闪烁,I0.2亮（IB1工作，即气缸处于收缩状态）。复位：复位到指定位置，开始灯闪烁(Q0.0)，I0.0 I0.1 10.2亮（左下角）
表2.2电感式传感器参数
MB系列直流两线
型号
输出类型
工作电压
输出电路
连接方式
FN1.5-M8G8-D0D1
DC 2线制
DC10-30V
DC/NO
连接器
FN1.5-M8G8-DCD1
DC 2线制
DC10-30V
DC/NC
连接器
表2.3 B1/B2传感器参数
基本参数
安装类型
齐平
非齐平
额定感应距离SN
1.5 mm
6、能够与其他职能控制设备通信，由网络组成的集成控制的分布式控制系统，大幅度提高了控制系统的可靠性。
可编程逻辑控制器通信包括主机与远程I/O之间的通信，它还有多种人-机对话的接口模块和多种通讯联网的接口模块，形成网络化统一管理。
3.1.2 PLC的工作原理
将PLC接入电气控制系统，下载程序后，就可以运行工作了。扫描过程分为三个阶段，第一阶段为输入采样，第二阶段为程序执行，第三阶段为输出刷新。一个扫描周期是指三个阶段运行一次的时间。而“周期”则反复循环运行，只要PLC不关机，将会重复执行上述三个阶段。
基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计的开题报告
基于PLC的自动化立体仓库运行系统设计的开题报告一、背景随着社会经济的不断发展和物流行业的不断壮大，人们对于仓储物流的需求也在不断增加。
传统的物流仓储已经无法满足人们的需求，自动化立体仓库因其提高库房效率、降低人工成本、保障库房安全的特点，被越来越广泛地应用于现代物流仓储。
自动化立体仓库是一个高度自动化的储存体系，通过机械设备实现货物的进出库、存储、排序、配送等功能，从而提高库房物流效率。
在现代企业中广泛应用于电子、日用品、食品、药品等行业。
二、研究目的和意义自动化立体仓库运行系统是仓库实现高效自动化运作的关键，PLC编程是其中核心技术之一。
本研究以PLC为主要程序开发工具，通过对自动化立体仓库运行的全制程进行自动化控制的设计和研究，旨在实现自动化立体仓库的高效自动化运作。
研究成果将为现代物流仓储行业提供新的技术支持，有助于提高我国物流仓储行业的发展水平，增强我国物流仓储行业在国际市场的竞争力。
三、研究内容1. 自动化立体仓库运行系统的设计2. PLC编程技术的应用3. 自动化立体仓库的模型建立与仿真4. 自动化立体仓库实验系统的建立四、研究方法1. 文献资料研究法，了解自动化立体仓库的发展现状和已有研究成果。
2. 仿真实验法，通过国内外已有的实验系统和相应的仿真软件进行仿真实验，对系统设计的方案进行优化和改进。
3. 数据分析法，对仿真实验过程中得到的数据进行分析，从而得出最优的系统设计结论。
五、研究进度计划阶段一：文献资料收集和调研。
（1个月）阶段二：系统设计方案研究和确定。
（2个月）阶段三：PLC编程技术的开发和应用。
（3个月）阶段四：自动化立体仓库的模型建立与仿真。
（4个月）阶段五：自动化立体仓库实验系统的建立。
（2个月）阶段六：数据分析和结论总结。
（1个月）六、预期成果1. 设计出完备的自动化立体仓库运行系统，并采用PLC编程技术实现了各个功能模块；2. 建立了自动化立体仓库的模型，模拟分析了其运行特点，得到了相关数据；3. 建立了自动化立体仓库实验系统，通过实验数据对系统设计方案进行验证，得到了最优的系统方案。
基于PLC的自动化立体仓库控制系统
图 6 摇杆机构示意图 1 摇杆 2 横轴 3 毛毡圈 4位 竖轴下限位 货台回位限位 货台到位限位 货台是否有物 自动 /手动 ( 0 /1)
横轴脉冲 竖轴脉冲 横轴方向 I/O 竖轴方向 I/O
图 2 4 自由度机械手配置图 1 3 号辊道 货台 4 1号辊 道货台 货台 2 2 号辊道货台 5 升降步进电机 3 抓手步进电机 6、 8 堆垛机
4 结束语
实际运行表明该系统工作可靠稳定。基于 PLC 的立体仓库控制系统 具有较高的自动化程度 , 已 经成为生产物流建设 发展的潮流。自动化 仓库与 加工过程相 连, 可构成柔性加 工系统。而 自动化 仓库作为生产物流系 统的枢纽和核心, 是 生产物 流系统实现物流合理化的关键。随着 PLC 技术的 应用和发展 , 自动化立体仓库的实时性和 可靠性 会越来越高, 控制也会越来越完善。
横轴脉冲 竖轴脉冲 横轴方向 竖轴方向 手正转 手反转 底座正转 底座反转 电磁阀动作
横轴正限位 竖轴正限位 横轴反限位 竖轴反限位 手正转限位 手反转限位 底座正限位 底座反限位 旋转脉 冲
3 立体仓库控制系统的软件设计
系统操作过程: ( 1) 机械手操作过程, 主要 完成货物由辊道货台 到堆垛机货台的运送 ; ( 2) 堆垛机操作过程 , 主要完成入库和出库任务。 3 1 机械手操作模式和过程 该实验模型设有 3 个辊道货台和 2 个堆垛机货 台, 货品的运输路线有多种组 合方式, 如 可以将 货品从 1号辊道货台运送到 1 号堆垛机货台; 从 2 号辊道货台运送到 1 号堆垛机货台; 或从 3 号辊道 货台运送到 2 号堆垛机货 台等。每种运送 方式的 路线不相同, 但操作过程基本相同 , 步骤如下: ( 1) 机械手 伸缩、升降 , 转盘和抓手 进行原 点搜索。 ( 2) 机械手的伸缩臂向前 , 当脉冲个数达到 设置值时停止, 同时转盘顺时针旋转到位。 ( 3) 机械手下降 , 当脉冲个 数达到设置值时 停止。 ( 4) 转手电 磁阀动作 , 抓 手抓紧, 从 指定的 辊道货台抓起货物。 ( 5) 机械手上升 , 当脉冲个 数达到设置值时 停止。 ( 6) 机械手的伸缩臂向后 , 当脉冲个数达到 设置值时停止, 同时转盘逆时针旋转到位。 ( 7) 机械手下降 , 当脉冲个 数达到设置值时 停止。 ( 8) 转手电 磁阀动作 , 抓 手放松, 将 货物放 至指定的堆垛机货台。 ( 9) 机械手伸缩、升降, 转盘电机返回原点。 3 2 堆垛机操作 如图 4 所示 , 堆垛机操作分入库和出库 2个主 要流程。 ( 1) 当货台上有货物时 , 若无外部操作指令, 就绪 灯亮, 延时 10 s后, 自动将货物放在仓库 号最小的空位上, 依次类推。如 1 、2 、3 、 4 号都 已有货物 , 程序延时 10 s , 10 s内若无外部操作指 令, 自动将货物放在 5 号仓库。如 1 、3 、 4 号都已 存放货物 , 10 s内若无外部操作指令, 自动将货物 45
基于PLC的立体仓库系统设计
基于PLC的立体仓库系统设计立体仓库系统是一种利用机器人等自动化设备和物流管理系统，实现存储、提取和分拣货物的高效仓库系统。
在立体仓库系统中，PLC（可编程逻辑控制器）是其中的核心控制器，负责监控和控制整个系统的运行。
以下是基于PLC的立体仓库系统设计的详细说明。
1.系统概述立体仓库系统由货物进出口区、存储区、物流输送系统和控制系统组成。
货物通过进出口区进入或离开立体仓库，经过物流输送系统将货物运送到相应的存储区。
控制系统通过PLC对商品进行监控和控制，实现仓库的自动化运作。
2.硬件设计立体仓库系统的硬件部分包括货物进出口区的传感器、输送线、机器人等设备，存储区的货架和传感器，以及控制系统的PLC和监控设备。
（1）货物进出口区的传感器：通过光电传感器或红外传感器，检测货物的进出，将信号传送给PLC进行处理。
（2）输送线和机器人：输送线负责将货物从进出口区运送至相应的存储区，机器人负责将货物从输送线上达到存储区的位置。
（3）存储区的货架和传感器：货架用于存放货物，通过传感器检测货架上是否有货物以及货物的位置。
（4）PLC和监控设备：PLC作为核心控制器，负责接收传感器的信号，并根据预设的逻辑进行相应的控制和判断。
监控设备用于显示系统状态、故障信息和存储区的状态。
3.软件设计立体仓库系统的软件设计主要包括PLC的程序设计和物流管理系统的设计。
（1）PLC程序设计：基于PLC的编程语言，编写程序实现货物进出口区、存储区和物流输送系统的控制。
程序包括货物进出口区传感器信号的检测和处理、机器人的控制和货架的控制。
（2）物流管理系统设计：物流管理系统负责整个仓库的货物管理，包括货物的入库、出库和调度等。
通过与PLC的通信，实时监控仓库各区域货物的情况，并将调度结果传递给PLC进行控制。
4.系统功能设计立体仓库系统的主要功能包括：（1）货物的存储和提取：根据需要，将货物从进出口区进入或离开仓库，并将其存储在相应的货架上，当需要时提取货物。
PLC实现自动化立体仓库毕业设计
目录第1章绪论 (1)1.1课题研究意义 (1)1.2课题分析与研究计划 (2)1.3社会经济效益分析 (3)第2章立体仓库模型硬件构造 (6)2.1模型控制需求及硬件清单 (6)2.2主要模块工作原理图 (6)2.3驱动模块 (7)2.4步进电机 (9)第3章PLC程序设计 (10)3.1PLC社会发展 (10)3.2PLC的应用领域及特点 (10)3.3设计思想及流程图 (11)3.4PLS指令 (12)3.4.1 PLS指令定义 (12)3.4.2 识别S7-200高速输出指令 (12)3.4.3 PTO操作 (13)3.4.4 单段管线作业 (14)3.4.5 多段管线作业 (14)3.4.6 PTO/PWM控制寄存器 (18)3.5PLC编程 (23)3.5.1 连线表和地址说明表 (23)3.5.2 PLC程序分析 (25)3.5.3 手动控制 (31)3.5.4 自动控制 (32)3.5.5 点动控制 (33)第4章监控系统的设计 (34)4.1监控系统介绍 (34)4.2监控画面设计 (35)第5章通信 (37)5.1PLC与PC机通信 (37)5.2PC和触摸屏通信 (40)5.3PLC和触摸屏通信 (41)第6章维护 (42)总结 (43)致谢 (44)参考文献 (45)毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
基于PLC的自动化立体仓库控制系统
基于PLC的自动化立体仓库控制系统自动化立体仓库是自动化技术与物流仓储工程结合产物，在实际应用中具有操作便捷、运行速度快、装置可靠及自控精度高等优势，极大提高了工作效率。
本文基于可编程逻辑控制器（以下简称PLC）设计了自动化立体仓库控制系统，并从硬件、软件方面入手，具体探讨了这一控制系统设计实现问题。
标签：自动化立体仓库控制系统；硬件设计；软件设计；PLC；通信协议随着社会经济的快速发展及网上购物方式的兴起，物流事业发展迅猛，物流量越来越大，传统的仓库单层存货人工翻找的存储形式已经满足不了实际工作的需要。
在这种情况下，自动化立体仓库应运而生，对传统存储形式作出了巨大改革，降低了劳动强度、提高了工作效率。
近年来，我国不少物流企业基于PLC 设计了自动化立体仓库，由于PLC的使用，加快了系统运行与处理速度。
自动化立体仓库在发达国家应用虽然比较广泛，但是在我国物理产业中的应用刚刚兴起，为了使之得到更广泛的应用，需要进一步探讨自动化立体仓库控制系统设计与实现问题，不断优化系统设计，不断提高自动化立体仓库技术水平，符合我国物流企业实际需要。
1基于PLC的自动化立体仓库控制系统概述自动化立体仓库，是一种用高层立体货架存放物货物，通过自动控制堆垛机进行存取作业和计算机进行监控管理的存储形式。
一般由控制台、立体货、堆垛机、控制系统、计算机监控系统、出入库托盘输送机、工件等设备组成。
自动化立体仓库控制系统，以PLC作为控制核心，融机电、电气、光学、通信等多门技术于一体，自动化程度高。
PLC，采用一类可编程的存储器，通过内部逻辑运算执行顺序控制、定时、计数与算计操作等面向用户的指令，可控制各类型的机械或生产过程，具有编程简单、功能性强、可靠性高、抗干扰能力强等显著特点。
所以，在自动化立体仓库控制系统中引用这一控制器件，不仅能提高控制系统的运行与处理速度，还能确保系统的自控精度，保证控制系统工作的可靠性，在实际应用中的意义巨大。
基于PLC的立体仓库控制系统的设计
基于PLC的立体仓库控制系统的设计立体仓库控制系统是一种通过PLC实现的自动化仓库管理系统，它可以有效地提高仓库的货物存储和取货效率，减少人工操作成本，提高物流运输效率。
本文将对基于PLC的立体仓库控制系统进行详细设计。
一、系统结构设计立体仓库控制系统主要包括硬件设备和软件控制两个部分。
硬件设备包括传感器、电机、PLC等，软件控制包括控制程序和人机界面。
1.传感器：使用传感器进行货物的检测和位置的控制，包括货物传感器、行进传感器等。
2.电机：使用电机进行货物的运输和仓库的升降，包括行进电机、升降电机等。
3.PLC：作为仓库控制系统的核心控制器，负责接收传感器的信号，并根据设定的逻辑进行控制，控制电机的运行。
4.控制程序：编写PLC控制程序，包括货物存储、取货、仓库升降、运输等功能的控制逻辑。
5.人机界面：提供操作界面给仓库管理员，可以实时监控仓库的运行情况，以及手动控制仓库的操作。
二、系统功能设计立体仓库控制系统的主要功能包括货物存储、取货、仓库升降、运输等。
1.货物存储：在货物传感器检测到仓库入口的货物时，PLC会根据预设的逻辑，将货物存放在合适的位置，并记录货物的位置信息。
2.取货：在用户选择取货的货物后，PLC会根据货物存放的位置信息，将货物从仓库中取出并送至出口。
3.仓库升降：PLC控制升降电机，将货物存储区域的仓库升降至需要的层级，以提高存取货物的效率。
4.运输：PLC控制行进电机，根据货物的位置信息将其运输至指定位置，以便进行存取货物的操作。
三、系统流程设计立体仓库控制系统的主要流程包括货物入库流程和货物出库流程。
货物入库流程：1.仓库入口传感器检测到货物进入仓库。
2.PLC接收到信号后，判断仓库的存储空间是否足够，如果足够则进行货物存储处理。
3.根据货物的属性和存储空间的状态，PLC根据一定的规则选择合适的位置存储货物，并记录货物的位置信息。
4.仓库升降电机将仓库升降至需要的层级，以方便存储货物。
基于S7-1200PLC的小型立体仓库控制系统设计
图1 立体仓库示意图
移动、沿Z轴的垂直移动和沿Y轴的水平移动，如图2 所示。 1.2 控制系统硬件结构设计
电气控制系统是堆垛机器人及出入库传送带的控制 中枢，是实现立体仓库出入库动作的核心单元。整个电 气控制硬件系统由PLC、输入/输出设备、执行设备、驱 动装置等组成。控制系统除了控制堆垛机和传送带的运
2.3 自动认址算法设计
自动认址是指用户给定目标货位的行列数值后， 堆垛机可以接收并识别货位信息，然后自动移动至目标 位。此功能可分为两个步骤，第一，堆垛机自动识别目 标位置。第二，堆垛机精准移动到目标位置。
本系统所设计的自动化立体仓库货架分为前后两 排，每一排有五行，十列，共94个货位。绝对认址算法 算法分析如下：
控制系统IO配置如表1所示。
表1 I/O列表
变量名称
地址
变量名称
地址
机器人准备好信号 I0.0
出料感应2
I9.0
机器人运行信号
I0.1
变频器报警
I9.1
【12】 第42卷 第11期 2020-11
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图4 系统硬件组态
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变量名称 X轴左限位 X轴右限位
1 立体仓库总体设计
1.1 立体仓库机械结构设计 小型立体仓库机械结构主要由货架、堆垛机器人、
出入库传送带和料盘组成，如图1所示。 1）货架：货架由横梁、立柱组合装配构成，实现
模块化安装。 2）堆垛机器人：堆垛机器人是整个立体仓库的核
心工作部分，是实现立体仓库出入库的执行机构。堆 垛机由X轴、Y轴、Z轴组成，能够实现沿X轴的水平
X轴原点 Y轴左限位 Y轴右限位
Y轴原点 Z轴上限位 Z轴下限位 Z轴原点 机器人完成信号
基于PLC控制的小型自动化立体仓库设计_毕业设计 精品
毕业设计(论文)任务书课题名称基于S7-200 PLC控制的小型自动化立体仓库设计学院电气信息学院专业班级自动化084班姓名学号毕业设计(论文)的主要内容及要求：（1）了解自动化立体仓库的组成及基本功能，熟悉PLC控制系统设计的一般步骤。
（2）结合相关资料设计立体仓库的系统结构图；本课题所设计的立体仓库具有以下功能：1、堆垛机（机械手）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右2、堆垛机的运动由步进电机驱动3、堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行4、堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护5、每个仓位必须有检测装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号6、当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作7、整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外起止时间：2012 年 2 月21 日至2012 年 6 月 5 日共15 周指导教师签字系主任签字院长签字┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点。
如今我国国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。
本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、步进电机驱动器、步进电动机、直流电动机等器件组成。
本文首先对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件分别进行介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识进行归纳和总结。
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理工类大学本科毕业设计论文****大学毕业设计(论文)任务书课题名称基于S7-200 PLC控制的小型自动化立体仓库设计学院电气信息学院专业班级自动化084班姓名XX学号089064444毕业设计(论文)的主要内容及要求：（1）了解自动化立体仓库的组成及基本功能，熟悉PLC控制系统设计的一般步骤。
（2）结合相关资料设计立体仓库的系统结构图；本课题所设计的立体仓库具有以下功能：1、堆垛机（机械手）要有三个自由度，即：前进、后退；上、下；左、右2、堆垛机的运动由步进电机驱动3、堆垛机前进（或后退）运动和上（或下）运动可同时进行4、堆垛机前进、后退和上、下运动时必须有超限位保护5、每个仓位必须有检测装置（微动开关），当操作有误时发出错误报警信号6、当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作7、整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外起止时间：2012 年 2 月21 日至2012 年 6 月 5 日共15 周指导教师签字系主任签字院长签字┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊摘要自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
它具有节约用地、减轻劳动强度、消除差错、提高仓储自动化水平及管理水平、提高管理和操作人员素质、降低储运损耗、有效地减少流动资金的积压、提高物流效率等诸多优点。
如今我国国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。
本课题的电气控制主要由西门子公司的PLC、步进电机驱动器、步进电动机、直流电动机等器件组成。
本文首先对本课题进行简要的介绍，包括背景，研究意义，现状等；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本系统用到的器件分别进行介绍，重点对PLC程序进行了编写；最后对设计本课题所学到的知识进行归纳和总结。
关键字：立体仓库可编程控制器（PLC）西门子S7-200┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊AbstractThe automated warehouse is one of the important parts in modern logistics. It's a multi-layer overhead warehouse system to store goods. By the automatic control and management system, high shelf, roadway stacker, automatic storage, automatic library, computer control systems, and other auxiliary equipment, it has a land conservation, and reduce labor intensity and eliminate errors, improve the level of warehouse automation and management level, to improve the quality of management and operations staff, reduce outages, and effective in reducing the backlog of liquidity and improve logistics efficiency and many other advantages. Today, with the rapid development of China's national economy, the automated warehouse will inevitably application in all walks of life.The subject is mainly made of Siemens PLC, stepper motor drives, stepper motors, direct current motor other devices. First, a brief introduction to the topic, including background, significance, status; Second, the system hardware, the structure, principles are described and analyzed; Third, the devices that are used in this system were introduced, focusing on the preparation of PLC program; Finally, the knowledge learned and conclusions on the topic are summarized.Keywords : Stereoscopic warehouse Programmable controller Siemens S7-200┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录第1章绪论 (1)1.1 本课题设计的背景 (1)1.2 本课题设计内容 (1)1.3 本课题设计的目的和意义 (2)1.4 小结 (2)第2章.系统控制方案的确定 (3)2.1 自动化立体仓库的简介 (3)2.2 立体仓库系统的功能 (3)2.3 采用 PLC 控制立体仓库的优点 (5)2.4 立体仓库技术参数的确定 (5)2.5 系统设计的基本步骤 (5)2.6 小结 (6)第3章系统硬件设计 (6)3.1控制系统结构设计 (6)3.2可编程控制器的选型 (7)3.2.1可编程控制器的基本结构 (7)3.2.2可编程控制器（PLC）的特点 (7)3.2.3控制功能的选择 (8)3.2.4 PLC 机型的选择 (8)3.3步进电机的选择 (9)3.3.1步进电机的介绍 (9)3.3.2步进电机的结构 (9)3.3.3步进电机的工作原理 (10)3.3.4步进电机的控制 (11)3.3.5步进电机的特点 (14)3.3.6步进电机驱动系统的基本组成 (14)3.3.7步进电机的选择计算 (15)3.4步进电动机驱动器的选择 (17)3.5传感器的选择 (18)3.6微动开关的选择 (20)3.7并联型开关稳压电源 (20)3.8 PLC输入输出分配表 (20)3.9 电气原理图的设计 (21)3.10 小结 (22)第4章系统软件设计 (23)4.1编程语言的介绍 (23)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊4.2系统流程图 (23)4.3主要程序的设计 (25)4.4小结 (30)结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)附录A 梯形图设计 (34)┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊第1章绪论1.1本课题设计的背景立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。
50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。
此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。
60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。
我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机（机械部北京起重运输机械研究所），1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。
到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。
立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。
本论文主要是基于PLC所设计的立体仓库电气控制系统。
下面简单阐述PLC的发展背景。
1968年美国最大的汽车制造商通用汽车公司为了适应汽车型号不断更新，提出把计算机的完备功能、灵活性、通用性好等优点和继电器-接触器控制系统的简单易懂、操作方便、价格低等优点结合到一起，做成了一种能适应工业环境的通用控制装置，并把其编程方法及程序输入方法简化，使不熟悉计算机的人员也能够快速掌握其使用技术。
根据这一设想，美国数字设备公司于1969年率先研制出第一台可编程控制器(简称PLC)，并在通用汽车公司的自动装配线上试用获得成功。
由于PLC 的可靠性高，操作简单，可以大大减少设备的维修和停产所造成的经济损失。
当前PLC已经成为了电气自动化控制系统中应用最为广泛的核心控制装置。
1985 年国际电工委员会（IEC）对PLC的定义如下：“可编程控制器是一种进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器，它采用了可以编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程[1]。
”因此，进行立体仓库的PLC控制系统的设计，可以推动机械手行业的发展，扩大PLC在自动控制领域的应用，具有一定的经济和理论研究的价值。
1.2 本课题设计内容本设计用西门子S7-200系列的控制器作为控制核心，实现一个十二仓位的立体仓库的入库出库功能。
立体仓库主体有底盘、四层十二仓位库体、运动机械及电气控制等四部分组成。
电气控制部分由西门子生产的S7-200型的可编程控制器、步进电机驱动、各种位置电磁传感器和一些低压电器元件组成。
S7-200型可编程控制器作为控制核心，采集输入端口信号后完成各种逻辑控制和数据的运算，然后通过输出端。