多功能运动控制模块说明书

多功能运动控制模块说明书

1 .多功能运动控制模块系统介绍

多功能运动控制模块系统是三轮驱动结构机器人，三个驱动轮平均分布在底盘。主体结构可分为三层板结构，底层板装配有驱动电机、驱动控制板、气源系统、执行气缸、电池等其他辅助部件；中层板包含盘球电机驱动控制板、控制电磁阀、电源控制板、调压阀；上层板部分主要用来安放笔记本和整个视觉系统的结构。本多功能运动控制模块可用作各级别足球机器人的比赛，也可用作高校进行图像和视觉及自主避障等方面的研究平台。

图1多功能运动控制模块结构图

视觉系统

2 .多功能运动控制模块结构

多功能运动控制模块的底盘部分由3个电机和3个公司自主研发的全向轮组合构成，3个电机成120°平均分布在底层板上如图3所示，此机构可使机器人进行任意方向的前进运动，分别由三个驱动控制器来控制。底层板部分包括2组锂电池可提供一个小时以上的开机运行时间，2个铝制气瓶、盘球系统、踢球机构。（如图2所示）

图2 底层板结构示意图

踢球机构

图3 底层板电机分布结构图

多功能运动控制模块使用三只由上海埃依琪实业有限公司生产的36SYK71型功率163W 的空心杯转子直流碳刷电机。该型电机采用高磁能积的稀土钕铁硼磁钢、专利的空芯杯转子、石墨电刷、CLL （电容熄弧长寿命）技术，具有体积小、效率高、惯量低、寿命长的优势，并具有无齿槽效应、加速性能高、电磁干扰小、线性的电压/速度曲线、线性的负载/速度曲线、线性的负载/电流曲线、转矩波动小、可短时过载、结构紧凑的技术特点。

电机数据见下表：

表1电机参数表

为获得更大的转矩和相对较合适的速度,MT-AGV小车动力系统中使用了三只埃依琪公司生产的P36HA型行星齿轮减速箱与36SYK71型直流电机配套。该型减速箱为2级行星齿轮减速箱，具有传递转矩大、性能高、尺寸小、输入齿轮与输出齿轮同轴的特点。P36HA减速箱特性参数见下表：

表2减速器参数表

多功能运动控制模块的中层板结构包括盘球电机控制系统（驱动控制器）、气源调节控制系统（调压阀、电磁控制阀）、其他控制电路板等（如图4所示）。

图4 多功能运动控制模块中层板结构图

多功能运动控制模块上层板部分包括控制开关、充电插头、IBM 笔记本、急停开关、全景视觉系统，底板与主体相连。

图5 MT-AGV

小车上层结构图

主体外壳体是薄板钣金折弯成型，分为左侧板1、左侧板2、右侧板1、右侧板2、后板五块组成（如图6所示），他们都采用魔术胶带固定到车身，这样便于机器人的观察和维修。

机械安装说明

全景摄像机组件拆装

拧掉全景支架底部的固定螺钉，可以把全景摄像机组件整体拆除。

外罩拆装

拧掉外罩两侧的固定螺钉，可以把两个侧罩和一个后罩拆除。去掉所有外罩。

上层结构拆装

拧掉上层板边缘的12个螺钉，可以把上层结构整体拆除。（可以在不拆全景

组件的情况下，整体拆除上层结构。）

中层结构拆装

拧掉中层板四角的6个固定螺钉，拔开上下层间的线缆插头，可以把中下层结构整体分开。这样可以对中、下层的电器进行检查维修。