机器人行走电路设计
行走机器人功能分析与调试 毕业设计
河北能源职业技术学院《行走机器人功能分析与调试》摘要:虽然机器人的研究、制作和使用已经有几十年的历史,但是双足直立行走的机器人世界上很少。
主要因为稳定性控制及双足行走控制非常复杂,但为了研究出与人更加接近的机器人,这是必须克服的难关。
主要是解决直立行走机器人腿部平衡的问题,包括硬件设计和软件的设计,侧重于对硬件的设计,即着重介绍直立行走机器人腿部平衡系统的相关知识、设计目的、设计思路、方案的确定、原理设计及分析、硬件调试。
行走机器人是最典型的机电一体化数字化装备,是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的智能机器人。
它代表了机器人的尖端技术,是当代科技的研究热点之一。
目前,国内双足机器人研究与世界先进水平相比还有较大差距,特别是在教学机器人方面的研究更是寥寥无几。
为改善这种局面,提高我国高校师生的综合技能,本论文在研制教学双足机器人方面进行了有益的尝试和大胆的实践,设计并制作出了一款适用于高校教学开发使用的小型双足行走机器人。
本文详细阐述了双足机器人机构设计和控制系统的研发过程,包括控制系统的硬件电路设计和制作,机器人双足的外形设计与加工,以及双足行走机器人的驱动和控制技术。
结合对人类行走步态的研究,规划了双足机器人行走的姿态及轨迹,推导了双足机器人稳定步行的条件,并据此进行了实物实验,实现了稳定的低速静态步行。
本论文重点讨论了静态步行的算法设计和仿真,详细分析了基于零力矩点的双足机器人动态步行运动规划方法,根据运动学约束条件计算出各个关节的运动轨迹。
使用Matlab软件,以ZMP点的轨迹作为约束条件,进行了前向离线规划试验和ZMP误差补偿试验,实验证明本文所采用的步态规划方法可以满足机器人连续稳定行走的要求。
教学双足机器人运动平稳,系统控制精度高,具有良好的教学功能和广阔的应用开发前景。
本文针对教学双足行走机器人方面进行了深入的研究,对他人今后进行教学双足机器人的研究提供了一套系统的研究方法,对同行具有借鉴和引导作用。
(完整版)基于单片机控制的双足行走机器人的设计
基于单片机控制的双足行走机器人设计摘要:21世纪机器人发展日新月异,从传统的履带式机器人到如今的双足行走机器人,机器人的应用范围越来越广。
本系统以单片机(STC89c52)为系统的中央控制器,以单片机(STC12c5410ad)为舵机控制模块。
将中央控制器与舵机控制器,舵机,各类传感设备及受控部件等有机结合,构成整个双足行走机器人,达到行走、做动作的目的。
单片机中央控制器与舵机控制器以串口通信方式实现。
系统的硬件设计中,对主要硬件舵机控制器和STC89C52单片机及其外围电路进行了详细的讲述。
硬件包括舵机控制器,STC12C5410AD 单片机,按键,各种传感器和数据采集与处理单元。
软件包括单片机初始化、主程序、信号采集中断程序、通过串口通讯的接收和发送程序。
论文的最后部分以双足行走机器人为基础,结合传感器,外围控制设备组成控制系统,并给出了此系统应用领域的一些探讨和研究。
关键词:单片机;舵机控制; STC12C5410ADBipedal robot design based on MCUAbstract:In the 21st century robot development changes with each passing day, from the traditional crawler robot to now bipedal robot, the robot's application scope is more and more widely.This system by single chip microcomputer (STC89c52) as the central controller in the system, STC12c5410ad MCU as the steering gear control module. The central controller and the servo controller, Steering gear, all kinds of sensing and control components such as organic combination, make up the whole bipedal robot, the purpose of to walk, do the action.Single chip microcomputer central controller and the servo controller to realize serial communication way.System hardware design, the main hardware servo controller and STC89C52 single-chip microcomputer and peripheral circuit in detail. Hardware including servo controller, STC12C5410AD micro controller, buttons, all kinds of sensor and data acquisition and processing unit. Software includes MCU initialization, the main program, and interrupts program signal collection, through a serial port communication to send and receive procedures. The last part of the paper on the basis of bipedal robot, combined with the sensor, the peripheral control device of control system, this system is also given some discussions and research in the field of application.Keywords:MCU; Servo Control; STC12C5410AD目录第一章绪论 (5)1.1课题背景 (5)1.2课题研究的目的及意义 (6)1.3系统设计主要任务 (7)第二章系统方案设计 (8)2.1机器人自由度选择 (8)2.2机器人结构的设计 (8)2.3驱动方案选型 (8)2.4系统总体设计 (9)第三章系统硬件电路设计 (10)3.1单片机控制模块 (6)3.2 舵机控制模块 (11)3.3 传感器模块电路设计 (12)3.4按键电路设计 (12)3.5机器人电源及通信系统设计 (13)第四章系统软件设计 (15)4.1程序流程图 (15)4.2控制流程图 (16)4.3动作数据采集 (16)4.4数据库的建立 (17)第五章系统整机调试及功能测试 (18)5.1舵机控制控制模块调试 (18)5.2舵机调试 (18)5.3红外传感设备调试 (19)5.4按键测试 (19)5.5整机调试 (19)第六章设计总结及技术展望 (20)参考文献 (21)附录 (21)第一章绪论1.1 课题背景1920年捷克斯洛伐克作家卡佩克写了一本小说叫《罗萨姆的机器人万能公司》。
有害气体声光报警器和机器人行走控制电路正文
小型智能控制系统设计机器人行走控制电路1 设计总体方案1.1设计思路用单片机作主控芯片,用数字键盘作为输入部分,控制时间的输入,同时用七段数码管显示(用七段显示译码器驱动显示)。
直流电机用单片机控制,同时用H桥电路作为电机的正反转控制电路。
单片机程序部分根据以上思路编写。
1.2总体方框图键盘输入电路单片机显示电路电机控制电路图1-1:机器人行走控制原理方框图1.3 完整原理图用protues软件绘制成如下系统原理图(图1-2)2设计原理分析2.1 单片机外围电路说明:图3-1是单片机外围基本电路。
只有具备这些基本外围电路,单片机才能正常工作(注意:其中单片机电源,接地端被隐藏)外围基本电路有时钟产生电路(本电路用内部产生方式),复位电路(本电路带有手动复位,便于控制单片机的复位。
图2-1:单片机外围电路2.2电机控制电路图2-2:电机控制电路工作原理说明:芯片L298是恒压恒流桥式2A驱动芯片,内部是由两块H桥电路封装表一: L298功能模块ENA IN1 IN2 运转状态0 任意任意停止1 1 0 正转1 0 1 反转1 1 1 制停1 0 0 停止由表一L298功能模块可以看出电机的工作状况,由单片机控制IN1,IN2的输入,从而很好的控制电机的正转反转,达到设计目的。
恒压恒流桥式2A驱动芯片L298的具体介绍见5.1节。
2.3开关输入及控制电路图2-3:键盘输入及控制电路原理说明:改变ws1-ws5的开合,形成高低电平,通关单片机识别从而改变其正反转的时间。
Sw5为程序控制键,sw6为进退时间控制按键。
2.4显示控制电路图2-4:显示控制电路原理说明:七段显示译码器74LS47为输出低电平有效,用以驱动共阳极显示器,它把由ABCD输入的二进制译码后,显示在数码管上,直观的显示了时间。
2.5整体工作原理说明当开关有开合时,使ABCD输出相应的二进制,此二进制输入单片机,单片机“记住“输入的数据,再由程序控制,输出并显示在数码管上:同时控制电机的正转,反转时间,实现整个电路的正常运行。
双足步行机器人控制电路设计与实现_图文(精)
图9
语音发音电路
2.5其它硬件电路
电源电路,直接是通过机器人上电池来供电
的,然后利用稳压芯片LM1117— 3.3和LM1117— 5产生3.3V和5V电源。
ATmega128与凌阳SPCE061A的通信是通过串口1连接来实现的。
ATmega128芯片的串口0的接收端和发送端,分别接红外遥控的接收头和发射头。直接可以和接在电脑上的红外遥控模块通信。从而实现AT-mega128与电脑的无线通信。
语音识别、与Atmega128芯片通信的功能。2主要控制硬件电路设计
整个步行机器人的具体硬件电路设计如下。
2.1行走控制电路
主要是通过控制两个舵机来实现机器人的行走。
舵机是一个位置伺服系统,只需要给舵机的控制接口一定的脉冲宽度,
就能使舵机转动到一定的位置。ATmega128芯片有多个PWM模块,通过配置定时器输出PWM信号,产生舵机所需的脉冲,从而控制舵机的转动[3]
红外避障程序、超声波程序。利用凌阳公司SPCE061A芯片强大的语音处理功能实现录音、发音及语音识别程序
。
图2
整体控制电路结构图
其中, ATmega128芯片主要实现机器人行走控制、红外传感器检测、超声波检测、按钮及显示灯控制、
与电脑无线通讯、与凌阳单片机进行通信的功能。凌阳单片机SPCE061A芯片主要实现机器人的发音、
第10卷第31期2010年11月1671— 1815(2010 31-7661-04
科学技术与工程
Science Technology and Engineering
Vol. 10No. 31Nov. 2010 2010Sci. Tech. Engng.
双足步行机器人控制电路设计与实现
机器人行走机构及控制系统设计
摘要工业是指一种把自然物质原料加工成产品或成品的工业生产过程。
工业作为我国第二产业不可缺少的重要部分,也是我国国民经济的重要支撑部分。
伴随着工业化进程的加快和科学技术的持续增长,人们为了从繁琐劳累且单一的工作中解脱出来,便研发出功能强大的机器人来协助人们顺利完成工作。
机器人是工业化时代的产物,也是人类文明迈向科学技术的基石,机器人具有高科技的自动生产设备,能够独立且准确的完成人们交付的任务,且不会像人类一样产生生理上的疲乏。
本课题所研究的机器人行走机构有的也称作机器人第七轴轨道或者机器人地面轨道。
机器人行走机构可以看作是工业机器人的一个协助行走机构,由于其能够适用于多种工业场合,且在复杂的工业生产场合工作也不在话下,因此近几年来机器人行走机构也得以迅速发展。
机器人行走机构不仅能够大大减轻了人工劳作对单一繁琐工序的疲乏,也同时能够减轻重大工件对人工的重压。
我们也常说机器人行走机构只是工业机器人的一个行走辅助机构,其主要的功能作用是使得安装在机器人行走轨道之上的工业机器人能够被带动起来并且能够依照既定的路线进行来进行运动。
以此达到有效提高工业机器人的工作效率和拓展工业机器人的工作范围空间的目的。
鉴于此,本课题将开发设计出一套可以使工业机器人安装固定在其水平直线轨道上之上,同时需要设计可以驱动工业机器人在水平轨道上轻松的进行来回直线运动的机器人行走机构。
本课题的导轨采用线性滑轨可增加作业空间,并且通过安装在底部且相互啮合的一组齿轮齿条来传递驱动力,而动力源又是由伺服电机来提供的。
利用SolidWorks 三维建模软件建立机器人行走机构的整体机构设计,在完成机构设计之后再利用西门子plc来进一步设计控制行走结构,这样一套完整的机器人行走机构能够设计出并可以满足实际要求。
关键词:行走机构,工业机器人,plc,伺服电机Robot walking mechanism and control system designABSTRACTIndustry refers to the work and process of collecting raw materials and processing them into products. Industry is an important part of the secondary industry and the pillar of the national economy. With the development of science and technology and the promotion of large-scale industrial production, people have developed robots to help people work.Robots are a high-tech automatic production equipment developed in recent decades. The accuracy of operations and the completion of operations in the environment Ability, the biggest advantage of the robot is that it can do the same action repeatedly, and it will never feel tired under normal mechanical conditions.The robot walking mechanism studied in this topic is also called the robot ground rail or the seventh axis of the robot. As a walking assistance mechanism for industrial robots, it has also developed rapidly. It is widely used in occasions where the space is complex and the workpiece is large, which can greatly reduce the fatigue of manual labor on a single tedious process, and can also reduce the heavy pressure on labor of major workpieces. As an auxiliary mechanism of industrial robots, the main purpose of the robot walking mechanism is to drive the industrial robots to move according to a predetermined route, thereby expanding the operating radius of the robot and greatly improving the efficiency of the robot.Therefore, this subject will design a set of robot walking mechanism, specifically a walking system device in which the robot is mounted on a movable base and moves linearly through a guide rail device.The guide rail adopts linear slide rails to increase the working space, and the driving force is transmitted through a group of gear racks installed at the bottom and meshing with each other, and the power source is provided by the servo e SolidWorks 3D modeling software to establish the overall mechanism design of the robot walking mechanism. After completing the mechanism design, use Siemens plc to further design the control walking structure. Such a complete set of robot walking mechanism can be designed to meet the actual requirements.Keywords: industrial robot, walking mechanism, plc, servo motor机器人行走机构及控制系统设计1 绪论1.1 课题背景机器人技术,在技术不断地变革中,作为一个目前正在高速崛起的新型行业,正在经历着飞速的发展。
机器人行走电路设计
目录1.1 任务与要求 (1)1.1.1设计任务 (1)1.1.2 设计要求 (1)1.2 设计方案 (1)1.2.1设计总体思路 (1)1.2.2设计原理框图 (2)1.2.3 系统流程图 (3)1.2.4整体原理电路图 (4)1.3各部分电路原理分析 (4)1.3.1方波信号发生电路 (4)1.3.2计数电路及数码显示电路 (6)1.3.3电机正反转驱动电路 (7)1.3.4整机工作原理 (7)1.4 仿真结果与分析 (8)1.4.1 仿真效果 (8)1.4.2 仿真过程 (8)1.4.3 结果分析 (9)1.4.4 特点及改进 (9)1.5所用主要芯片说明 (10)1.5.1 555定时器 (10)1.5.2 74LS160加计数器 (10)1.5.3 L298电机驱动芯片 (11)附录 (12)小结与体会 (13)参考文献 (14)1 机器人行走电路设计1.1 任务与要求1.1.1设计任务设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。
1.1.2 设计要求(1)接通电源,机器人前进,行走一段时间后,机器人自动后退,退行一段时间后自动前行,周而复始。
(2)机器人行走动力只能使用干电池,不能使用动力电源。
(3)机器人前进、后退时间可调。
(4)对电路进行仿真通过。
1.2 设计方案1.2.1设计总体思路通过对设计要求的仔细分析考虑后,得出以下设计思路:电路分为三部分电路,分别为周期脉冲信号发生电路、计数及数码显示电路、直流电机正反转驱动电路。
信号发生器是用555定时器组成的多谐振荡器,其中的一个电阻用滑线变阻器,方便调节电阻大小,进而调节振荡频率。
计数电路是用十进制加法计数器74LS160和相应的门电路组成,用强制清零法设计电路,可以调节计数周期,后接数码管显示计数状态。
直流电机正反转电路是由D触发器74LS74和芯片L298组成,L298接受触发器的信号,其两个输入端分别接两个相反的信号,触发器信号翻转的同时,电机也随着反向转动。
行走机器人图纸
行走机器人套件组装说明书一、产品说明行走机器人套件是顺应科技进步新开发的机器人教学套件。
它具有电路精简、实用、可学习性强之外还具有趣味性强等特点,适合各类实训教学使用。
二、原理说明本电路的集成块采用NE555时基电路,内部由比较器、RS触发器、放电管等部分组成,如图6脚R端的正相输入端和7脚放电端连在一起为RS触发器翻转做了准备。
2脚是S端的反相输入端,3脚是输出端。
初始状态时RS触发器的Q端输出低电平放电管截止不放电,3脚输出高电平。
此时W2、R13、C5构成正稳态的延时电路,电源通过W2、R13对C5充电(调节W2可以调节C5达到触发电平的时间)当C5端的电压达到2/3VCC时,R端比较器翻转输出高电平。
此时S端电平基本不变从而致使RS触发器触发翻转进入另一个稳态,Q端输出高电平,放电管导通C5的电压瞬间被拉为低电平。
因在正稳态时MT2端为高电平对C1充满了电,2脚一直处于高电平,当RS触发器触发翻转进入另一个稳态后MT2变为低电平,此时C1通过W1、R6、R14对地放电,调节W1可以调节放电的时间,当C1端的电压降到1/3VCC时S端比较器翻转致使RS触发器进入正稳态,依次循环,分别调节W2、W1可以控制正、负稳态电路的延时长短。
3脚是正、负稳态的输出端,正、负稳态分别输出正、负电平。
该电平加到电容C2上给C2充电使输出电平稳定,该电平就是后面驱动电路的控制信号。
该控制信号经R5加到9013的基极,9013是NPN管,基极正电平时9013的C、E极导通,而9012截止,也即是正稳态时9013导通,9013集电极被拉为低电平,再经过R7加到VT3-VT2的基极VT3导通,从而VT5、VT7导通,电流通过MT2经过电机后流经MT1。
电机正转机器人向前行走、发声,闪眼睛。
W2控制电机正转的时间。
当555处于负稳态时输出低电平,通过R4加到VT2上,VT2、VT4、VT6、VT8导通。
电流通过MT1经过电机后流经MT2。
线缆机器人行走系统课设
线缆机器人行走系统课设一、引言线缆机器人行走系统是一种基于电动机和轮胎的机器人,其主要功能是模拟人类的步态,实现在不平坦的地面上行走。
本篇文章将介绍如何进行线缆机器人行走系统课设,包括系统结构设计、控制算法设计、仿真实验等方面。
二、系统结构设计1. 系统框架线缆机器人行走系统由底盘、驱动系统和控制系统三部分组成。
底盘是整个机器人的支撑结构,驱动系统包括电动机和轮胎,用于提供机器人的运动能力。
控制系统则是整个系统的大脑,负责指挥驱动系统完成各项任务。
2. 电动机选择在选择电动机时需要考虑到其输出功率、转速范围、转矩等参数。
通常情况下选择直流无刷电机更为合适,因为其具有高效率、低噪音等优点。
3. 轮胎设计轮胎是线缆机器人行走系统中非常重要的组成部分,其直接影响到整个机器人的性能表现。
在选择轮胎时需要考虑到其摩擦系数、弹性等参数,同时还需要考虑到轮胎与地面之间的接触面积和形状。
三、控制算法设计1. 步态规划步态规划是线缆机器人行走系统中非常重要的一环,其主要目的是确定机器人在不同地形上的步态。
在步态规划过程中需要考虑到机器人的速度、姿态等因素,同时还需要根据地形变化进行动态调整。
2. 运动控制运动控制是指对电动机进行控制,使得机器人能够按照预设的路径进行行走。
在运动控制过程中需要考虑到电机输出功率、转速范围等因素,并且需要根据实时反馈信息进行调整。
3. 姿态控制姿态控制是指对机器人的倾斜角度进行调整,使得其保持平衡状态。
在姿态控制过程中需要考虑到重心位置、惯性力等因素,并且需要根据实时反馈信息进行调整。
四、仿真实验1. 建立仿真模型建立线缆机器人行走系统仿真模型是非常必要的一步,可以通过仿真模型来验证系统设计是否合理,并且可以通过仿真实验来优化控制算法。
2. 仿真实验结果分析通过对仿真实验结果的分析可以得出系统设计和控制算法的优缺点,并且可以根据分析结果进行调整和优化。
五、总结线缆机器人行走系统课设是一项非常有挑战性的任务,需要从系统结构设计、控制算法设计、仿真实验等方面进行全面考虑。
机器人行走电路设计
目录目录 (1)电工电子课程综合设计大纲 (2)课程设计任务书 (3)摘要 (5)1设计要求 (5)2设计总体方案 (5)2.1设计原理系统框图 (5)2.2设计原理图 (6)3设计方案分析 (6)3.1多谐振荡电路分析 (6)3.2 74LS192计数器和计数器显示电路 (7)3.3 JK触发器实现信号翻转 (8)3.4直流电机正反转电路 (8)3.5整体工作原理说明 (9)4所用芯片及其他器件说明 (10)4.1 74LS192计数器 (10)4.2 JK触发器 (11)附录 (13)附表:机器人行走电路所用器件 (13)课程设计感言 (12)致谢 (15)参考文献 (15)本科生课程设计成绩评定表 (16)电工电子课程综合设计大纲电工电子课程综合设计是根据教学计划和课程教学目标的要求,综合应用《电路原理》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《电工电子实习》、《传感器原理及接口技术》、《电力电子变流技术》等课程知识而开设的实践性课程。
以期对自动化、电气自动化专业学生进行电工电子类设计思想和设计方法的初步训练,使学生掌握基本电子线路的设计技能。
一、课程设计的目的通过课程设计的实际训练,加深学生对相关课程基础知识与基本理论的理解,培养学生综合运用所学知识的应用能力,使其在理论分析、工程计算、制图标准与规范、查阅设计手册与资料以及计算机应用能力等方面得到综合训练,促进学生养成严谨求实的科学学风,激发学生自主创新的精神。
二、课程设计的运作过程1、指导教师拟定题目难易适当的课程设计任务书,既保证大多数学生得到基本训练,通过查阅资料、手册、分析、计算能顺利完成设计任务,又能使学习优秀的学生充分发挥创新思维,激发探索科技知识的积极性。
2、设计开始前,指导教师讲解有关设计的目的、要求及注意事项,介绍设计原则、方法和范例,增补学生在过去的学习阶段尚未涉猎的相关知识。
3、设计期间,指导教师对学生遇到的问题及时解答,并对课程设计的内容组织质疑和答辩。
行走机器人设计实习报告(DOC)
《机电一体化综合训练Ⅲ》实习报告姓名王航学号2013012554班级机电133联系方式指导教师史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利西北农林科技大学机械与电子工程学院2016年10月目录一.绪论 (3)1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容 (3)二. 实习任务 (3)三. 实习要求 (3)四.工作原理 (4)4.1六自由度机器人的工作原理 (4)4.2机器人的工作原理 (4)4.3舵机的驱动原理 (6)五.机器人行走的实现 (6)5.1 步态规划的概念 (6)5.2 步态规划的方法 (6)5.3 步态设计 (7)5.4 设置参数及程序的调试 (7)5.4.1前进 (8)5.4.2前空翻 (8)5.4.3后空翻 (8)5.5程序调试 (8)六.实习中遇到的问题 (10)7.2 步态设计 (10)7.3 控制系统设计 (11)八.实习总结 (12)一.绪论1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来,随着社会飞速发展,机器人的研究及应用得到迅速发展,因其在教育,医疗,军事,工业等领域的巨大应用,因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动,使劳动者的人身安全得到保障。
同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间,而且对步行环境要求很低,能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力,其步行性能是其它步行结构无法比拟的。
研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容:1)、控制系统软硬件设计与仿真;2)、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式学生以小组为单位,集体讨论确定整体方案;指导教师给出实训方向,技术指标等,协助学生完成训练任务。
二. 实习任务这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。
一是分组选题完成实习要求;二是开发性设计。
本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。
机械创新设计课程设计六足机器人行走机构设计
机械创新设计课程设计题目:六足式机器人的行走机构设计小组成员:班级:指导教师:成绩:1六足是机器人的行走机构设计目录摘要 (4)第一章绪论 (1)1.1. 六足仿生机器人的概念: (1)1.2.课题来源 (2)1.3.设计目的 (2)1.4.技术要求 (2)1.5.设计意义 (2)1.6.设计范围 (3)1.7.国内外的发展状况和存在的问题 (3)1.7.1.国外发展状况 (3)1.7.2.国内发展状况 (4)1.7.3.存在的问题 (5)1.8.具体设计 (5)1.8.1.设计指导思想 (5)1.8.2.应解决的主要问题 (5)1.8.3.本设计采用的研究计算方法 (6)1.8.4.技术路线 (6)第二章六足仿生机器人的步态规划 (7)2.1步态分类 (7)2.1.1 三角步态 (7)2.1.2跟导步态 (7)2.1.3交替步态 (7)2.2步态规划概述 (8)2.3六足仿生机器人的坐标含义 (9)2.4 三角步态的稳定性分析 (12)2.4.1 稳定性分析 (12)2.4.2稳定裕量的计算 (12)2.5三角步态行走步态设计 (13)2.5.1直线行走步态规划 (13)2.5.2转弯步态分析 (15)2.6六足机器人的步长设计 (15)2国际机械设计制造及其自动化专业课程设计(论文)2.7六足机器人着地点的优化 (16)第三章六足机器人的机构分析 (18)3.1四连杆机构的设计 (18)3.1.1理论根据与机构选择 (18)3.2设计参数 (21)3.3步行腿机构系统 (21)3.4 舵机驱动原理 (22)3.4.1驱动原理 (22)3.4.2 舵机控制方法 (22)3.5 六足机器人主体设计 (24)3.5.1 机身 (24)3.5.2腿部的设计 (25)3.5.3足 (25)3.5.4小腿 (26)3.5.5大腿 (27)第四章总结 (28)4.1.设计小结 (28)4.2设计感受 (28)4.3课程设计见解 (28)参考文献 (29)谢辞 (30)3六足是机器人的行走机构设计摘要人类社会的发展,各种各样的机器人正渐渐的走进我们的视野,有很多的地方都用到了机器人,在机器人的领域里越来越多的人开始爱好上了机器人。
四足步行机器人行走机构设计毕业设计
四足步行机器人行走机构设计毕业设计篇一:四足步行机器人腿的机构设计毕业论文毕业设计(论文)四足步行机器人腿的机构设计学生姓名:学号:所在系部:专业班级:指导教师:日期:摘要本文介绍了国内外四足步行机器人的发展状况和三维制图软件SolidWorks的应用,着重分析了设计思想并对行走方式进行了设计并在此软件基础上四足步行机器人腿进行了绘制,对已绘制的零部件进行了装配和三维展示。
展示了SolidWorks强大的三维制图和分析功能。
同时结合模仿四足动物形态展示出了本次设计。
对设计的四足行走机器人腿进行了详细的分析与总结得出了该机构的优缺点。
本文对四足机器人腿的单腿结构分析比较详细,并结合三维进行理性的理解。
关键词:SolidWorks;足步行机器人腿AbstractIn this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of designconcepts and approach to the design of walking and (原文来自:小草范文网:四足步行机器人行走机构设计毕业设计)the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on components have been drawn to the assembly and three-dimensional display. SolidWorks demonstrated a strong three-dimensional mapping and analysis functions. At the same time, combined with four-legged animal patterns to imitate the design show. The design of four-legged walking robot legs to carry out a detailed analysis and arrive at a summary of the advantages and disadvantages of the institution. In this paper, four single-legged robot more detailed structural analysis, combined with a rational understanding of three-dimensional.Keywords: SolidWorks; four-legged walking robot 目录摘要 ................................................ ................................................... . (I)Abstract .......................................... ................................................... (II)1 绪论 ................................................ ................................................... .. (1)1.1 步行机器人的概述 ................................................ .. (1)1.2 步行机器人研发现状 ................................................ . (1)1.3 存在的问题 ................................................ .. (5)2 四足机器人腿的研究 ................................................ .. (6)2.1 腿的对比分析 ................................................ . (6)2.1.1 开环关节连杆机构 ................................................ (6)2.1.2 闭环平面四杆机构 ................................................ . (9)2.2 腿的设计 ................................................ (11)2.2.1 腿的机构分析 ................................................ (12)2.2.2 支撑与摆动组合协调控制器 ................................................ . (18)2.3 单条腿尺寸优化 ................................................ . (21)2.3.1 数学建模 ................................................ .. (21)2.3.2 运动特征的分析 ................................................ .. (23)2.4 机器人腿足端的轨迹和运动分析 ................................................ . (24)2.4.1 机器人腿足端的轨迹分析 ................................................ .. (24)2.4.2 机器人腿足端的运动分析 ................................................ .. (27)3 机体设计................................................. ................................................... . (30)3.1 机体设计 ................................................ (30)3.1.1 机体外壳设计 ................................................ (30)3.1.2 传动系统设计 ................................................ (31)3.2 利用Solid Works进行腿及整个机构辅助设计 (35)4 结论 ................................................ ................................................... (36)4.1 论文完成的主要工作 ................................................ .. (36)4.2 总结 ................................................ ................................................... .. 36参考文献 ................................................ ................................................... .. (37)致谢 ................................................ ................................................... (39)1 绪论1.1 步行机器人的概述机器人相关的研发和应用现如今早已变成每个国家的重要科研项目之一,通过运用机器人来代替人们的某些危险工作或者帮助残疾人完成自己所不能完成的事情。
双足机器人设计
小型双足步行机器人的结构及其控制电路设计两足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。
两足步行系统具有非常丰富的动力学特性,对步行的环境要求很低,既能在平地上行走,也能在非结构性的复杂地面上行走,对环境有很好的适应性。
与其它足式机器人相比,双足机器人具有支撑面积小,支撑面的形状随时间变化较大,质心的相对位置高的特点。
是其中最复杂,控制难度最大的动态系统。
但由于双足机器人比其它足式机器人具有更高的灵活性,因此具有自身独特的优势,更适合在人类的生活或工作环境中与人类协同工作,而不需要专门为其对这些环境进行大规模改造。
例如代替危险作业环境中(如核电站内)的工作人员,在不平整地面上搬运货物等等。
此外将来社会环境的变化使得双足机器人在护理老人、康复医学以及一般家务处理等方面也有很大的潜力。
双足步行机器人自由度的确定两足步行机器人的机构是所有部件的载体,也是设计两足步行机器人最基本的和首要的工作[1]。
它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能,因此自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间,共分8个阶段。
从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时,髓关节与踝关节必须各自配置有一个俯仰自由度以配合实现支撑腿和上躯体的移动;要实现重心转移,髋关节和踝关节的偏转自由度是必不可少的;机器人要达到目标位置,有时必须进行转弯,所以需要有髋关节上的转体自由度。
另外膝关节处配置一个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度,使上下台阶成为可能,还能实现不同的步态。
这样最终决定髋关节配置3个自由度,包括转体(roll)、俯仰(pitch)和偏转(yaw)自由度,膝关节配置一个俯仰自由度,踝关节配置有俯仰和偏转两个自由度。
这样,每条腿配置6个自由度,两条腿共12个自由度。
3106两足行走机器人行走控制系统设计.doc
1 绪论两足步行机器人是指可以使用两只脚交替地抬起和放下,以适当的步伐运动的机器人,可分为拟人机器人和桌面型两足机器人 (仿人机器人)大小和人相似,不仅具有拟人的步行功能,而且通常还具有视觉、语音、触觉等一系列拟人的功能;桌面型两足机器人通常指体积较小,只具有步行功能及其他少数特定功能的两足机器人,例如具有步行功能和视觉功能的自主踢足球机器人。
与拟人机器人相比,桌面型两足步行机器人的成本较低,除了具有科研性外,还具有广泛地娱乐性,也可以应用在教学和比赛中。
国内外的机器人大赛中,常常可以看到桌面型两足步行机器人的身影[1]。
1.1 课题的研究背景和意义于两足步行机器人的拟人性和对环境良好的适应性等特点,受到各国政府和研究者的广泛重视,是当今世界的高新技术的代表之一。
它在科研、教学、比赛和娱乐等方面都很到了很好的应用。
江苏省大学生机器人大赛和全国大学生机器人大赛中经常有两足步行机器人,它可以参加舞蹈机器人比赛、两足竞走机器人比赛、Robocop类人组机器人踢足球[10]器人创新比赛、Robocop救援组比赛等。
舞蹈机器人比赛时使用了日本“KONDO”两足步行机器人,性能出众,发挥稳定,获得了舞蹈机器人比赛的冠军。
但是该机器人是集成度很高的商业产品,它的控制系统不开放底层代码,难以进行二次开发和步态研究。
所以本文基于机器人控制系统中常用的众多处理器和操作系统各自的特点,并结合“KONDO”机器人机械结构的特性,选用了高性能、低功耗的 8 位AVR®微处理器内核处理器ATMega8P来实现对机器人的控制来。
设计的控制系统控制指令精简,控制转角精度高,波特率可以实时更改,体积小,重量轻,其可作为类人型机器人、仿生机器人、多自由度机械手的主控制器。
随着中国机械产业的不断进步,各高校相继开设机械类创新课程和比赛,学生可将其应用在各类机械创新作品中,优化控制系统参加比赛。
日本“KONDO”机器人如图1.1所示。
机器人电路设计基本流程
3.7.1.2 硬件设计基本流程
任何一个硬件设计都需要一个过程和完善的过程,核心在于“设计”。在这里我们将着重 讲解基于单片机的硬件设计流程。其他的设计都十分类似,一个设计是否成功,重要的在于 对它的每一个环节的把握上。 要进行以单片机为核心的数字电路设计与制作,一般来说要按照下列流程进行:
可以看到,设计是一个有反复修改的过程,需要在理论和实际之间、实用性和经济性之 间作反复的协调和优化。 (1)功能定义 功能定义过程中, 要明白想做什么。 一个结合自己知识积累情况和实力的切实可行的想法是 项目得以实施的关键。一般容易目标过高,此时由于条件受限将无法实现。
Tel :86-10-82114870/4887/4890 Fax:总机转 828 -2-
北京博创兴盛机器人技术有限公司
“电路仿真”基本用不上,我们使用 PROTEL99 时,只用到它的 PCB,SCH 部分。正式版本 的中文 PROTEL 于 2000 年 7 月正式诞生,它已经比较完善,同时提供了各种国标库,但随 着 WinXP 的发布,软件本身也存在一些不兼容性,于是 2002 年 7 月作了修正, Windwos 各 在 个系统上稳定性已大大增强。
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3.7.4.1 原理图设计
首次运行 Protel 时,可以创建新的设计数据库。如图所示,从菜单上选择“File/New”, 即可创建新的设计数据库。以后操作可以直接打开已经存在的文件。
创建新设计数据库在图中所示的“New Design Database(新建设计数据库)”对话框中, 选择存放数据库的位置,并确定数据库的名称,然后单击“OK”。
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机器人行走设计电路设计.
课程设计任务书学生姓名:冀阳博专业班级:电气1001指导教师:龚跃玲工作单位:自动化学院1、题目: 机器人行走电路设计任务:设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。
要求:1)接通电源,机器人前进,行走一段时间后,机器人自动后退,退行一段时间后自动前行,周而复始。
2)机器人行走动力只能使用干电池,不能使用动力电源。
3)机器人前进、后退时间可调。
4)对设计电路进行仿真。
2、初始条件1.实验室提供万用表、信号发生器、直流稳压电源、示波器等设备。
2.学生已学习了大学基础课程和《电路》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《电力电子变流技术》等专业基础课程。
3.主要参考文献1)《新编电子电路大全》第1、2、3、4卷中国计量出版社2)《传感器及其应用电路》何希才编著电子工业出版社3)《电力电子变流技术》黄俊王兆安编机械工业出版社4)《集成电路速查手册》王新贤主编山东科学技术出版社5)《集成电路速查大全》尹雪飞陈克安编西安电子科技大学出版社6)《晶体二极管手册》各种版本皆可7)《晶体三极管手册》各种版本皆可3、要求完成的主要任务1.课程设计结束时每个学生要交一份按统一格式要求撰写的课程设计说明书,并装订成册。
2.课程设计说明书中每个题目要求有方案比较、绘制方框图、电原理图,阐述电路工作原理、每个元器件的主要参数、设计电路的性能指标及电路仿真效果图等。
3.说明书中除个人签名外,其它文字、符号、图形或表格一律用计算机打印。
4.文字、符号、图形等必须符合国家标准。
5.独立完成设计任务,严禁相互抄袭。
4、时间安排设计时间为二周(6月25日—7月6日),安排如下:1.6月25日上午,指导教师讲授课程设计的有关基本知识等。
2.6月25日下午——7月1日学生查阅资料,完成初步设计。
3.7月2日——7月3日检查设计进度,答疑、质疑。
4.7月4日——7月5日完善设计,形成设计说明书电子文档。
4.7月5日——7月6日课程设计打印、装订、提交。
机器人硬件电路设计
本科学年论文简易人形机器人的设计院系电子信息工程学院自动化系专业名称自动化年级2008级学生姓名张宇哲学号 00824058 指导教师仲兆楠日期 2011年09月摘要本文介绍的人形机器人采用新华龙公司的C8051F310单片机为控制核心,利用舵机完成人形机器人的各种动作。
该人形机器人可以完成下蹲、起立、走步,侧移和踢球等动作。
舵机均采用单片机C8051F310内部的PCA模块产生的PWM 波调节其转向和转角的大小从而实现人形机器人的各种动作。
关键字:C8051F310 舵机PCA模块PWMDesign and Realization Humanoid RobotBased on MCUAbstractHumanoid Robot that is described in this article is using Nc Dragon single-chip microcomputer as control core,using rudder to complete various action。
The Humanoid Robot can complete the squatting , standing up , walking , lateral moving and kicking actions. Rudder is controlled by PWM waves produced by C8051F310 MCU internal PCA module . Those actions is achieved through adjusting steering and rudder angle .Keywords:C8051F310 Rudder PCA module PWM概述 (3)硬件电路设计 (3)一.电源电路 (3)二.单片机电路 (3)三.RS 485总线 (4)四.舵机电路 (4)五.P C B制作 (5)软件设计 (7)一.主板程序 (7)二.子板程序 (22)总结 (27)附录 (28)本次的设计主题为人形机器人,主要对人形机器人的腿部进行设计与制作。
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目录1.1 任务与要求 (1)1.1.1设计任务 (1)1.1.2 设计要求 (1)1.2 设计方案 (1)1.2.1设计总体思路 (1)1.2.2设计原理框图 (2)1.2.3 系统流程图 (3)1.2.4整体原理电路图 (4)1.3各部分电路原理分析 (4)1.3.1方波信号发生电路 (4)1.3.2计数电路及数码显示电路 (6)1.3.3电机正反转驱动电路 (7)1.3.4整机工作原理 (7)1.4 仿真结果与分析 (8)1.4.1 仿真效果 (8)1.4.2 仿真过程 (8)1.4.3 结果分析 (9)1.4.4 特点及改进 (9)1.5所用主要芯片说明 (10)1.5.1 555定时器 (10)1.5.2 74LS160加计数器 (10)1.5.3 L298电机驱动芯片 (11)附录 (12)小结与体会 (13)参考文献 (14)1 机器人行走电路设计1.1 任务与要求1.1.1设计任务设计一个能前进、后退的机器人行走控制电路。
1.1.2 设计要求(1)接通电源,机器人前进,行走一段时间后,机器人自动后退,退行一段时间后自动前行,周而复始。
(2)机器人行走动力只能使用干电池,不能使用动力电源。
(3)机器人前进、后退时间可调。
(4)对电路进行仿真通过。
1.2 设计方案1.2.1设计总体思路通过对设计要求的仔细分析考虑后,得出以下设计思路:电路分为三部分电路,分别为周期脉冲信号发生电路、计数及数码显示电路、直流电机正反转驱动电路。
信号发生器是用555定时器组成的多谐振荡器,其中的一个电阻用滑线变阻器,方便调节电阻大小,进而调节振荡频率。
计数电路是用十进制加法计数器74LS160和相应的门电路组成,用强制清零法设计电路,可以调节计数周期,后接数码管显示计数状态。
直流电机正反转电路是由D触发器74LS74和芯片L298组成,L298接受触发器的信号,其两个输入端分别接两个相反的信号,触发器信号翻转的同时,电机也随着反向转动。
1.2.2设计原理框图图1.1 原理框图1.2.3 系统流程图图1.2 系统流程图1.2.4整体原理电路图图1.3 设计原理图1.3各部分电路原理分析1.3.1方波信号发生电路(1)原理说明用555定时器构成的多谐振荡器如下图3所示。
接通电源后,电容C1被充电,当Vc1上升到2/3Vcc时,触发器复位,同时放电,BJT 导通,此时输出电平为低电平,电容C1通过R2和T放电,使Vc1下降。
当Vc1下降到1/3Vcc时,触发器又被置位,输出电平翻转为高电平。
C1放电结束时,T截止,Vcc将通过R1和R2向电容器C1充电,Vc1由1/3Vcc 上升到2/3Vcc时,触发器又发生翻转,如此周而复始,在输出端就得到了一个周期方波,其频率为:f=1.43/(R1+2R2)C1。
(2)参数设计根据方波的频率公式,可以设计不同参数,使得脉冲时间间隔不同,进而与计数器共同控制机器人前进和后退的时间。
为方便计算和基于常见的电容,取电容C1为47uF。
R2固定为10K。
为了方便调节振荡频率,R1用滑动变阻器代替,其最大阻值为100K。
电容C2取0.01uF,目的是为了减小干扰信号使振荡器更稳定。
根据公式,可以方便地调节滑动变阻器来调节频率。
比如说,想要1HZ的振荡频率,把47uF和10K带入公式中的C和R2,解得R1约为10K,则把滑动变阻器调到10%,就可以实现频率为1HZ即周期为1S。
同样的方法可以解得,当滑动变阻器调到41%时,振荡频率为0.5HZ,即周期为2S。
图1.4 多谐振荡电路1.3.2计数电路及数码显示电路如图4,计数电路由十进制计数器74LS160、四个单刀双掷开关SW-SPDT、四个异或门74LS86和一个四输入端的或门4072组成。
用强制清零法设计计数电路,使得计数器计到某一数值时,清零端电平变为0,电路又重新开始计数。
为了使计数周期可调,用了四个单刀双掷开关,可用来设置计数周期,从左到右为高位到低位。
每个开关的一端接异或门74LS86的一端,四个异或门的另外一端分别接74LS160的四个输出端,高低位分别对应。
异或门处理信号出来后接四输入端或门,然后接回到计数器的清零端。
由此,就构成了反馈清零电路。
为了清晰地讲明工作原理,假设想要计数周期为7秒,在555振荡电路为1HZ的情况下,设计计数器为7进制,把开关拨为0111。
计数器从0000开始计数,通过异或门及与或门,未计数到0111时,异或所得结果总有一个为1,使通过或门之后信号总为1,即清零端为1,不执行清零功能。
当计数到0111时,异或后都为1,通过或门后为0,即清零端为0,计数器异步清零,又重新开始计数。
这样就得到了一个计数周期为7秒的计数器。
把74LS160的四个输出端接数码管显示,就可以实时观测计数状态了。
图1.5 计数电路1.3.3电机正反转驱动电路如图5,正反转驱动电路由D触发器74LS74和L298组成。
D触发器的脉冲信号来自计数器清零时的信号,由于清零时是有1变0,产生下降沿,而74LS74是上升沿触发,所以加了一个反相器74LS04,使信号为上升沿。
由D触发器的状态方程为Q n+1=D可知,把触发器的D端接触发器的反相输出端时,当触发时,就会实现信号翻转。
把触发器的两个输出端分别接L298的两个输入端IN1和IN2,L298的4、6、9、11脚接高电平,1、8、15管脚接低电平。
最后把直流电机的两端接在对应的输出端OUT1和OUT2上。
当触发器信号翻转时,IN1和IN2反相跳变,随之OUT1和OUT2也跳变,就会驱动直流电机往相反的方向转动。
图1.6 电机正反转电路1.3.4整机工作原理多谐振荡器和计数器都是可调的,根据要求的时间设计好相应的参数。
如7秒,则设计振荡器滑动变阻器为10K,使周期为1秒;四个开关状态为0111,使计数器为7进制。
整机工作时,直流电机先往一个方向转动。
振荡器产生周期方波信号,每一个振荡周期计数器计一次数,当计数到设定的数值时,计数器清零,重新开始下一个周期。
在清零的同时,给触发器一个脉冲信号,触发器被触发,信号翻转,通过L298驱动,直流电机往与原来相反方向转动。
从而实现了机器人的前进和后退周而复始的功能,且周期可调。
1.4 仿真结果与分析1.4.1 仿真效果图1.7 仿真图1.4.2 仿真过程(1)把滑动变阻器的阻值调为10K欧,开关状态为0111,得到一个计数周期为7秒的计数器。
把总开关断开,按下仿真开始按钮。
此时计数器不工作,直流电机不转;停止仿真,把总开关闭合,再次按下开始按钮。
此时计数器从0开始计时,每隔约1秒,计数器进一,电机正转。
当计数到7秒时,计数器清零,又从零开始计时。
同时出发器输出端发生跳变,电机反转。
(2)把滑动变阻器阻值调为41K,即把振荡周期设为了2秒,把开关状态调为1001,即九进制,由此得到一个计数周期为18秒的计数器。
和(1)的仿真结果基本一样,只是,数码管每隔约2秒进一,计数到9秒时才清零。
同时直流电机往与原来相反的方向转动。
(3)把变阻器调为不同的值,开关也调到不同的状态,可得到得到不同的计数周期,直流电机也按照所调的周期实现正反转。
1.4.3 结果分析由以上仿真结果可得:(1)总开关可控制电路是否工作。
(2)直流电机会根据计数周期,实现正转和反转,周而复始。
(3)计数周期可以通过改变变阻器阻值和开关状态来改变,即时间可调。
(4)整个电路只用到了逻辑电平电压约5V,没有用动力电源。
综上,所设计电路符合设计要求。
1.4.4 特点及改进该电路的特点是结构思路简单,能够实现任务的要求。
由仿真过程可以知道,该设计最大的不足之处是计数周期可调节的范围太小,可以通过多加一个计数芯片,使进制的调节范围更大。
计数周期只能到达9,虽然74LS160是十进制计数器,但如果到十再清零,是计数器自己清零,不是反馈清零,所以不会给触发器触发信号,不能实现正反转功能。
解决这个问题需要用置数法,或改换其他计数芯片。
1.5所用主要芯片说明1.5.1 555定时器表1.1 555定时器功能表1.5.2 74LS160加计数器74LS160是8421BCD码同步加法计时器,其引脚图和功能表如图表1.2 74LS160功能表RD:异步清零端。
当它为低电平时,Q3Q2Q1Q0=0.LD:同步预置数端。
当它为低电平时,下一个CP到来时,Q3Q2Q1Q0=D3D2D1D0。
D3、D2、D1、D0:并行数据输入端。
Q3、Q2、Q1、Q0:输出端。
EP、ET:位能输入端。
当它们之中有一个为0时,计数器保持原态;它们全为1时,计数器进行十进制计数。
1.5.3 L298电机驱动芯片表1.3 L298功能表附录表1.4 机器人行走电路所用器件表小结与体会这次课程设计是艰辛的,但又是让人高兴的,我们从中不断探索,学会了很多专业知识和技能。
刚接到课程设计任务时,心情是很复杂的。
虽然,电路、模电、数电等课都学了,也做了不少的实验,但毕竟是第一次课程设计,第一次要自己设计电路,完全没有头绪,非常担心做不出。
前几天都是从网上去查找资料,看了许多网上的思路,及前几届的同学的设计思路,对设计的基本思路有了一定的了解。
由于气体的检测与抽排电路的要求相对来说较高,所以我就选择了机器人行走电路设计。
虽然之前学过protel,但用protel仿真不如Proteus 方便,所以我和大家一样,选择用Proteus来画电路和仿真,现学现用这个软件。
用到的芯片不知道什么型号,就到网上查找,然后再在Proteus中实现。
我参照了网上的思路,但具体的设计都是用学过的数电知识来设计的。
其中振荡电路是用了数电教材上的555多谐振荡电路,但稍有改进,就是把电阻变为可调的滑动变阻器。
计数电路则用的是数电中经典的芯片160,和所学的强制清零法。
触发器翻转电路也是考试刚考了的内容。
只有L298芯片是从网上知道的,并把它用到了电路中。
最后是报告的书写,这才是最费精力的。
以前的报告对文档没有太多特殊的要求,也就没怎么注意格式。
但这次课程设计对格式有了具体的要求,这就需要一点点地去编辑排版。
很多Word的技术都要从网上搜索来现用。
总之,这次课程设计是累的,但得到了很多锻炼。
学会了一个新的软件Proteus。
也懂得了怎样把所学的知识用到实际中来。
也锻炼了书写报告的能力。
不足之处肯定也是有很多的,我会在今后的学习中,不断改进。
最后想说的是,非常感谢田老师的指导和教诲,以及各位同学的帮助,让我能够完成这次课程设计。
参考文献[1].吴友宇.数字电子电路与逻辑设计.北京:科学出版社,2013[2].康华光.电子技术基础数字部分(第五版).北京:高等教育出版社,2006[3].周新民.工程实践与训练教程.武汉:武汉理工出版社,2009[4].钟炎平.电力电子电路设计.武汉:华中科技大学出版社,2010。