分布式多无人机编队控制系统仿真

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第２卷第２７期
文章编号：０６—９４（０００００ —０１０３８２１）２— １１３
计
算
机
仿
真
２１年２００月
分布式多无人机编队控制系统仿真
李广文，蒋正雄，贾秋玲
（西北工业大学自动化学院，陕西西安７０７）１０２
馈的编队控制方法的有效性。关键词：多无人机系统；队控制；部模型；态观测器编内状中图分类号：Ｐ３Ｔ１文献标识码：Ａ
ＳｉｕａｉｎｆＤｉｔｉｔｄＦｏｍａｉｎｎ：ｏｍｌｔｏｏｓｒｂｕｅｒｔｏＣｏ！ｌｒＳｓｅｏｕｌｉｌｙｔｍｆｒＭｔｐｅＵＡＶｓ
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摘要：究一种能够控制多无人机编队的分布式控制方法，用无人机的动态方程转化为跟随机和领航机间相对运动信号研采
，
与希望的相对运动信号间的误差模型，然后设计了前馈控制器以使误差模型的平衡点位于坐标原点，最后采用反推法设计了反馈控制器以镇定坐标原点的平衡点。上述方法将领航机的信息视为外部系统产生的信号，为前馈控制器部分设计了内部模型以补偿这些外部信号的作用。同时还设计了能够估计所有误差信号的状态观测器以实现需要全部误差信息的反馈控制器。算例仿真表明了应用编队控制律，各无人机能够较快地形成希望的队列，并按希望队形稳定飞行，验证了前馈加反
ｔｒａｍｏｅｓｄｓｇｅｏｅｆｅｆｒａｄｃｎｒｌｒｔｏｅｓｔｈｆｃｆｔｅｅｓｇａｓｈｌｔｔｂｅｖｒｅｎｌｄｌｅｉｎｄｆｒｈｅｄｏｗｒｏｔｌｃｍｐｎａｅｔｅｅｅｔｓｉｌ；ｗｉａｓａｅｏｓｒｅｉｔｏｅｏｏｈｎｅｉｅｉｎｄｔｓｉｔｌｔｅｅｏｉａｓｔｅｌｅｔｅｆｅｂｃｏｔｌｒｓｄｓｇｅｏｅｔｍａｅａｌｈｒｒｓｎｇｌｏｒａｉｈｅｄａｋｃｎｒｌ．Ｎｕｒｃｌｓｍｕａｉｎｐｏｅｈａｉｉｚｏｅｍｅａｉｌｔｒｖｓｔｅｖｌｔｉｏｄｙｏｅｐｏｏｅｅｄｏｗｒ／ｅｄａｋｆｒａｉｎｃｎｒｌｌｗ．ｆｔｒｐｓｄｆｅｆｒａｄｆｅｂｃｏｈｍｔｏｔａｏｏＫＥＹＷＯＲＤＳ：ｌｐｅＵＭｕｔｌＡＶｓｏｍａｉｎｃｎｒｌｎｅａｄｌｔｔｂｅｖｒｉ；Ｆｒｔｏｔ；Ｉｔｒｌｍｏｅ；Ｓａｅｏｓｒｅｏｏｎ