单片机控制多路舵机
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ms，在每2.5ms的时间间隔内实现对3个 （20/8）舵机的控制。
注：需控制多少舵机
• 具体实现： 参 见 程 序！
Thanks ！
• 需求分析： 1，由于需控制的舵机数量多，用单片机 自带的PWM口(4个)远远不够，需用普 通I/O口通过TIMER定时来生PWM来驱 动舵机。
Demo板上控制舵机的I/O口： PD4~PD7 , PC0~PC7, PA0~PA3 , PB0~PB3
2，控制舵机的PWM的周期为20ms，脉冲 宽度为0.5～2.5ms，舵机的转动范围是 180度，则2ms控制180度。假设控制精 度要达到1度，那么控制上要区分的最 小时间间隔为：2ms / 180 ,约为0.01ms 即控制精度要达到100KHz。
单片机程序的编写 ——以多路舵机控制为例
一，单片机编程相关硬件知识
单片机 = CPU(核) + 存储器 + 外围接口部件
PC = CPU + 存储器 +接口及扩展插槽
不同之处： PC运算能力强，通用，价格高，用作嵌 入式不如单片机划算。
相同之处：单片机即是PC的精简版，只不过具体实 现功能有所不同。
百度文库
3，单片机资源问题： 由上可知，由于舵机信号必须一直提
供，控制20路舵机就需要占用很大的系统 资源。战场队至少要留出部分资源给无线 串口，剧场队还需要在这块单片机上完成 其他动作。可见单片机资源还是比较紧张 的。 经验：资源还好，足够用了！
• 具体实现：
？
答案：方 法 有 很 多 种
• 提供的参考方法： 把20ms平分为8个时间间隔，每个2.5
• 基于CodeVision程序的编写
• 基于WinAVR 程序的编写
• 烧写器的使用 推荐：双龙SLISP SLISP.bmp 并口烧写器 优点：SLISP通用，烧写器简单，成本 低，稳定性好
注意：熔丝位的配置
• 刚安装时
• 改为：
三，实例——多路舵机控制
• 开发平台： 软件：WinAVR-20080512 烧写：SLISP 硬件：校对提供的demo板----Mega16 烧写：并口烧写器
• AVR的功能部件：（以Mega16为例） I/O端口：PORTA~PORTD,4×8=32端口 TIMER： TIMER0~TIMER2 UART ： 1个 SPI ： 1个 外部中断：INT0~INT2 PWM： 4个（OC0,OC1A,OC1B,OC2）
二，单片机编程软件环境
三种IDE(集成开发环境) • 基于ICC 程序的编写
• 用C语言编写单片机程序时，CPU及存储器 对于用户来说都是透明的，即用户不需要知 道它们是如何工作的。
• 所以，如何用好单片机，写好控制程序， 除了大家学习的一些基本的C语言编写知识 和技巧外，主要就是如何充分合理的对单片 机外围功能部件的利用。
注：汇编编程时需要对cpu和存储器知识有所了解。
!! 单片机编程入门主要就是对外围功能部件 的使用。
外围功能部件使用： 掌握外围功能部件的工作原理； 设置相应的寄存器 如 OCR1 = 0x12；
单片机常用的外围部件有：
普通I/O端口； TIMER （定时器/计数器）； UART（异步串行口）； SPI （同步串行口）； 中断 ；
PWM
其他的还有：ADC，IIC，CCP，JTAG等。 注：引脚复用概念
注：需控制多少舵机
• 具体实现： 参 见 程 序！
Thanks ！
• 需求分析： 1，由于需控制的舵机数量多，用单片机 自带的PWM口(4个)远远不够，需用普 通I/O口通过TIMER定时来生PWM来驱 动舵机。
Demo板上控制舵机的I/O口： PD4~PD7 , PC0~PC7, PA0~PA3 , PB0~PB3
2，控制舵机的PWM的周期为20ms，脉冲 宽度为0.5～2.5ms，舵机的转动范围是 180度，则2ms控制180度。假设控制精 度要达到1度，那么控制上要区分的最 小时间间隔为：2ms / 180 ,约为0.01ms 即控制精度要达到100KHz。
单片机程序的编写 ——以多路舵机控制为例
一，单片机编程相关硬件知识
单片机 = CPU(核) + 存储器 + 外围接口部件
PC = CPU + 存储器 +接口及扩展插槽
不同之处： PC运算能力强，通用，价格高，用作嵌 入式不如单片机划算。
相同之处：单片机即是PC的精简版，只不过具体实 现功能有所不同。
百度文库
3，单片机资源问题： 由上可知，由于舵机信号必须一直提
供，控制20路舵机就需要占用很大的系统 资源。战场队至少要留出部分资源给无线 串口，剧场队还需要在这块单片机上完成 其他动作。可见单片机资源还是比较紧张 的。 经验：资源还好，足够用了！
• 具体实现：
？
答案：方 法 有 很 多 种
• 提供的参考方法： 把20ms平分为8个时间间隔，每个2.5
• 基于CodeVision程序的编写
• 基于WinAVR 程序的编写
• 烧写器的使用 推荐：双龙SLISP SLISP.bmp 并口烧写器 优点：SLISP通用，烧写器简单，成本 低，稳定性好
注意：熔丝位的配置
• 刚安装时
• 改为：
三，实例——多路舵机控制
• 开发平台： 软件：WinAVR-20080512 烧写：SLISP 硬件：校对提供的demo板----Mega16 烧写：并口烧写器
• AVR的功能部件：（以Mega16为例） I/O端口：PORTA~PORTD,4×8=32端口 TIMER： TIMER0~TIMER2 UART ： 1个 SPI ： 1个 外部中断：INT0~INT2 PWM： 4个（OC0,OC1A,OC1B,OC2）
二，单片机编程软件环境
三种IDE(集成开发环境) • 基于ICC 程序的编写
• 用C语言编写单片机程序时，CPU及存储器 对于用户来说都是透明的，即用户不需要知 道它们是如何工作的。
• 所以，如何用好单片机，写好控制程序， 除了大家学习的一些基本的C语言编写知识 和技巧外，主要就是如何充分合理的对单片 机外围功能部件的利用。
注：汇编编程时需要对cpu和存储器知识有所了解。
!! 单片机编程入门主要就是对外围功能部件 的使用。
外围功能部件使用： 掌握外围功能部件的工作原理； 设置相应的寄存器 如 OCR1 = 0x12；
单片机常用的外围部件有：
普通I/O端口； TIMER （定时器/计数器）； UART（异步串行口）； SPI （同步串行口）； 中断 ；
PWM
其他的还有：ADC，IIC，CCP，JTAG等。 注：引脚复用概念