焊缝跟踪器Meta-2007

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一种焊缝跟踪系统[实用新型专利]

专利名称：一种焊缝跟踪系统
专利类型：实用新型专利
发明人：刘源泂,周同聚,王兴东,刘钊,曾镛,杨雅伦,黄志久申请号：CN201720511104.8
申请日：20170503
公开号：CN206732416U
公开日：
20171212
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种焊缝跟踪系统。

焊缝跟踪系统包括视觉传感装置、支架、焊枪、运动机构、计算机及挡板，所述视觉传感装置，包括点状激光器、线状激光器、面阵相机；面阵相机采集图像，并传入计算机，该计算机发出指令，控制运动机构在三维方向移动。

实现在焊接过程中，通过监测工件表面高度变化而自动调节焊枪高度。

本实用新型首次采用点线激光组合式视觉传感系统为基准的整体的焊缝高度识别跟踪方法及焊枪调节方法，此种跟踪方法，对多种工况具有更好的适应性，克服了现有技术中跟踪方法的局限性，该方法响应速度快，能准确识别工件表面高度变化，精度高，能高效地完成焊缝跟踪。

申请人：武汉科技大学
地址：430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号
国籍：CN
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英国META激光焊缝系列产品介绍

英国META 公司激光焊缝跟踪系列产品介绍一、激光焊缝跟踪技术的基本原理1.1 三角测量原理激光焊缝跟踪技术基于三角测量原理，如图2所示。

三角测量是一种提取几何信息的方法，有很多应用领域。

焊接激光传感器中通常使用一个半导体激光光源结合图像采集器件，来生成焊接接头的一系列三维截面图像。

三角测量法最大的优点是其仅仅提供了接头的几何信息，亦即物体的真实三维截面信息。

在理论上不受工件的表面状态影响，如表面光照变化或者表面上标记等。

但实际上物体的表面反射会对图像信号有一定的影响，需要一些特殊的技术来克服反射噪声的影响。

三角测量法的另一个优点是易于从设计上克服环境光照的影响，这在明弧环境下尤为重要。

强烈的电弧光会对普通的机器视觉系统产生严重的干扰。

图2 示意了用点状激光测量距工件表面距离的原理。

若要测量整个焊接接头的轮廓，需要沿着接头横向测量一系列连续的距离信息，从而形成三维截面轮廓。

这可以通过以下两种方式来实现：(1) 采用激光条纹投影到接头上，并用二维面阵CCD 获取激光条纹的图像。

我们称其为条纹式传感器。

(2) 沿着接头横向做一维点状激光扫描。

我们称其为扫描式传感器。

n e a rs u r f a c e f a rs u r f a c e i m a g ep o s i t i o n i s a f u n c t i o n l a s e r s e n s o r l a s e r d i s t a n c e a c t u a ld i s t a n ce of c a m e ra i m a g e p o s i t i o n图2 三角测量原理二、产品系列：2.1 条纹式传感器顾名思义，其原理是采用激光条纹垂直投射到焊接接头上。

条纹的形状因受焊接接头形状影响而产生变形。

变形了的条纹图像被与激光器呈一定角度的二维CCD 或者CMOS 摄像机采集到计算机中进行信号处理。

激光焊缝跟踪产品介绍1

厚壁多层多道焊
OS激光焊缝跟踪系统
适合于TIG、MIG/MAG、埋弧焊、等离子、激光及复合、搅拌焊
OS 传感器性能参数表：
传感器型号
视场宽度
近视场
标准视场
远视场
视场深度
分辨率
横向
高低
安装高度
标准
温度
工作温度
储存温度
冷却
摄像机
帧频
窗口设置
功率
结构
波长
安全等级
接口
电缆长度
标准
最长
电源
OSK-30A
OSK-50A
产品特色： (1) 激光焊缝跟踪传感器采用数字化、高分辨率CMOS相机，独特的算法抑制工件和坡口表面的反光和干扰； (2) PC+PLC架构，网络通讯。配置简单、使用灵活、坚固耐用，更可根据用户特殊需求增加软硬件模块。 (3) 用户界面为触摸屏，用于设置跟踪参数、观察跟踪效果； (4) 焊接专机用户可以自行配备滑架（交流伺服电机驱动）； (5) 可与多种类型机器人通讯：ABB、FANUC、Motoman，KUKA(寻位)
配置：
系统类型传感器控制器用户界面执行机构手控盒
专机用
机器人用
传感器组件（传感头，水冷安装板，传感器电缆）
PC+PLC
PC
工业触摸屏
十字滑架（用户可自行配备）
机器人接口
有
-
焊接机器人焊接专机
中国地区独家合作伙伴：哈尔滨维捷焊接技术有限责任公司电话：0451-86223584,15204603987，电邮：sales@，QQ: 377619666 ,
OS激光焊缝跟踪系统
适合于TIG、MIG/MAG、埋弧焊、等离子、激光及复合、搅拌焊

中科院科技成果——波纹管焊缝实时跟踪自动焊接设备

中科院科技成果——波纹管焊缝实时跟踪自动焊接设备
项目简介
应用激光传感器对焊缝进行实时跟踪检测，将传感器测得的焊缝数据进行坐标变换，转换成焊枪运动轨迹坐标，并将该坐标发送到运动控制卡完成焊枪动作，并通过改变回转工作台的转速和波纹管的直径，观察焊枪实时跟踪焊缝的精确度。

自动焊接设备能够适应直径600mm-1800mm，厚度0.29-0.46mm 的各种规格波纹管；实现了连续焊接，焊线焊透饱满、成型均匀、无波浪。

有效提高了焊接质量和生产效率，降低了工人劳动强度。

手工焊接一圈需要耗时十分钟左右，自动焊接时，包括辅助时间只需要两三分钟，是手工焊接的五分之一。

焊缝跟踪定位系统主要采用激光扫描产品进行焊缝信息采集，控制焊枪沿工件径向和轴向的运动。

焊缝跟踪装置[发明专利]

专利名称：焊缝跟踪装置
专利类型：发明专利
发明人：范文利,李晗,于复生,陈继文,李凡冰,刘辉,王传慧,张芃,吕志杰,张涵,张蔚波
申请号：CN200710115356.X
申请日：20071214
公开号：CN101195188A
公开日：
20080611
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明为一种焊缝跟踪装置，属于机械制造领域。

本发明是通过以下技术实现的：滚动轴承通过销钉安装在探杆的前端，使探杆在与焊接表面接触并相对运动时减少摩擦力，探杆通过安装在壳体上的直线轴承左右滑动，其中弹簧产生预紧力，使探杆在初始状态时处于伸出状态，反光片通过螺钉安装在探杆上，安装在壳体内的光学传感器可以检测随探杆运动的反光片的距离，从而得到焊接表面的变化量，从而得到跟踪参数。

使用时利用探杆接触被焊角焊缝的边，而光学传感器测量探杆的伸缩，并将信号传递给控制系统，通过程序运算跟踪运动的方向和速度，并控制步进或伺服电机进行补偿，从而保证焊枪的运动轨迹。

申请人：范文利
地址：250014 山东省济南市历下区和平路47号
国籍：CN
代理机构：济南圣达专利商标事务所
代理人：郑华清
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Meta Vision Systems
世界领先的激光焊缝跟踪系统制造商创建于1984年
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