史上最全的AGV磁导航传感器知识大全(精品资料).doc

【最新整理，下载后即可编辑】史上最全的磁导航传感器知识（上）磁导航传感器的使用范围很广泛，用于各种玩具、文教用具、展示架、标识牌、工艺品、淋浴房、文教用具、纱门纱窗、广告等领域。

磁导航传感器是铁氧体磁材系列中的一种，由粘结铁氧体料粉与合成橡胶复合，经压延成型等工艺制成的，具有柔软性、弹性及可扭曲的条状磁体。

下面由agv生产厂家深圳市米克力美科技有限公司给大家分享史上最全的磁导航传感器知识。

1. 磁导航传感器在设计原理：磁导航传感器技术利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台。

在此平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。

通过大量的现场试验测量在不同材质、不同形状磁道钉的磁感应强度，并通过改变磁传感器与磁道钉表面的垂直距离，观察磁信号的变化。

通过对数据的分析来研究磁道钉对磁传感器设计的影响磁导航传感器作为磁导航自动驾驶系统中信号检测的重要设备，在这个系统中具有至关重要的作用。

2.磁导航传感器的运用磁导航传感器一般配合磁条、磁道钉或者电缆使用，不管是磁条、磁道钉还是电缆，都是为了预先铺设AGV等自主导航设备的行进路线、工位或者其它动作区域。

工厂在车间铺设磁条，规定了AGV的行进路线、工位等。

磁导航传感器具有一到多组微型磁场检测传感器，在磁导航传感器上，每个磁场检测传感器对应一个探测点。

磁条、磁道钉、通电的电缆会产生磁场。

我们以磁条为例，当磁导航传感器位于磁条上方时，每个探测点上的磁场传感器能够将其所在位置的磁带强度转变为电信号，并传输给磁导航传感器的控制芯片，控制芯片通过数据转换就能够测出每个探测点所在位置的磁场强度。

根据磁条的磁场特性和传感器采集到的磁场强度信息，AGV就能够确定磁条相对磁导航传感器的位置。

3.选择磁导航传感器标准磁导航传感器是检测弱磁装置的一种传感器，主要应用于磁条引导的AGV无人搬运车。

那么在选择磁导航传感器有什么标准呢?1、稳定性。

磁导航传感器是AGV的眼睛，磁导航传感器的稳定性决定AGV的稳定性。

稳定性。

2、输出频率。

采样定律告诉我们：采样频率越高，信号连续性越好，AGV行走越好。

输出频率。

3、检测高度。

检测高度为5cm最适宜。

检测高度低，地板障碍物容易碰撞。

检测高度。

检测高度为5cm最适宜。

磁导航传感器可用于自主导航机器人、室内室外巡检机器人、自主导航运输车AGV(AGC)、自动手推车等自主导航设备，完成自主导航设备的预设运行路线检测及定位。

米克力美在磁带导航AGV这方面进行了深入细致的研究和精心的架构，发现市面上能买到的通用磁导航传感器并不适合用于AGV，因此2011年自主开发了一系列AGV专用的传感器，同时还针对AGV开发一套全新的运动控制算法等控制核心，在结构上也进行了一系列的创新，并成功应用在I-SO系列AGV机器人上。

史上最全的磁导航传感器知识（中）上篇《史上最全的磁导航传感器知识大全（上）》主要介绍了磁导航传感器的设计原理、运用以及选择标准。

米克力美这篇《史上最全的磁导航传感器知识大全（中）》主要介绍磁导航传感器的优点、安装以及材料。

1.磁导航传感器的优点：磁导航传感器的优点有哪些?1、高灵敏度。

被检测信号的强度越来越弱，这就需要磁性传感器灵敏度得到极大提高。

应用方面包括电流传感器、角度传感器、齿轮传感器、太空环境测量。

2、小型化、集成化、智能化。

要想做到以上需求，这就需要芯片级的集成，模块级集成，产品级集成。

3、温度稳定性。

更多的应用领域要求传感器的工作环境越来越严酷，这就要求磁传感器必须具有很好的温度稳定性，行业应用包括汽车电子行业。

4、抗干扰性。

很多领域里传感器的使用环境没有任何评比，就要求传感器本身具有很好的抗干扰性。

包括汽车电子、水表等等。

5、低功耗。

很多领域要求传感器本身的功耗极低，得以延长传感器的使用寿命。

应用在植入身体内磁性生物芯片，指南针等等。

6、高频特性。

随着应用领域的推广，要求传感器的工作频率越来越高，应用领域包括水表、汽车电子行业、信息记录行业。

2. 磁导航传感器的磁性使用材料磁导航传感器的磁性使用材料有哪些？1）磁力棒：因采用特高矫顽力磁王、用硅胶或氩弧焊密封，并采用特殊的科学工艺掣做，故我厂生产的超强磁棒特点为：有效除铁的极点密、接触面积大、磁力超强。

除铁容器内，可以按用户要求定做加工。

主要应用于注塑机、食品厂、发电厂。

2）印刷磁片：印刷磁片：是粘结铁氧体磁粉、合成橡胶等材料复合后，压延成型。

可以根据客人要求的长宽和不同形状模切而成，具有柔软性、弹性及可扭曲性的磁体，无磁面裱普通双面胶或3M胶，有磁面可根据客人的要求直接印刷不同的字体或图案。

3）橡胶磁铁：塑磁，软磁，磁皮，英文：rubbermagnet，橡胶磁铁产品主要是由磁粉和天然橡胶粉经挤出成型、压延成型、注射成型等工艺而制成的具有柔软性、弹性及可扭曲性的磁体。

可生产成条状、卷状、片状及各种复杂形状，同时在其表面还可以复合各种颜的PVC、双面胶和复合印有贵司LOGO的纸张印刷及其其他材料，也可以根据要求冲切出不同造型。

4）钕铁硼强磁：稀土永磁钕铁硼（NdFeB）是当代磁体中性能最强的永磁体，它不仅具有高剩磁，高矫顽力、高磁能积、高性能价格比等特性，而且容易加工成各种尺寸如：圆环，圆片，圆柱，沉孔，方块，梯形，多边形等一些更复杂的形状，现已广泛应用于航空、航天、电子、电声、机电、仪器、仪表、天线、工艺品等，医疗技术及其它需用永磁场的装置的设备中，特别适用于研制高性能、小型化、轻型化的各种换代产品。

5）永磁铁氧体：铁氧体磁铁主要原料包括BaFe和SrFe、Fe2O3等通过陶瓷工艺法制造而成，质地比较硬，属脆性材料，由于铁氧体磁铁有很好低温性、价格低廉、性能适中，可生产圆柱形、圆环形、长方体形、扁形、瓦形，斧状等同时也可轴向、径向或按要求充磁。

铁氧体已成为应用最为广泛的永磁体。

主要用于电表、仪表、电机、自动控制、微波器件、雷达和医疗器械、工艺礼品等！6）导航磁条：导航磁条是粘结铁氧体磁粉、合成橡胶等材料复合后，压延成型后可以根据客人要求的宽度分割而成，具有柔软性、弹性及可扭曲性的磁体。

磁条背面带胶粘在预先量好的场地上，可以很准确的引导跑车的轨迹准确性。

3. 磁导航传感器的安装磁导航传感器安装的注意事项有哪些？1、传感器安装在导磁物上时必须保持传感器与导磁物的最小间距。

2、传感器安装时其中心线与磁道中心线保持一致（小车居中时）空气间隙必须在规定范围内（L0=15-25mm）。

3、磁道之间最小间距为500毫米，磁道周边500毫米内无强磁（大于1000GS）和导磁体4、磁道拼接缝小于2毫米5、磁道会吸附如铁屑等导磁体，请注意定期清理。

6、磁道可安装在平整的地板上，用胶固定，最好在上面覆盖保护层（非导磁物）Agv自主研发厂家米克力美通过一系列的技术攻关，开发出一套AGV专用运动控制系统以及自主研发一系列AGV专用的传感器，并取得客户的高度认可在AGV行业里起到一定的示范引导作用。

以AGV站点标定为例，一直以来国内或日系AGV 早期都是S级与N级排列组合的方式完成，2012年米克力美率先使用了RFID站点识别系统，成为了RFID站点识别系统领先史上最全的磁导航传感器知识（下）磁导航传感器是用来检测弱磁装置的一种传感器，是AGV 整车上的重要部件之一，其自身作用是检测磁场的原理，利用磁场定位AGV小车的行车路线，利用磁导航传感器的原理来控制达成AGV小车的运行与搬运物料。

磁导航传感器一般配合磁条、磁道钉或者电缆使用，不管是磁条、磁道钉还是电缆，都是为了预先铺设AGV等自主导航设备的行进路线、工位或者其它动作区域。

工厂在车间铺设磁条，规定了AGV的行进路线、工位等。

当磁导航传感器检测到磁条不在传感器的正下方，而是偏左或者偏右，AGV就可以通过左转或者右转进行前进方向调整，直到传感器检测到磁条位于传感器的正下方为止。

磁导航传感器的结构设计磁导航传感器由永久磁铁、线圈、弹簧、金属骨架和壳体等组成。

系统产生恒定直流磁场，磁路中工作气隙是固定不变的，因而气隙中的磁通也是恒定不变的。

它们的运动部件可以是线圈，又可分为圈式或动铁式两种结构类型。

恒磁通磁传感器结构原理图磁铁与传感器壳体固定，线圈和金属骨架(合称线圈组件)用柔软弹簧支承。

线圈组件与壳体固定，永久磁铁用柔软弹簧支承。

磁导航传感器安装在AGV腹部，距离地面高度一般在2-4cm之间，当地面出现杂物或凸起时，容易撞击到磁导航传感器，磁导航传感器如果结构强度不够会因此而变形，AGV整个系统就会因此而失去导引磁条目标，工作失常。

因此，磁导航传感器的结构设计至关重要，常见的磁导航传感器为了控制成本，安装外壳采用1~1.5mm铝合金板钣金加工而成，特点是成本低、结构强度低、容易变形、容易开裂。

HQ 系列磁导航传感器采用数控加工硬铝合金外壳、表面阳极化，具有结构强度高、外观精致、安装方便的特点。

磁导航传感器的组成部分磁导航传感器通常由敏感元件、转换元件和测量电路三部分组成。

1)、敏感元件是指能直接感受(或响应)被测量的部分，即将被测量通过传感器的敏感元件转换成与被测量有确定关系的非电量或其它量。

2)、转换元件则将上述非电量转换成电参量。

3)、测量电路的作用是将转换元件输入的电参量经过处理转换成电压、电流或频率等可测电量，以便进行显示、记录、控制和处理的部分。

磁导航传感器的作用磁导航传感器主要有哪些作用？其实它主要是应用于磁条导航方式的自动导引车AGV、自动手推车AGC、无轨移动货架、物流拣选等行业。

该磁导航传感器采用8路磁通门采样点输出，磁通门传感器的测量偏差、温漂、磁饱和性能、灵敏度、精度等性能优于霍尔，磁阻等传感器。

磁导航传感器方式的自动导引车AGV，沿着地面铺设的磁条行驶。

磁导航传感器安装在AGV车体前方的底部，距离磁条表面5mm-65mm（建议安装高度30mm），磁条宽度为30mm或者是50mm。

磁导航传感器利用其内部间隔10mm平均排布的8个采样点，能够检测出磁条上方的磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，内部垂直于磁条上方的连续采样，每个采样点检测到磁条会输出信号。

磁导航传感器具备故障自检功能，检测到故障后关闭传感器输出防止AGV不在磁条上方而有信号输出引起AGV脱轨后正常运行导致严重的后果。

磁导航传感器的磁感应强度磁导航传感器主要是应用在自动导引车AGV、立体仓库无轨移动车的运动导航上。

磁导航传感器技术利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台。

在此平台上模拟实地的车辆磁道钉导航自动驾驶设计车辆的直线运动、S形运动以及加速等运动模式，并编写软件程序实现功能需求。