六轴点胶机器人

3.根据子程序的多少来重复CALL指令. 4.程序以END来结束.
机器人预约程序设置
预约程序名
点触摸屏左边功能菜单 区的设置,出现一个下滑 菜单,点预约程序名就出 现一个预约启动(程序) 的画面,按选择键就会弹 出程序主菜单(包括所有 程序名),用导航键选择 要预约启动的程序名按 选择键确认.
机器人模式设置
机器人的保养与维护
4.超過1000小時運行,底座螺釘是否松動 檢查.6000小時機台補油,12000小時機台 換油.機內換線.電機皮帶檢查及更換 .36000小時電機與編榪器電池更換. 5. 電控箱檢查, 1.清理灰塵2.更換風 扇過滤网,保證電箱清潔及散熱良好
注:插入时注意插补方式的选择MOVJ/MOVC/MOVL
机器人编程介绍
一.建ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ程序
TIME指令的设置 1.根据实际情况的需要,想要在某个点停留一段时间时,按通连锁+ 试运行将机器人运行到这一点,待程序上的光标不在闪烁.
2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏,再弹出一 画面选择TIME后,在显示屏下方弹出TIMER T=00.光标在黑色的00 下闪烁,按示教器左边的选择键,可以在示教器的数字区输入相应 的数字. 3.按示教器右边的插入键,然后按回车确认
关节一 关节二 关节三
机器人的关节轴简介
关节四 关节五 关节六
机器人示教器
示教器介绍
触摸式显示屏
机器人示教器介绍
示教器控制区 图一 图二
示教器启 动按钮
手动/自动转 换旋钮 示教器停 止按钮 示教器暂 停按钮
机器人示教器介绍
示教器功能区
导航键
选择键
调速键
伺服接通按键
命令指令
机器人示教器介绍
示教器SD卡插口
机器人编程介绍
一.建立程序名
选择 程序
选择 新建程序
程序名称
按示教器上 的选择键
空的程序名称
(如中图)
选择字符或数字 来组建程序名
选择执行 来确认
机器人编程介绍
一.建立程序
1.将示教器左上角手动/自动转换开关打为手动方向. 2.按伺服准备让伺服指示灯闪亮,左手轻轻按下示教器背 面的伺服电源接通开关(必须一直按压,不可松开)使伺 服指示灯常亮. 3.选择坐标(现以直角坐标系为例) 4.选择速度(高速/高/低,编写程序时速度最好不易高) 5.移动X±/Y±/Z±使针头顶点走到预定点的位置,这些 预定点按序组合起来就构成一个程序. 6.程序以END来结束. 注:在第2步准备就绪的情况下两手同时按连锁+试运行可试运行此程序
安全模式
点触摸屏左边功 能菜单区的系统 信息,出现一个 下滑菜单,点安 全模式可以弹出 安全模式画面.
机器人模式设置
用户口令
在安全模式画 面里会弹出一 个用户口令窗 口,此用户口令 是8个9,然后按 回车确认.
机器人使用注意事项
1.確認機構表面及電氣連接有無異常. 2.確認機臺使用電源與供給電源是否相符. (機器人使用電源為:三相AC380V±10%,膠 桶使用電源為:單相AC220V±10%). 3.確認機臺供給氣源壓力是否在膠桶使用壓 力範圍內.(供給標準氣壓:1~3kg/cm2) 4.點膠機屬精密設備,非設備生技人員及指定 操作人員不得操作機臺.
注:点胶控制通道为17/18
机器人编程介绍
一.建立程序
7.插入/删除/修改一个点 7.1.将程序运行到欲想插入的上一步,待光标不在闪烁后, 移动X±/Y±/Z±使其移动到欲想插入点的位置,选择 适合的插补方式,按插入键然后按回车来确认. 7.2.将程序运行到欲想删除的这一步,待光标不在闪烁 后 按删除键,然后按回车来确认. 7.3.将程序运行到欲想修改的这一步,待光标不在闪烁 后,移动X±/Y±/Z±使其移动到欲想到达的点位置,按 修改键然后按回车来确认.
六轴点胶机器人
机器人簡介大綱
一.机器人的結構 二.机器人的电控简介 三.机器人的控制系统接线图 四.机器人的各关节介绍 五.示教器功能简介 六.机器人编程介绍 七.机器人的保養和維護
机器人的結構
機械手臂 預熱裝置
加熱桶
校正柱 治具
氣動裝置
加熱裝置
按鍵操作盒
机器人电控组件
示教器功能区
坐标选择键 X/Y/Z轴调 整选择键
(直角/用户坐标常用)
关节坐标用
插补方式
确认键
机器人示教器介绍
示教器功能区
伺服接通指示灯
清除键
插入键 连锁+试运行
机器人示教器介绍
示教器功能区
主菜单键 前进/后退键 数字键 修改键
机器人示教器介绍
示教器功能区
示 教 器 背 面
示教器伺服电 源接通开关
机器人使用注意事项
5.操作人員在生產過程中如發現點膠 動作有任何異常,請即刻按急停按鈕, 並知會設備生技人員處理,嚴禁自行修 改任何參數. 6.機器人運行中,嚴禁人員身體部位進 入點膠運行範圍,以避免造成人身傷害
机器人的保养与维护
1.定期檢查機械手臂的原點標記,有無偏 離現象.如有偏離,及時校正. 2.定期檢查電纜外觀有無破損現象,防止 觸電事故發生. 3機械手臂上的電機有無漏油現象.
机器人程序修改介绍
二.平移程序操作
1.变换坐标选择基座, 然后按回车. 2.平移程序点区间 00A—00B根据需 要来设定这个区间 段,然后按回车. 3.X/Y/Z的值根据 需要+/-多少数值, 然后按回车.
注:平移程序操作只能用于程序点区间的使用
机器人主程序设置
三. 建立主程序(call命令使用) 1.选择触摸屏左边菜单区的程序,再选择新建程序,然后 输入程序名,点执行确认 2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏, 再弹出一画面选择CALL后,在显示屏下方弹出call JOB:JOB.光标在黑色的JOB下闪烁,按示教器左边的选 择键,可以在主程序菜单里选择子程序.
机器人编程介绍
一.建立程序
6.开/关胶控制
6.1.将触摸屏上的光标移动到欲想开/关胶 的那个点位置 6.2.按下命令一览出现一个下滑菜单用导航键将光标移 到I/O栏,按选择键出现另一个下滑菜单用导航键将 光标移到DOUT栏 6.3.光标在DOUT栏时按选择键在触摸屏下方现:
DOUT OT#(1) ON/OFF 6.4.用导航键将光标移动到括号的位置,输入17;继续用导 航键将光标移动到ON/OFF的位置,按选择键选ON/OFF 6.5.按插入键,然后按回车确认
机器人程序修改介绍
二.平移程序操作 用手指点击触摸屏 中上方的实用工具, 将会出现一个下拉 菜单,第二行就是 平行移动程序命令, 用手指点击平行移 动程序
机器人程序修改介绍
二.平移程序操作
注意交换源程序名 是否需要修改平移 的程序名,其次就是 变换坐标的选择. 将光标移到交换源 程序或变换坐标的 位置.然后按选择 键可选择需要的程 序名或变换坐标
主电控箱 变压器
暂停开关 机器人电源 总开关 电源指 示灯 过载指 示灯
机器人信号传输
图一 图二 图三
机器人外部控制信号线 连接 外部停止:31,32
机器人外部控制信号线连接
外部启动:CN8 1,13/1,14 点胶控制信号:CN8 15,16
从变压器输出端引 出三相220V电源 至主电控箱
机器人的关节轴简介