plc小车

《运动控制》期末作业

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一、题目：

有一沿直线轨道移动的小车，在整个行程范围内设置有四个固定站点，并设四个对应的控制开关，不论小车停于何处，按一下哪个开关小车就移动到哪个站点。小车用直流电机驱动，试设计其控制系统。电路的形式不限，作业具体要求如下：

1.画出控制系统的框图，说明系统方案设计的思路、理由或依据；

2.选择、确定组成控制系统的各个单元，并阐述选择确定的原则或依据；

3.画出完整的电气原理图，介绍整体电路的工作原理；

4.如采用PLC控制，给出控制程序的流程图、梯形图，并说明程序的工作原

理。如采用单片机控制，给出单片机程序的流程图和清单，说明程序的工作原理。

二、题目分析及设计思路介绍：

题目要求设计的是在直线轨道上四点定位控制小车，首先让我想到的是之前plc实训中做过的机械手。两者相比，这次的题目少了机械手上下和抓取的部分，但增加了沿轨道左右运动的复杂程度，也就是要在四个固定站点间自由移动。而且关键的是四个固定站点对应四个控制开关，不论小车停于何处，按一下哪个开关小车就移动到哪个站点。这是要攻克的难点。

类似的定位小车控制在实际的生产生活中有不少运用，比如物料运输，零件装配，货物码放等等。所以满足工业控制的范畴，对控制的可靠性，适应性，准确度有较高要求，所以使用plc控制。

三、方案设计说明：

1、四个站点要检测小车是否到站，可选用行程开关、光电开关或电磁感应开关。（SQ1、SQ

2、SQ

3、SQ4）

2、四个控制开关用四个按钮。

（SB1、SB、2SB3、SB4）

3、小车左右运动由电机驱动，正转左移，反转右移。

系统框图：

打开开关，PLC接收四个位置传感器的信号。按下其中一个按钮，若小车在该按钮对应位置则不动作；若小车不在对应位置则向所按按钮对应位置移动。

四、 单元电路设计：

1、PLC 接线图：

2、电机接线图：

3、程序流程图：

4、梯形图：

5、plc仿真截图：

按下SB2,输出Q1.1，小车右移。

当小车移动到位置2（SQ2）时停止。

按下SB4，小车右移。

经过SQ3，继续右移。

到达SQ4停止。

再按下SB1，小车左移。

经过SQ3，SQ2后到达SQ1停止。

五、完整电路分析：

本设计采用plc的传送和比较指令控制小车定位移动。开始工作时，plc检测小车位置，并将检测结果传送到vb100.当按下按钮时，将按钮对应数传送到vb110.经过比较后，若vb100>vb110（位置大于按钮）则q1.0输出，小车左移；若vb100