机器人实习报告(20201101124019)

技师核心技术专题研修

课程设计报告

论文题目________ 机器人实习报告_____________

专业班级10 电气技师1

学生姓名________ 杨明洁___________

学号_____________ 101921 _______

指导教师___________ 方铮 __________

宁波技师学院电气技术系

二零一五年五月

摘要

机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式，例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在运动控制方面，PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用PLC程序控制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC液压系统组成的整

体具有高效、安全、经济、实用等特点。

关键字：机械手，液压，PLC电子阀，机械臂

目录

1 引言 (1)

2 硬件组成 (2)

2.1 机械臂的选择 (2)

2.2 控制器的类型 (3)

2.3 示教单元 (4)

2.4 JOG 操作 (6)

2.5 PLC (8)

2.6 控制电源的ON/OFF (11)

2.7 抓手的操作 (12)

2.8 JOG 操作中的机器人动作 (14)

附录 1 (17)

1 引言

通过本门课的学习，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

2硬件组成

2.1机械臂的选择

我们选用的是垂直多关节型RV型，如图2-1所示;

图2-1 机器人

设备连接电缆有以下2种类型，用于连接机器人本体及控制器: 1:马达动力用

2:编码器信号用

如图2-2所示；

图2-2 设备电缆

2.2控制器的类型

我们选用的是小型机器人CR1D分别有以下的功能，如图2-3所示;

图2-3操作面板各个部位

1开始按钮：执行程序是机器人动作，程序连续运行。

2停止按钮：立刻是机器人停止，私服不会关闭。

3 RESETS钮：解除报警，解除程序中断状态并设定程序。

4紧急停止开关：将机器人停止。

5显示切换按钮：将显示面板的内容转换为速度比例-行号码-程序号码-使用者情报-制造商情报的顺序切换

6 END按钮：将执行中的程序停止在最终行或END

7 SOV.ON按钮：输入伺服电源。

8 SOV.OF按钮：切断伺服电源。

9 START.NUMB（显示面板）：显示报警号码，程序号码，速度比例值等数据。

10 MODBU换开关：切换机器人的操作权。

AUTOMATIC由操作面板或外部机器而来的操作有效。

MANUAL示教单元为有效时，只有示教单元的操作有效。

11 UP/DOWN按钮：在显示面板的内容上显示上页，下页。

12 示教单元连接用接头：连接示教单元专用接头。在没有使用示教单元时，请连接附属的仿制接头。

13防护盖：打开防护盖，USB界面及电池为内搭在里面。

14 RS-232接头：连接计算机的RS2-2规格的接头。CRNQ-70係列没有安装接头。

2.3 示教单元

以下介绍示教单元的各个部位，如图2-4 所示

1示教单元：有效/无效

是使示教单元的操作有效，无效的选择开关。

2紧急停止：是使机器人立即停止的开关。（断开伺服电源） 3停止按钮：是机器人减速停止。如果按压启动按钮，可以继续运行。 （未

断开伺服电源）

4

显示盘：显示示教单元的操作状态。

5状态指示灯：显示示教单元级机器人的状态。（电源，有效/无效，伺服 状态，有无错误）

6

“F1”，“F2”，“F3”，“F4”键执行功能显示部分的功能。

7功能键：进行各菜单中的功能切换。可执行的功能显示在画面的下方。

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图2-4示教单元正反面

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8伺服ON键：如果在握住有效开关的状态下按压此键，将进行机器人的伺服电源供给。

9监视键：变为监视模式，显示监视菜单。如果再次按压，将返回到之前一个画面。

10执行建：确定输入操作。

11出错复位按钮：对发生中的错误进行解除。

12有效开关：示教单元有效时，是机器人动作的情况下，在握住此开关的状态选，操作将有效。（采用3位置开关）

2.4 JOG操作

如图2-5所示，是JOG在正面按钮图;

图2-5 JOG

1 JOG画面的显示

按压JPG键后，将显示如左图所示的JOG画面。显示机器人的当前位置，JOG模式，速度等，如图2-6所示。画前位置〉关沧

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图2-6 JOG画面