闭环控制系统的研究
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控 制原 理
受 控 对 象 的数 学 模 型 在 整个 闭 环 系 统 中 可 把 焊 接 系 统 和 熔 池 一 起 看 作 受 控 对 象
,
、
,
。
焊 接 设备 一 熔 池 系 统
。
理 论 上 是 高 阶 系 统 工 程 实 践 中常 用 带 纯 滞 后 的 一 二 阶 系 统 来 近 似 代 替 高 阶 系 统 用 带 纯 滞 后 的 一 阶 系 统 来 近 似焊 接 设 备 一 熔 池 系 统 其 传 递 函 数 为
研 究基 础 上
,
控 制原理 的
,
G 焊 参 数 在 线 自 整 定 P ID 熔 宽 闭 环 控 制 系 统 设计 了一 种 T I
、
.
试 脸结 果 表 明
该 系 统 具 有 良 好 的 控 制 特 性 和 对 焊 接 条 件 变 化 的 适 应 性 可 用 于 T IG 焊 焊 缝 质 量 的 实 时 控
第} 5 卷 第 2期
19 9 4
焊
接
学
报
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年
6 月
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19 94
T IG
焊 熔 宽 的 自整 定
黄石 生
P ID
闭环控 制 系 统
草敬腾
宋永伦
(广 州 华 南 理 工 大 学 )
摘
要
对 于 焊接 过 程 中 常 出 现 各 种 于 扰 焊 接 条 件 时 有 变 化 的 T I G
运动控制器的全闭环控制系统
导读：运动控制器的全闭环控制系统，感应电动机的闭环控制系统设计，直流电机闭环控
制系统，控制器的闭环控制系统，闭环控制系统的研究。
中国学术期刊文辑（2013）
目 录
一、理论篇 TIG 焊熔宽的自整定 PID 闭环控制系统 1 半桥电路的双闭环控制系统设计与建模 10 半桥型电路小信号模型及双闭环控制系统设计 14 电动汽车速度闭环控制系统设计 19 电流型整流器双闭环控制系统设计和仿真 24 电渣重熔 PID 闭环控制系统的研究 29 感应电动机的闭环控制系统设计 32 共振型传感器用于爆震闭环控制系统的研究 34 基于 AT89S52 的步进电机闭环控制系统设计 39 二、发展篇 基于 MATLAB 的无刷直流电机双闭环控制系统建模与仿真 44 基于 Simulink 仿真的步进电机闭环控制系统分析 49 基于单神经元 PID 控制器的闭环控制系统 55 基于运动控制器的全闭环控制系统 59 逆变弧焊电源峰值电流模式双闭环控制系统 62 数控机床闭环控制系统的螺距误差补偿 68 压边力和冲压速度可调的液压机闭环控制系统 71 振动陀螺仪闭环控制系统设计 74 直流电动机 PID 神经网络双闭环控制系统 77 直流电机闭环控制系统 81 直线步进电动机闭环控制系统研究 83 重型柴油机尿素 SCR 闭环控制系统的研究 87
信 息 对焊缝 质量进 行 闭环 控 制 已成 为重 要 的 研究 方 向之 一 川
展 十 分迅 速 十 分活 跃 的 一 种 新兴控 制理论
2 过 程 控 制 大大 推 进 了 一 步 ! }
,
。 、
,
。
自适 应 控 制 是 近 年 来 发
,
,
自适 应 控 制 理 论 和 微 机 技 术 相 结 合 将 工 业
制
.
关键词
视 觉传 感 器
;
来自百度文库
自适 应 P I D 控制;
焊接 熔 池
O
序 言
随 着 焊 接 自 动 化 水 平 的 日益 提 高 对 焊 接 质 量 ( 如 熔 宽 熔 透 )的 控 制 变 得 更 为 重 要
,
、
。
其中
题
.
,
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焊 熔 透 及 焊 缝 成 形 质 量 控 制 仍 然 是 国 内外 焊 接 界 尚 未 完 全 解 决 的 重 要 研 究 课
,
.
自动 焊 而 言 改 进 传
,
感 方 法 和 控 制 技 术 是 提 高 焊 缝 质量 闭 环 控 制系 统 控 制 效 果 的 两 大 途 径
,
本文 在 对 采用 CC D
D
摄 象 机 正 面 拍 摄 熔 池 图 象 并 用 微 机 进 行 图 象 处 理 斗及 对 参 数 在 线 自整 定 P I
、 。
到 熔 宽 值 约需 时 2 0 Om
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。
闭 环 系 统 中 的 焊 接 电 源 采 用 本 校 生 产 的 工 艺 性 能 良好 控 制 方
。
便的 场效 应管 逆 变式 直流 / 脉 冲氢弧焊 机
系 统 框 图如 图 l 所 示
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象元 每个 象元 对 应 一 个灰 度值 组成
,
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的 灰 度 矩 阵 灰 度矩 阵
2
期
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,
焊 熔 宽 的 自整 定 P ID 闭 环 控 制 系 统
。
12 3
通过 1 / 0 输 人 微 机 进 行 处 理 得 到 图 象 的 几何 尺 寸
本传感 系 统每处理 一 幅 熔 池 图 象得
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,
本文
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系 统原 理 框 图
。
如 何 将 先 进 的 控 制理 论 和 技 术 应 用 到 焊 接 过 程 控 制 领 域 中
去 已经 成 为焊 接研 究工 作者 面 临的 又 一 新 课 题
系 统组 成
使用 面 阵 CC D 摄 象机 作传感 器
象分 为
51 2
x
。
从 50 俯 角 直 接拍 摄 熔 池 区域
,
。
摄 象系 统把所摄 图
, , ,
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多 年 来 国 内外 对 焊 缝 熔 透 及 成 形 控 制 所 进 行 的 研 究 工 作 多 数 集 中 于 从 焊 缝 背 面 提
, ,
取 信 号 进 行 闭 环 控 制 近 年 来 随 着传感 技 术 和 微机 技 术 的 发 展 利 用 先 进 的 CC D 视 觉 传 感 器 从焊 缝 正 面 对 熔池 进 行 直 接观 测 通 过 微机 对所 摄 图 象 进 行 处 理 获 取 熔 池 几 何 形 状
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控 制原 理
受 控 对 象 的数 学 模 型 在 整个 闭 环 系 统 中 可 把 焊 接 系 统 和 熔 池 一 起 看 作 受 控 对 象
,
、
,
。
焊 接 设备 一 熔 池 系 统
。
理 论 上 是 高 阶 系 统 工 程 实 践 中常 用 带 纯 滞 后 的 一 二 阶 系 统 来 近 似 代 替 高 阶 系 统 用 带 纯 滞 后 的 一 阶 系 统 来 近 似焊 接 设 备 一 熔 池 系 统 其 传 递 函 数 为
研 究基 础 上
,
控 制原理 的
,
G 焊 参 数 在 线 自 整 定 P ID 熔 宽 闭 环 控 制 系 统 设计 了一 种 T I
、
.
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该 系 统 具 有 良 好 的 控 制 特 性 和 对 焊 接 条 件 变 化 的 适 应 性 可 用 于 T IG 焊 焊 缝 质 量 的 实 时 控
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(广 州 华 南 理 工 大 学 )
摘
要
对 于 焊接 过 程 中 常 出 现 各 种 于 扰 焊 接 条 件 时 有 变 化 的 T I G
运动控制器的全闭环控制系统
导读：运动控制器的全闭环控制系统，感应电动机的闭环控制系统设计，直流电机闭环控
制系统，控制器的闭环控制系统，闭环控制系统的研究。
中国学术期刊文辑（2013）
目 录
一、理论篇 TIG 焊熔宽的自整定 PID 闭环控制系统 1 半桥电路的双闭环控制系统设计与建模 10 半桥型电路小信号模型及双闭环控制系统设计 14 电动汽车速度闭环控制系统设计 19 电流型整流器双闭环控制系统设计和仿真 24 电渣重熔 PID 闭环控制系统的研究 29 感应电动机的闭环控制系统设计 32 共振型传感器用于爆震闭环控制系统的研究 34 基于 AT89S52 的步进电机闭环控制系统设计 39 二、发展篇 基于 MATLAB 的无刷直流电机双闭环控制系统建模与仿真 44 基于 Simulink 仿真的步进电机闭环控制系统分析 49 基于单神经元 PID 控制器的闭环控制系统 55 基于运动控制器的全闭环控制系统 59 逆变弧焊电源峰值电流模式双闭环控制系统 62 数控机床闭环控制系统的螺距误差补偿 68 压边力和冲压速度可调的液压机闭环控制系统 71 振动陀螺仪闭环控制系统设计 74 直流电动机 PID 神经网络双闭环控制系统 77 直流电机闭环控制系统 81 直线步进电动机闭环控制系统研究 83 重型柴油机尿素 SCR 闭环控制系统的研究 87
信 息 对焊缝 质量进 行 闭环 控 制 已成 为重 要 的 研究 方 向之 一 川
展 十 分迅 速 十 分活 跃 的 一 种 新兴控 制理论
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,
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。
自适 应 控 制 是 近 年 来 发
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,
自适 应 控 制 理 论 和 微 机 技 术 相 结 合 将 工 业
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关键词
视 觉传 感 器
;
来自百度文库
自适 应 P I D 控制;
焊接 熔 池
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序 言
随 着 焊 接 自 动 化 水 平 的 日益 提 高 对 焊 接 质 量 ( 如 熔 宽 熔 透 )的 控 制 变 得 更 为 重 要
,
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其中
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焊 熔 透 及 焊 缝 成 形 质 量 控 制 仍 然 是 国 内外 焊 接 界 尚 未 完 全 解 决 的 重 要 研 究 课
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,
感 方 法 和 控 制 技 术 是 提 高 焊 缝 质量 闭 环 控 制系 统 控 制 效 果 的 两 大 途 径
,
本文 在 对 采用 CC D
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摄 象 机 正 面 拍 摄 熔 池 图 象 并 用 微 机 进 行 图 象 处 理 斗及 对 参 数 在 线 自整 定 P I
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系 统原 理 框 图
。
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