焊接模拟系统
焊接热模拟技术
式中
T—热源在瞬时给焊接的热能 α—热扩散率 D—距点热源的距离，D=(x2+y2+z2)1/2
2020/7/28
2）若热源为线热源 即二维温度场
式中 d—距线热源的距离 d=（x2+y2）1/2
3） 若热源为面热源 即一维温度场
式中 F—截面面积 x—距热源的距离
2020/7/28
Rosonthal解析模式是以集中热源为基础的计算方法， 假定物性参数不变，不考虑相变与结晶潜热，对焊件几 何形状简单的归结为无限大、无限长、无限薄，计算结 果对远离熔合线的较低温度区（<500℃）较准确，但对 熔合区及热影响区误差很大，而这部分正是和焊接性能 相关的关键部位。
2 高斯函数分布的热源模式
电弧热源是通过加热斑点将热能 传递给焊件的，加热斑点上热量分布 不均匀，中心多而边缘少。
2020/7/28
距斑点中心任一点的热流密度：
式中
qm—加热斑点中心最大热流密度
R—电弧有效加热半径 r—距电弧加热斑点中心的距离
2020/7/28
3 半球状热源分布函数模型
该模型是针对电弧挺度大，对熔池冲击力大的 情况提出的，如高能束的激光焊、电子束焊。
4、蔡洪能等人建立了运动电弧 作用下表面双椭圆分布模型，并在此 基础上研制了三维瞬态非线性热传导 问题的有限元程序。
2020/7/28
焊接温度场的准确计算是焊接冶金分 析、焊接应力应变热弹塑性动态分析和焊 接工艺制定的前提。
焊接温度场：
焊件上某一点的瞬时温度分布
T=f（x，y，z，t）
式中
T—焊件上某点瞬时温度；
场的线性计算，其结果与试验相吻合； 2、上海交通大学陈楚等人对非 线性热传导问题进行了有限元分析， 建立焊接温度场计算模型，并编制 了相应的程序；
焊接模拟sysweld详细教程
目录1、模型的建立1.1创建Points1.2由Points生成Lines1.3由Lines生成Edges1.4由Edges生成Domains1.5离散化操作1.6划分2D网格1.7生成Volumes1.8离散Volumes1.9生成体网格1.10划分换热面1.11划分1D网格1.12合并节点1.13保存模型1.14组的定义操作1.15保存2、焊接热源校核2.1建立模型并修改热源参数2.2检查显示结果2.3保存函数2.4热源查看2.5保存热源2.6高斯热源校核3、焊接模拟向导设置3.1材料的导入3.2热源的导入3.3材料的定义3.4焊接过程的定义3.5热交换的定义3.6约束条件的定义3.7焊接过程求解定义3.8冷却过程求解定义3.9检查4、后处理与结果显示分析4.1计算求解4 .2导入后处理文件4.3结果显示与分析1、模型的建立1.1创建points根据所设计角接头模型的规格，选定原点，然后分别计算出各节点的坐标，按照Geom./Mesh.→geometry→point步骤，建立一下十个点：（0，0，0）、（0，0，10）、（0，0，50）、（10，0，50）、（10，0，20）、（10，0，10）、（20，0，10）、（50，0，10）、（50，0，0）、（10，0，0）。
1.2由Points生成Lines按照Geom./Mesh.→geometry→1Dentities步骤，按照一定的方向性将各点连接成如下图所示的Lines：1.3由Lines生成Edges按照Geom./Mesh.→geometry→EDGE步骤，点击选择各边，依次生成如下图所示各Edges：1.4由Edges生成Domains按照Geom./Mesh.→geometry→Domains步骤，依次生成如下六个Domains：1.5离散化操作离散化操作是针对由Points所生成的Lines而言，由于除了有这些点生成的线以外，软件本身也会自动产生一些辅助的线条，可以通过“隐藏→显示”处理通过以下操作为后面的离散操作做好准备：通过Meshing→Definition→Discretisation启动离散化操作界面，离散后的线条显示如下图所示：1.6划分2D网格通过“隐藏→显示”处理，只显示Domains。
焊接数值模拟技术
对流换热问题数学描述
（1）换热微分方程
T
T y
y0
α—对流换热系数 （2）连续性方程 单位时间流入、流出微元体质量相等。 （3）动量微分方程 作用于微元体表面和内部所有外力的总和， 等于微元体中流体动量的变化率。
（4）能量微分方程 由导热进入微元体的热量与由对流进入微元 体的热量之和等于微元体中流体的热焓增量。 Q1 + Q2 = △H
h界面换热系数3对称轴表示径向conv焊接熔池传质传热数值模拟研究主要成果1熔池内液体金属流动影响焊接熔深熔池的表面张力影响液体金属流动1如随温度升高表面张力增加则焊接熔深大2如随温度升高表面张力减小则焊接熔深浅2焊接电流线发散增加熔深3浮力对熔池内流体流动的作用较小4熔滴对熔池的冲击力对熔深影响较小5焊接热源导致熔池表面金属蒸发对熔池表面温度的影响1激光焊接熔池表面金属蒸发是影响熔池表面温度分布的主要原因2一般电弧焊表面张力引起的对流是影响温度的主要原因2
{ T(t)}—未知节点温度列向量； { F(t)} —节点温度载荷列向量； [KT] —整体温度刚度矩阵； [C] —整体变温矩阵
（2）边界条件和初始条件
G F
电极计算界面
电: U U(I , R) 热: T T o
水冷通道
电 : U / n 0 热 : T / n h ( T T ) w
V
T（r，z）—温度函数； qV—单位体积单位时间内热源生成热量
λ—热导率，CP—比热容，ρ—密度
内热计算
1 1 U U 2 2 q UU [ ( ) ( ) ] V r z E E
3）有限元数学模型
整体组集方程式
T () t [ C ] [ K ] T () t F () t T t
基于Visual Environment焊接模拟方法
基于Visual Environment焊接模拟方法朱玉斌;于如信【摘要】焊接是现代制造技术中重要的金属连接方法.如今的焊接工艺更是深入几乎所有行业,如何利用最小成本确定最优的焊接工艺参数,是现在焊接领域的重点之一.而焊接的数值模拟是解决此类问题的有效方法.与最常用的有限元模拟软件相比较,Visual Environment不仅拥有独特的焊接工艺向导,而且操作逻辑相对简单.Sysweld与Visual Environment软件的安装是使用软件的基础,而且网上各种教程虽然繁多,但是破解步骤却残缺不前,尤其是Visual Environment.本文首先详述两种软件的安装破解方法,其次基于Visual Environment平台,将试板按V型坡口进行网格模型建立,并且将网格分组为六层焊接,每层2焊道,共计12焊道,并对其整个焊接过程进行工艺向导的设置,为后续的焊接参数优化奠定了基础.【期刊名称】《科技视界》【年(卷),期】2019(000)009【总页数】3页(P34-35,19)【关键词】焊接;数值模拟;VisualEnvironment;多层多道焊【作者】朱玉斌;于如信【作者单位】江苏师范大学,江苏徐州 221116;江苏师范大学,江苏徐州 221116【正文语种】中文【中图分类】TG4040 引言在当今制造工艺中，焊接是相当重要的金属连接方法[1]。
如今的焊接工艺更是无处不在，大到造船业，小到电子芯片，焊接技术都在其中发挥重要的性能。
对于消除安全生产中的隐患，焊接模拟起到了无法替代的影响[2]。
企业也更加希望利用焊接仿真模拟软件对焊接生产整个过程进行有效模拟，从而替代大量的试验，节省成本。
焊接有限元软件实际上是将微分方程利用在焊接领域的工具，将影响焊接过程的因素转化为变量，建立符合焊接过程的微分方程，并将实际条件作为初始值进行求解。
使用软件进行焊接模拟，类似于使用一个"黑箱子"，使用者并不需要知道"黑箱子"，即模拟软件里的微分方程到底是如何建立的，只需将实验条件输入到软件中，就可以通过计算得到某时刻某节点的温度等各种参数。
(待分)焊接模拟专业软件SYSWELD中文终极教程
网格划分是有限元必需的步骤。
的网格划分工具采用。版本使用的是
–界面见下图
对于形状简单的零件，可以在里面直接建立模型，进行网格划分，对于复杂的图形，需要先在画图软件中画出零件的维几何图形，然后导入软件进行网格划分。
的菜单命令中的，，，是用来创建几何体的命令，接下来的是用来创建维，维，维网格的命令。
2.生成面
使用菜单里面的()命令生成面，默认选项，
鼠标按顺序单击节点，单击两个节点后，在主窗口内单击
鼠标中键确认，这时会显示如右图所示，继续点击下面两个点，
单击鼠标中键确认，出现如下图所示。
再单击鼠标中键，生成面。通过工具栏上的工具按钮 改变显示方式，我们可以看到生成的几何面
用同样的方法依次把所有的面生成，最后如图
对于一个简单的焊接零件，网格创建的步骤为：
建立节点
生成面
网格生成
a)生成用于生成网格
b)拉伸用于定义材料赋值及焊接计算
c)提取表面网格用于定义表面和空气热交换
d)生成焊接线，参考线用于描述热源轨迹
添加网格组
e)开始点，结束点，开始单元用于描述热源轨迹
f) 装夹点用于定义焊接过程中的装夹条件
下面以型焊缝网格划分为例，
在窗口中选择选项卡，在里面上选择方式生成网格，单击鼠标中键生成网格预览如图，
在选项卡下内容输入
一个还没占用的号，例如，
单击鼠标中键生成维网格。
关闭窗口。
一下网格
b)拉伸
使用菜单里面的（）选项生成维网格
在弹出窗口中选择选项，然后选择拉伸轴为轴，拉伸长度，
左键框选主窗口中的所有网格，单击鼠标中键，弹出如下窗口，在.：输入（表示在拉伸方向生成个网格）
加载材料库
simufact.welding焊接模拟教程(2020年整理).doc
simufact.welding焊接模拟教程案例文件，请使用simufact.welding3.1.0及以上版本打开之前一直都是发的forming的教程，而simufact.welding网上的资料相对较少，其实simufact.welding软件也是一款很不错的软件，以往我们做焊接非线性大多数都是用marc，但是marc那个不人性化的界面，以及建模的复杂，让新手们望而却步。
simufact基于marc和ife.weldsim两个求解器，取长补短，开发了极易使用的模拟软件，今天我就带大家一起来体验一下吧。
欢迎捧场噢！1、打开simufact.welding3.1.0软件。
点击新建按钮创建一个新的仿真模拟。
2、在弹出的界面中设定工作名称及保存位置。
点击ok确定3、在新弹出的界面中，设定重力方向、工件数量、工作平台数量、完全固定夹具数量、力固定夹具数量、数量，设定完成后点击ok确定重力方向：按照实际与所建立的几何坐标系来设定。
如图所示，模型空间坐标系如下图所示，焊接构件放置于地面工作平台上，因此设定重力方向为Z的负方向。
工件数量：图示为两个工件，上方柱形构件及下方行构件。
数量设置为2工作平台：起支撑作用，图示，蓝色构件下面的黄色构件为工作平台，一些复杂形状的构件焊接时，内部支撑夹具形状要复杂一些，但是道理是一样的。
它们对工件起到支撑作用。
完全固定夹具：根据实际中夹具工装设定，意为XYZ方向均不可动。
里固定：施加一定的力，使工件固定。
如图示蓝色板类件上面的四个小圆柱，通过它们施加一定的力，让压在工作平台上。
数量：中用到的机械手数量，有些工艺需要多个机械手同时进行焊接，按照实际定义即可。
本案例为一个机械手，顺序焊接底部四条直线焊缝，没道焊缝之间间隔一段时间（机械手转向）。
4、在软件catalog空白区域点击鼠标右键，在弹出的对话框中选择Geometries(几何)——Import（导入），然后在弹出的对话框中选择要导入的几何模型，可以一次性导入所有模型，在后面弹出的单位选择对话框中选择你建模时所用的单位，然后将use for all geometries前面勾选，意为所有几何模型的单元都采用当前单位。
焊接模拟软件
speed 2011 世界一流的专业电机设计分析软件
SPEED是一款以磁路计算为主，有限元为辅的电机设计软件。常规的磁路法设计电机，主要是使用公式结合经验来做的，无法考虑控制电路也不能计算电机内的温度场，设计的精确性受经验的影响比较大。而SPEED软件是由很多有经验的工程师编写的，并经过许多著名的电机厂检验，同时还可以通过有限元对其进行验证。对于控制类电机，在其内部可以考虑很多种的控制方式。SPEED中还包含温度场分析。
综合钻井工程设计软件 Schlumberger Drilling Office v2008.1 1CD
优化钻井液浆替换法软件 CEMPRO v4.10 1CD
CEMPRO是一款优化钻井液浆替换法软件。主要用来固井作业时的流体力学分析。
Schlumberger Drilling Office v4.0 1CD（综合钻井工程设计软件）
EDS E-Factory v8.0\
PDMS.AVEVA-Plant12.0.SP4\
Siemens.Digsi.v4.83-ISO\
Silvaco TCAD 2012 半导体工艺流程仿真\
Synopsys Certify vC-2009.03 for Windows\
Silvaco 提供了 TCAD Driven CAD Environment ，这一套完整的工具使得物理半导体工艺可以给所有阶段的 IC 设计方法提供强大的动力：制程模拟和器件工艺； SPICE Model 的生成和开发； interconnect parasitics 的极其精确的描述； physically-based 可靠性建模以及传统的 CAD 。所有这些功能整合在统一的框架，提供了工程师在完 整的设计中任何阶段中所做更改导致的性能、可靠性等效果直接的反馈。
焊接模拟专业软件SYSWELD中文终极教程
焊接部分（使用软件版本visual-mesh6.1，sysweld2010，pam-assembly2009，weld-planner2009）一、软件安装说明软件包括visual-mesh6.1，sysweld2010，pam-assembly2009，weld-planner2009，其中pam-assembly2009，weld-planner2009统一叫做WeldingDE09，安装基本相同，点击setup，所有选项默认，点击next按钮，直到安装完成，点击finish。
所有安装完毕后，重启计算机，在桌面上出现ESI GROUP 文件夹，所有软件的快捷方式都在此文件夹内。
二、基本流程中小件焊接过程模拟分析的步骤是CAD->网格划分(Visual-mesh)->热源校核(sysweld软件中的Heat Input Fitting)->焊接向导(sysweld软件中的welding wizrad)->求解(sysweld slover)->后处理观察结果(sysweld)网格网格划分是有限元必需的步骤。
Sysweld的网格划分工具采用visual-mesh。
版本使用的是6.1Visual –mesh界面见下图对于形状简单的零件，可以在visual-mesh里面直接建立模型，进行网格划分，对于复杂的图形，需要先在CAD画图软件中画出零件的3维几何图形，然后导入visual-mesh软件进行网格划分。
Visual-mesh的菜单命令中的Curve，Surface，Volume，Node是用来创建几何体的命令，接下来的1D,2D,3D是用来创建1维，2维，3维网格的命令。
对于一个简单的焊接零件，网格创建的步骤为：●建立节点nodes●生成面surface●网格生成a)生成2D mesh 用于生成3D网格b)拉伸3D mesh 用于定义材料赋值及焊接计算c)提取2D mesh表面网格用于定义表面和空气热交换d)生成1D 焊接线，参考线用于描述热源轨迹●添加网格组a)开始点，结束点，开始单元用于描述热源轨迹b)装夹点用于定义焊接过程中的装夹条件下面以T型焊缝网格划分为例，说明visual-mesh的具体用法，常用快捷键说明：按住A移动鼠标或者按住鼠标中键，旋转目标；按住S移动鼠标，平移目标；按住D移动鼠标，即为缩放；按F键(Fit)，全屏显示；选中目标，按H键(Hide)，隐藏目标；选中目标，按L键(Locate)，隐藏其他只显示所选并全屏显示；Shift+A，选中显示的全部内容；鼠标可以框选或者点选目标，按住Shift键为反选；在任务进行中，鼠标中键一般为下一步或者确认。
VR焊接模拟器技术方案(纯方案,44页)
ONEW-360VR焊接模拟器
1
1
ONEW-360VR焊接模拟器是武汉湾流科技股份有限公司自主研发的虚拟仿真焊接训练产品。该产品能让学员在高度仿真的模拟环境下进行焊接技能的高效训练，让训练者能够感受到真实的焊接过程。
凳面采用E1级环保板材，厚度1.6cm，凳面四圈铁盘加厚，防撞圆角，无缝焊接而成，凳面颜色为橡木色，凳架由20*40mm加厚方管制成，架颜色为白色，无尘喷漆，防滑脚垫。
2
教师端管理系统是焊接仿真器的教师服务器控制端，能够监控学员的实训设备训练的状态及数据，可远程管理多台实训设备，管理学员注册及登录，管理学员训练的数据结果并可随时抽取查看，进行教学演示，实时训练成本估算等。
按照实训场地建设规范要求，进行实训中心整体装修设计，对实训室入口、实训室内进行一体化文化设计，提炼文化主体，并采用造型、宣传画框等形式进行设计与建设；色彩搭配应符合实训室特点。提供30个座位桌椅。桌面采用E1级环保板材，安全圆角桌面，桌面厚度2.5cm，桌面颜色橡木色；层板为E1级环保板材，厚度1.6cm；桌子结构架为15*50mm方管，管壁厚度1.2mm制成，防锈防掉漆，防裂口，桌架颜色为白色，无尘喷漆，桌脚配可调节脚套。
该产品可以有效地和周围真实的环境进行互动，让训练者处于高度逼真的环境中，有效促进操作者完全投入到当前的任务中。焊接训练模拟技术适用于新一代焊接人员的培训和焊接就业教育，在一般的培训教室即可进行培训工作。对于有经验的训练者，本产品系统提供高训练平台，通过视觉、听觉和触觉来操作完成一个好的焊缝；并且，本产品可以精确地测量到操作信息，训练者可以从中学到要点并能简便有效地将这些焊接技能转化到实际的焊接工作中。
焊接操作仿真训练模拟
焊接操作仿真训练模拟器采用分布式仿真实训技术、虚拟现实技术、微机测控技术、声音仿真技术及计算机图像实时生成技术。
在不需要真实焊机的情况下，通过仿真主控系统、位置追踪系统，将焊接演练过程中焊枪的位置、速度和角度等进行采集处理，并实时生成虚拟焊缝。
将仿真操作设备、实时3D技术及渲染引擎相结合，演练过程真实，视觉效果、操作手感与真实一致。
在焊接演练的过程中，学员能够看到焊接电弧以及焊液从生成、流动到冷却的过程，同时听到相应的焊接音效。
实现教师端各项功能，分别是：监控、课程设计、任务设计、学生管理、成绩管理、任务共享和系统设置。
教师机用于制定任务，供学生练习和考试，在考试完成后可以查看测试成绩，并对学生进行管理。
1、教师软件功能（1）监控选择虚拟焊接设备，向其发送训练或测试任务。
每台设备应可以同时接受不同类型的课程，或进入不同的模式。
（2）课程设计可以对课程内容进行设置，应包括：课程名称、任务等，并可方便的添加和删除。
应可以查看课程信息：选择一个节点，显示出该节点的详细信息。
（3）任务设计应可以对任务内容进行设置，须包括：任务名称、目的、焊机类型、接口类型、焊接位置、坡口类型和母材厚度等。
应可查看该教师设计的任务：选择一个节点显示出该节点的详细信息。
（4）学生管理应可以新建年级、新建专业、新建班级等。
（5）成绩管理须可以查看自己所管理班级的课程成绩单、学生测试成绩单、任务详细成绩单。
须能以文字报告、焊接参数曲线显示训练结果。
（6）任务共享须实现查看其它教师所设计的任务并能共享。
选择要查看的教师，任务列表中须显示出所有的任务，单击某一任务应可以查看任务详细信息。
（7）系统设置须可将学员列表中的自由设备添加到自己的教学组。
可以修改登录密码、设置公差等级的具体参数。
2、管理员功能须可向虚拟焊接设备发送任务；能查看课程信息、任务信息、学生信息和成绩；对教师进行管理；分配虚拟焊接设备设备。
管理员分为七个部分：设备监控、课程设计、任务设计、教师管理、学生管理、成绩管理和系统设置。
焊接工艺模拟分析软件SYSWELD
船舶
焊缝总长 120 m
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
船舶
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
点焊装配变形
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
船舶
Tool bars
温度场
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
温度场对比
Q(J/smm3) 210
zs(mm) 10.33
rest(mm) 1.3
rint(mm) 0.9
re(mm) 0.49
ri(mm) 0.47
ze(mm) 8.8
zi(mm) 2.7
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
列车梁
9 个零件, 40 条焊缝
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
列车梁
9 个零件, 40 条焊缝 在普通计算机上，大概1小时 最小: -5.75 mm 最大: 4.3 mm
Z+
X+
Y+
整体变形
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
变形
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
温度场及金相
温度场
马氏体的转换
温度梯度
贝氏体的转换
© UFC Corp. 2009. All rights reserved.
应力场
热应变
塑性应变
屈服应力
应力
第4章 焊接数值模拟技术
41
2）分析计算模块
分析计算模块包括结构分析（可进行线性分析、 非线性分析和高度非线性分析）、流体动力学分 析、电磁场分析、声场分析、压电分析以及多物 理场的耦合分析，可模拟多种物理介质的相互作 用，具有灵敏度分析及优化分析能力。
FEA 模型l
2010-10-26
42
3）后处理模块
后处理模块可将计算结果以彩色等值线显示、梯 度显示、矢量显示、粒子流迹显示、立体切片显 示、透明及半透明显示（可看到结构内部）等图 形方式显示出来，也可将计算结果以图表、曲线 形式显示或输出。
4
1）物理模型
静态模型：如比例模型 动态模型：类比模型
2010-10-26
5
2）数学模型
用数学语言描述的某个现实世界的模型。 静态模型：不含时间因素 动态模型：含时间因素 解析模型：得到函数形式表示的解 数值模型：求得数值近似解 离散模型 连续模型
2010-10-26
确定型模型 概率型模型
6
3）描述模型
结构分析 热分析 电磁分析 流体分析 (CFD) 耦合场分析 - 多物理场
2010-10-26
33
1）ANSYS 结构分析概览 结构分析用于确定结构的变形、应变、应力 及反作用力等.
2010-10-26
34
2）ANSYS热分析概览
ANSYS 热分析计算物体的稳态或瞬态温度分布， 以及热量的获取或损失、热梯度、热通量等。
第4章 焊接数值模拟 技术
陈波
4.1 引言
1.数值模拟在当代科技发展中的地位
随着计算机技术和计算方法的发展，复杂的工程问题可 以采用离散化的数值计算方法并借助计算机得到满足工程 要求的数值解，数值模拟技术是现代工程学形成和发展的 重要动力之一。
基于SimPro和TIA的多机器人协同焊接虚拟仿真
文章编号：2095－6835（2022）06－0178－04基于SimPro和TIA的多机器人协同焊接虚拟仿真＊刘双耀，程文锋（浙江机电职业技术学院，浙江杭州310053）摘要：多机器人协作系统因运动灵活性高、负载能力强及加工范围广而被大量运用于复杂零部件的加工制造中。
主要对焊接柔性生产线双机器人如何协同焊接进行了仿真设计与分析。
首先基于KUKA SimPro3.1对机器人工作站的实际加工环境进行仿真设计，配合西门子博图（TIA）PLC模块（S7-PLCSM），在上位机端完成机器人之间的逻辑信号交互动作的虚拟，最终实现多机焊接工作站系统的离线编程。
通过模拟真实焊接环境，仿真方案可大幅度减少现场调试难度，优化焊接工艺，提升多机器人协作系统的设计效率与质量，并进一步为实际产线提供有效参考。
关键词：机器人；协同焊接仿真设计；离线编程；虚拟仿真中图分类号：TP242.2文献标志码：A DOI：10.15913/ki.kjycx.2022.06.056“中国制造2025”提出后，制造业面临着新转型，工业机器人发挥着很大的作用[1]。
工业机器人目前被广泛应用于搬运、码垛、装配、打磨、焊接、铆接、冲孔、切料等场景。
其中焊接机器人的应用最为广泛，焊接机器人已经逐渐被各类企业大量使用[2]。
焊接机器人具有很大的优势，能够大大提高工作效率。
工业机器人虚拟仿真技术的意义不仅仅在于可以编辑机器人程序，更重要的是可以模拟很多应用场景，也可以仿真产品的某些位置，查看是否影响机器人的动作，有问题可及时与三维设计工程师沟通。
这既提高了对工业机器人工作站进行编程调试的效率，也能够有效地解决在高校教学过程中硬件设备的局限性等问题[2]。
刘文光[1]在KUKA SimPro中搭建虚拟工业机器人码垛工作站，确定码垛货箱的垛型，完成编程调试，仿真运行验证码垛过程中KUKA工业机器人TCP轨迹的可行性和合理性。
王建菊[3]研究了ABB机器人工具的搭建、码垛程序的仿真优化设计，为工业机器人应用在码垛领域提供理论依据。
焊接模拟专业软件SYSWELD中文终极教程
焊接部分（使用软件版本visual-mesh6.1，sysweld2010，pam-assembly2009，weld-planner2009）一、软件安装说明软件包括visual-mesh6.1，sysweld2010，pam-assembly2009，weld-planner2009，其中pam-assembly2009，weld-planner2009统一叫做WeldingDE09，安装基本相同，点击setup，所有选项默认，点击next按钮，直到安装完成，点击finish。
所有安装完毕后，重启计算机，在桌面上出现ESI GROUP文件夹，所有软件的快捷方式都在此文件夹内。
二、基本流程中小件焊接过程模拟分析的步骤是CAD->网格划分(Visual-mesh)->热源校核(sysweld软件中的Heat Input Fitting)->焊接向导(sysweld软件中的welding wizrad)->求解(sysweld slover)->后处理观察结果(sysweld)网格网格划分是有限元必需的步骤。
Sysweld的网格划分工具采用visual-mesh。
版本使用的是6.1Visual –mesh界面见下图对于形状简单的零件，可以在visual-mesh里面直接建立模型，进行网格划分，对于复杂的图形，需要先在CAD画图软件中画出零件的3维几何图形，然后导入visual-mesh软件进行网格划分。
Visual-mesh的菜单命令中的Curve，Surface，Volume，Node是用来创建几何体的命令，接下来的1D,2D,3D是用来创建1维，2维，3维网格的命令。
对于一个简单的焊接零件，网格创建的步骤为：●建立节点nodes●生成面surface●网格生成a)生成2D mesh 用于生成3D网格b)拉伸3D mesh 用于定义材料赋值及焊接计算c)提取2D mesh表面网格用于定义表面和空气热交换d)生成1D 焊接线，参考线用于描述热源轨迹●添加网格组a)开始点，结束点，开始单元用于描述热源轨迹b)装夹点用于定义焊接过程中的装夹条件下面以T型焊缝网格划分为例，说明visual-mesh的具体用法，常用快捷键说明：按住A移动鼠标或者按住鼠标中键，旋转目标；按住S移动鼠标，平移目标；按住D移动鼠标，即为缩放；按F键(Fit)，全屏显示；选中目标，按H键(Hide)，隐藏目标；选中目标，按L键(Locate)，隐藏其他只显示所选并全屏显示；Shift+A，选中显示的全部内容；鼠标可以框选或者点选目标，按住Shift键为反选；在任务进行中，鼠标中键一般为下一步或者确认。
钢材焊接热影响区固态相变过程组织模拟系统
［ ］ 李志勇 ， ５ 刘树敏． 于 Ｃ Ｔ图 的焊接组 织和性 能预测 软件 基 Ｃ
［ ］ 中北 大 学学 报 （自然 科 学 版 ） ２０ ，９（ ：４ Ｊ． ，０ ８ ２ ５） ４ ９—
４５ ２．
［ ］ 吕德林 ， ４ 李砚 珠 ， 谭长 瑛． 接热 影 响 区连续 冷却 相 变过 焊
艺 设计 、 高焊 接接 头性 能具 有 重要 意义 。 提
１ 理论 基础
ｔ ８ （ ＇ｏ （ Ｌｏ （ ／ ５ ５Ｌ ）Ｉ － ） １ ｏ Ｔ －川 ０ ～ｏ Ｔ］ ’ Ｏ ０ Ｊ８ ） ｏ
＝
薄板焊接时的二维传热 （ ≤ ０７６ ： ．５ ）
＝
１ １ Ｃ Ｔ图和焊接 Ｃ Ｔ图概 述 ． Ｃ Ｃ
能 可 以通过 焊 接 材 料 的选 择 来 改 善 ， 热 影 响 区 的性 而
能 不能 通过 此 方 法来 改 善 。 因此 ， 究 焊 接 热 影 响 区 研 固态相 变过 程 中其 组 织 和性 能 的变 化 ， 优 化 焊 接 工 对
厚大 焊件 的 三维传 热 （ ＞０ ７ ， ： ６ ． ５ ）
学性 能模 型 和焊 缝及 热影 响 区组 织转 变 模 型 相对 比较 缺 乏 ， 不 能较 好 的进 行 焊 接 接 头力 学 性 能 评 定 和 组 还 织 预测 及焊 接工 艺优 化 设 计 。焊 缝 和热 影 响 区 的组 织 和性 能 是影 响 焊 接 接 头 性 能 的决 定 因素 … ， 缝 的性 焊
４４ ２１ ０ ２年 第 ４ 期
俘 搭 生产应用
［ ］ 崔 占全 ， 国旺， 向红． Ｃ２ Ｍｏ０ ２ Ｖ钢 Ｓ Ｃ Ｔ曲线 ２ 康 张 ３ ｒ１ ２ ．５ Ｈ Ｃ 测定 与分析［ ］ Ｊ ．物理测试 ，０ ８ ２ １ ： ６ ２０ ，１（ ） １— ． ［］ 张 ３ 钧． 连铸 ９ ５钢 Ｃ Ｔ曲线 的测定及 其应用 ［ ． ４ Ｃ Ｄ］ 哈尔 滨： 哈尔滨工程大学硕 士学 位论文 ，０ ２ ２０ ．
手工电弧焊操作模拟训练系统研究
进 量 。 统 以 此 位 移 量 作 为 焊 条 前 端 距 工 系 件 的 距 离 ， 生 垂 直 Ｚ信 号 。 产 ２． 模拟 焊钳 ６ 夹持 模拟焊 条并 按测 控板 输 出信号 驱动 模 拟焊 条 。 用微 型步进 电机 作为 动力源 ， 采 根 据 模 拟焊 条 圆管 外形 特 点 ， 计 了三 轮夹 持 设 驱 动机构 ： 中置主动 轮直 接驱 动 ， 驱动 电路 与 配合， 达到 一 次完 成 “ 转一 直 线位 移 ” 换 旋 变 和调 速 。 驱动轮 采用 工程 尼龙车 制而 成 ， 有 具 良好 的弹 性 和 摩 擦 特 性 ， 以减 小 驱 动 时 “ 打 滑 ” 夹死 ” 能驱 动的 矛盾 。 确 保模拟 焊 和“ 不 为 条完 全 在规 定 的行 程 内运 行 ， 两 被动 轮 外 在 侧各 设 计装 配 了光 电耦合 开 关 二极 管 对 ， 与 相应 电路 配合 ， 焊 条两端 头位 置实施 测控 。 对 模拟 焊把 直 接采 用 真 实 电焊把 外 壳 ， 模拟 使
热处理、焊接模拟软件Sysweld简介
独有的向导技术是SYSWELD迅速工业化地成功秘诀。简洁、易用而有条理的 向导指示，一步一步地引导用户完成复杂的热物理模拟过程。模拟向导能根据不同的工艺特征，自动智能化的选择求解器进行物理分析。
系统主要功能模块和模拟向导：
Heat treatment Advisor 热处理向导
Welding Advisor 焊接向导
SYSWELD的操作环境SYSWORLD也可直接建立几何模型和生成各种网格。配合GEOMESH几何网格工具，SYSWELD可以直接读取UG, CATIA的数据和接受各种标准交换文件(STL, IGES, VDA,STEP, ACIS等)。
能与大部分CAE数据接口
SYSWELD能兼容大部分CAE系统的数据模型，如NASTRAN，IDEAS，PAM-SYSTEM，HYPERMESH等。
应力
材料晶相变化后的屈服
强度
塑性变形
SYSWELD后处理提供的显示功能
云图显示
等高线或等高面显示
矢量显示
符号显示
X-Y曲线
断面显示
动画等
功能强大的后处理
ESI国际工程科学中国有限公司
SYSWELD的标准用户界面
材料数据
得益于长期的合作开发和工业验证，SYSWELD的材料数据库包含了热、与温度和相成分相关的异常复杂的机械和冶金材料数据库。在商业版本中，直接著名钢铁、铝合金和灰铁厂商的材料已经包含在内。
后处理
SYSWELD后处理提供的主要结果
温度场
加热与冷却速率
材料的晶相组织变形与Fra bibliotek曲SYSWELD的计算模型
SYSWELD的电磁模型允许模拟点焊和感应加热，并可实现能量损失和热源加载的计算模拟。SYSWELD扩散与析出模型可实现渗碳、渗氮、碳氮共渗模拟，先计算化学元素的扩散和沉积，然后再考虑对热和机械性能的影响。SYSWELD的氢扩散模型能计算模拟氢的浓度，预测冷裂纹的严重危害。