2.ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法
RobotStudio软件旋转动作(4工位)机械装置动画制作

RobotStudio软件直线移动机械装置动画制作作者:郑红1、动作设计要求图1 工位1 图2 工位2图3 工位3 图4 工位4 (1)滑块沿着转台旋转,从工位1开始,至工位2、工位3、工位4位置,如图1、图2、图3、图4。
(QQ454831023)2、控制器信号设计ABB标准I/O板挂在DeviceNet总线上,常用型号有DSQC651(8个数字输入,8个数字输出,2个模拟输出),名称为BOARD10,如图5所示。
(1)设置BOARD10标准I/O板图5 BOARD10板(2)输入输出信号设置diHpos设置如图8。
图6 输入输出信号图7 输出信号doH图8 输入信号diHpos3、布局图94、“转台”机械装置设置(1)建模|创建机械装置,如图10;设定机械装置模型名称及类型,如图11;双击“链接”,打开对话框,如图12,按1-2-3-4-5顺序设置L1;如图13,按1-2-3-4顺序设置L2;设置好如图14。
图10图11 图12图13 图14(2)双击图11的“接点”,打开对话框,按1-2-3-4-5-6顺序设置J1,如图15;设置好后如图16;单击“编译机械装置”,如图17;单击“添加”,如图18;如图19,按1-2顺序设置好“姿态1”;如图20,按1-2顺序设置好“姿态2”;如图21,按1-2顺序设置好“姿态3”;如图22,按1-2顺序设置好“姿态4”;设置好后如图23。
图15 图16图17 图18 图19图20 图21图22 图23(3)如图24,单击“手动关节”激活按钮,然后用鼠标按住滑块,即可旋转移动滑块,并会显示旋转角度,如图25。
图24 图255、功能组件及信号设计(1)功能组件及信号设计图26 (2)I/O信号设置图27 (3)I/O信号连接图28(4)功能组件旋转动作设置图29 PoseMover姿态1动作设置图30 PoseMover-2姿态2动作设置图31 PoseMover-3姿态3动作设置图32 PoseMover-4姿态4动作设置6、工作站逻辑设计图33 工作站与功能组件信号连接7、程序设计PROC main()Reset do1;Reset do2;!控制器信号全部复位为0Reset do3;Reset do4;WaitTime 0.5;!暂停0.5(s)Set do1;!控制器信号do1置位为1WaitDI di1pos,1;WaitTime 3; !暂停3(s)Set do2; !控制器信号do2置位为1WaitDI di2pos,1;WaitTime 3; !暂停3(s)Set do3;!控制器信号do3置位为1WaitDI di3pos,1;WaitDI di4pos,1;WaitTime 3; !暂停3(s)Reset do1;Reset do2; !控制器信号全部复位为0Reset do3;Reset do4;WaitTime 0.5;ENDPROC8、播放动画单击“播放”按钮即可播放动画,如图34。
最新工业机器人离线编程(ABB)5-4-创建机械装置ppt课件

二、实践操作
1、创建一个简易的活塞模型 本例通过“框架法”将套筒组合在一起。在“建模”功能选项卡中,单击 “框架”,框架1位置设置为(0;0;20),即定位于外套筒内部,如图568、5-69所示。
二、实践操作
1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中,单击“框架”,框架2位置设置为(0;500;0), 即定位于内套筒底面圆心,如图5-70、5-71所示。
11.8.1正弦脉宽调制(SPWM)逆变电路工作原理
1. SPWM控制的基本原理 图11.8.1(a)示出正弦彼的正半周波形,
并将其划分为N等份,这样就可把正弦半波看成 由N个彼此相连的脉冲所组成的波形。这些脉冲 的宽度相等,都等于π/ N,但幅值不等,且
如果将每一等份的正弦曲线与横轴所包围的面 积用一个与此面积相等的等高矩形脉冲代替, 就得到图11.8.1(b)所示的脉冲序列。这样, 由N个等幅而不等宽的矩形脉冲所组成的波形 与正弦波的正半周等效,正弦波的负半周也可 用相同的方法来等效。
零,负载电压uo可得到一UD和零两种电平。
这样,在一个周期内,逆变器输出的PWM
控制VT4或VT3通断的方法如图11.8.3所示。载
波uc在调制信号波ur的正半周为正极性的三角 波,在负半周为负极性的三角波。调制信号ur 为正弦波。在ur和uc的交点时刻控制晶体管VT4 或VT3的通断。在ur的正半周,VT1保持导通,
SPWM(Sine Pulse Width Modulation正弦波 脉宽调制)的控制思想,就是利用逆变器的 开关元件,由控制线路按一定的规律控制开 关元件的通断,从而在逆变器的输出端获得 一组等幅、等距而不等宽的脉冲序列。其脉 宽基本上按正弦分布,以此脉冲列来等效正
图11.8.1 SPWM控制的基本原理
《机器人虚拟仿真》考试及评价制度

xxxxx职业教育中心学生学业水平考试《机器人虚拟仿真》考试及评价制度本考试大纲以xxxx中心工业机器人应用技术专业《机器人虚拟仿真技术课程标准》为依据,结合我校工业机器人专业教学的实际情况而制定。
一、考试目标与要求考试目标:学业考试以ABB公司的Robostudio软件的操作、建模Smart组件的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作为主要内容,重点考查学生在工业机器人基本操作、应用开发、仿真调试能力,考查学生的团队协作能力和使用Robotstudio仿真软件以及针对不同的机器人应用,设计机器人方案的能力,考查学生分析问题和解决实际问题的能力,考查学生的综合素质,适应职业变化的能力,为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。
命题要求:要根据专业核心素养表现水平,恰当设置学生需要完成的具体任务,任务的内容指向明确,不能存在歧义。
要创设基于工业机器典型工作任务的情境,进行有针对性的评价,提炼关键信息和特征,创设信息支持充分的评价情境。
要确保试题的科学性、公平性,把握适当的难度与合理的区分度。
A.了解层次:要求对某一概念、知识内容、某一原理,能够准确再认、再现,具有初步识别、辨认事实或正确描述对象的基本特征的能力,即知道"是什么"。
B.理解层次:要求对某一概念、知识内容,在了解基础上,能够深刻领会相关知识、机器人操作技巧,并借此搭建具体工作站,编写调试机器人程序,辨明正误,即明白"为什么"。
C.掌握层次:要求能够灵活运用相关知识,构建基本仿真工业机器人工作站、创建基本的机器人工具、基本的工作站离线编程与仿真测试,即清楚"怎么办"。
二、考试范围与要求《机器人虚拟仿真技术》考试范围具体内容与要求如下:三、考试形式与试卷结构(一)考试形式采用笔试、技能测试。
满分为100分,考试时间90分钟。
(二)内容比例(三)考试题型考试题型包括单项选择题、判断题、简答题、实践操作等题型。
robotstudio机器人系统创建步骤报告册

robotstudio机器人系统创建步骤报告册
创建RobotStudio机器人系统的步骤报告如下:
第一步: RobotStudio软件安装
首先需要在计算机上安装RobotStudio软件。
这可以从ABB公司的官方网站下载,并进行安装。
安装过程很直接,按照提示进行即可。
第二步:创建机器人系统
打开RobotStudio软件,首页会出现“新建机器人系统”的选项。
点击后,可以选择要使用的机器人类型。
根据所选机器人类型,软件会自动配置机器人的参数和工作范围。
第三步:创建工作单元和程序
在机器人系统内,可以创建多个工作单元,每个工作单元都是一个机器人程序。
建议先创建一个新的工作单元,然后在其中创建新程序。
程序生成以后,可以在可视化窗口内对其进行编辑,如添加运动、逻辑等操作。
第四步:调试机器人程序
调试程序是非常重要的步骤。
可以借助虚拟控制器进行模拟,检查机器人的工作是否正确。
如果可以联网的话,可以将程序从虚拟控制器传输到实际机器人控制器中运行。
第五步:导出程序
一旦程序确定无误,可以将程序导出到机器人控制器中运行。
在软件中选择文件导出,并选择正确的程序和机器人类型,然后导出到U盘或其他存储设备中。
总的来说,RobotStudio机器人系统的创建步骤包括:安装软件、创建机器人系统、创建工作单元和程序、调试程序、导出程序。
以此确保机器人的预期行为和功能正常工作。
ABB机器人学习课件--RobotStudio

2.点选“手动线性”图标
3.单击焊枪 弹出六方向的移动坐标
4.单击“捕捉末端”图标
5.左键按住箭头方向,将 其拉到相应的点位上
6.点击“示教指令”图像命令
7.生成相应的点位指令
8.以相同的方法, 示教其他点位指令
9.轨迹点位示教 好后,需对机器 人运行特性做一 些修改,选择需 要修改的点,单 击右键,选择修
2.选择相应的工具 坐标,默认准备为 tool0,在六轴的
法兰盘上
3.按住相应的箭头 方向,拖动鼠标, 实现TCP在笛卡尔 坐标系中的重定位
手动操作
1.单击“手动重定 位”图形菜单
2.6 创建工件坐标
➢ 什么是工件坐标?
工件坐标系( Workpiece Coordinate System )固定于工件上的笛 卡尔坐标系,是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系,一 般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上,来表示工件相对于机 器人的位置。
5.单击“参照面” 下的空白处
6.单击“选择表面” 7.单击圆柱表面
参照面下空白将有此面信息
8.单击“创建”生成轨迹
9.找到自动 生成的轨迹 点目录,对 准第一个点,
单击右键
10.在弹出的 对话框中选 择“参看目 标处工具”
11.可以在此 处查看此时 焊枪在路径
中的姿态
11.选择第一个点
13.单击“旋转”
1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE 2.点击Software
3.点击SLP Services
4.打开NOlockData
➢ 修改NoLockData键的值
1.下拉滚动条,找到0870
2.找到D3 08这个值 修改为F2 08
确定,退出注册表,重启电脑
ABB机器人操作手册(中文版)[4]
![ABB机器人操作手册(中文版)[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/61ce27bc8662caaedd3383c4bb4cf7ec4afeb6d0.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。
本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。
安全警告:表示如果不遵守指示,可能会导致严重的人身伤害或死亡。
注意:表示如果不遵守指示,可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。
提示:表示一些有用的信息或建议,可以帮助您更好地使用ABB。
在操作ABB之前,您应该接受过专业的培训,并获得了相应的资格证书。
在操作ABB之前,您应该熟悉本手册中的所有内容,并按照指示进行操作。
在操作ABB之前,您应该检查周围的环境是否安全,是否有任何障碍物或危险物品。
在操作ABB时,您应该始终保持警惕,并随时准备停止运动。
在操作ABB时,您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。
在操作ABB时,您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。
在操作ABB时,您应该使用合适的个人防护装备,如眼镜、手套、鞋子等。
在操作ABB时,您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品,如首饰、头发、衣服等。
在操作ABB时,您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。
在操作ABB时,您应该定期对进行检查和维护,并及时更换任何损坏或磨损的部件。
功能运动控制:通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器,可以对进行精确和灵活的运动控制。
可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。
编程:通过RobotStudio软件,可以对进行图形化或文本化的编程。
可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。
通信:通过以太网、串口、USB或其他接口,可以实现与外部设备或系统的通信。
可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。
监控:通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件,可以对进行实时或离线的监控。
(项目管理)ABBRobotstudio仿真软件项目式使用说明

项目一:焊接机器人1.打开Robot studio软件,单击创建新建空工作站,同时保存一下,如下图所示;2.选择ABB机器人模型IRB1600,单击添加,选择承重能力和到达距离,选择确定,如下图所示:3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上:4.选择建模-固体-矩形体,设定长宽高,点击创建:5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成;6.控制器启动完成后,选择路径-创建一个空路径,7.创建成功后,修改下方参数:moveJ ,V1000,Z1008.激活当前路径,选择机器人起点,单击示教指令9.开启捕捉末端或角点,同时将机器人的移动模式设为手动线性,将机器人工具移到矩形体的一个角点上,单击示教指令,形成第一条路径,依次示教四个角点,形成路径,右击路径,选择查看机器人目标,可将机器人移动到当前位置10.路径制作完成后,选择基本-同步到VC,在弹出的对话框中全部勾选,并点击确定,同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列,选择应用--确定;11.选择仿真录像,点击播放,开始仿真录像。
项目二:搬运机器人1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力,选择建模-固体-圆柱体,添加两个圆柱体,半径为200mm,高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上,同时导入两个设备Euro pallet如下图所示:2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称,在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色:3.根据布局创建机器人系统,细节与项目一相同,系统完全启动后,选择控制器-配置编辑器,在下拉菜单中选择I/O,在弹出窗口中新建Unit,细节如下图所示;4.Unit新建完毕后,右击新建signal,新建do1和do2,细节如下图所示:5.新建完毕后,重启控制器6.重启完毕后,选择仿真-配置-事件管理器-添加事件,细节如下图所示:7.事件添加完成后,开始创建路径啊,依次示教,机器人到达指定位置时,右击插入逻辑指令,如图所示:8.路径创建完成后,同步到VC,仿真设定,然后进行仿真录像项目三:叉车搬运1.打开软件,新建空工作站,导入机器人模型IRB4600,选择最大承重能力,然后选择基本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开,如下图所示:2.利用平移和旋转指令,将不同几何体按下图位置摆放整齐:3.创建一个300*300*70的方体分别作为tool,将其创建为工具,具体操作如下图所示:4.设定tool的本地原点为它的中心点,如下图所示:5.选中tool,点击创建工具,将tool创建为工具,具体操作如下:6.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上,右击机器人选择显示机器人工作范围,可看到机器人最大到达距离,再次选择取消显示:4.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4,设定为不同颜色,将Box2~Box4设为不可见5.布局结束,如下图所示:,6.根据布局创建机器人系统,待系统启动完毕后,选择控制器--配置编辑器-新建Unit --新建signal,包括do1~do 15,如下图所示:7.设置完成后,重启控制器,打开事件管理器,添加所需事件,包括显示对象,附加对象,提取对象,移动对象四类事件,具体如下:显示对象具体设置如下:附加对象具体设置如下提取对象设置如下:移动对象设置如下:8.事件添加完成后,创建路径,分别将Box1,Box2,Box3,Box4移动到垛板上,并排列整齐,路径如下图所示9.路径创建完成后,同步到VC :10.同步完成后进行仿真设定,按下图顺序添加路径,之后进行仿真录像:。
ABB-robotstudio使用详细步骤

搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加IO(设置好需重启)6、示教目标点(同步到RAPID)7、RAPID编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统,勾选Chinese和709-1网络二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建600*400*200的物料并修改位置3、添加一个smart组件4、添加source组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER和QUEUE组件7设置LINEMOVER属性8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件,用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件,用于激活传感器16、添加置位复位组件,对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型,然后设置成工具,并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加ATTACHER和DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘(不更新位置,保持当前位置)9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];!吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];!有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]];!1路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1, 0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!1路放置0度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!1路放置90度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];!搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量,拾取后为UE,放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0); CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0); CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200); CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400); CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400); CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCENDMODULE。
abb机器人仿真步骤

作图步骤:1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标,如下图所示。
点击左侧选项栏,选择授权。
然后选择激活向导,选择如下:2、点击创建文件,出现如下界面。
3、选择机器人模型,点击ABB模型库,出现如下界面,选择IRB2600.把承重能力改为20KG.4、然后点击导入模型库,下拖选择MYTOOL后,然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01,机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单,选择从布局创建系统。
在此项目中,可以在名称处修改系统的名称,尤其在系统多的情况下。
在主菜单中,一定要修改工具,把原始的tool10改为mytool。
或者,在放入机器人时,即完成此项设置,可以不需要修改此项。
一直选择下一个,即可成功。
成功后,屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模,在菜单中选择固体,再选择矩形体。
6、选择矩形体后,设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后,点击创建,后关闭,即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后,双击部件1,修改名称为box。
7、点击菜单中大地坐标中的移动,即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图,使正方体在机器人运动范围内,否则出错。
8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10,如果有其他,就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性,并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300,Z为fine,准备设置示教指令。
9、做6个示教指令,第一个和最后一个为MOVEJ,其他都为MOVEL。
每移动一个点,点一次示教指令。
10、设置完示教指令后,点击基本菜单下同步,选择同步到VC 然后,所有同步下选项都选择,点击确定即可。
11、然后选择仿真菜单。
首先点击仿真设定,把原有路径删除,把新的路径添加到主队列中,然后确定。
12、设定好后,点击播放,即可进行仿真。
13、如需要录像,则应该先点击仿真录像,后在点击播放,即可进行仿真录像。
14、最终保存和打包。
ABB-robotstudio使用详细步骤

搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加 IO(设置好需重启)6、示教目标点(同步到RAPID )7、RAPID 编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入 IRB 260 机器人模型二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建 600*400*200 的物料并修改位置3、添加一个 smart 组件4、添加 source 组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER 和 QUEUE 组件8、添加面传感器组件10、设置 SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件,用于检测传感器下降沿14、传感器与 SC 输送链的输出联系16、添加置位复位组件,对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型,然后设置成工具,并安装到机器人法拉盘2、添加SMART 组件3、添加ATTACHER 和DETACHER 组件5、添加一个线传感器组件7、设置吸盘工具不能被传感器检测9、设置属性连接11、添加信号处理取非和锁定组件13、添加一个示教物料四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];!吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];!有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,- 0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,- 0.707107,-0.707107,1.27986E- 06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];!实际点PERS robtarget pPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!1 路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[- 292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]];!1 路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[- 292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1, 0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!1 路放置 0 度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];!1 路放置 90 度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];!搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量,拾取后为UE ,放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;!输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THENrPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THENrPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400); CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite"the Counter of line1is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200); CASE8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite"the Counter of line1is error,please check it!";Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE。
ABBRobotstudio仿真软件项目式使用说明

项目一:焊接机器人1.打开Robot studio软件,单击创建新建空工作站,同时保存一下,如下图所示;2.选择ABB机器人模型IRB1600,单击添加,选择承重能力和到达距离,选择确定,如下图所示:3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上:4.选择建模-固体-矩形体,设定长宽高,点击创建:5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成;6.控制器启动完成后,选择路径-创建一个空路径,创建成功后,修改下方参数:moveJ , V1000,Z1008.激活当前路径,选择机器人起点,单击示教指令9.开启捕捉末端或角点,同时将机器人的移动模式设为手动线性,将机器人工具移到矩形体的一个角点上,单击示教指令,形成第一条路径,依次示教四个角点,形成路径,右击路径,选择查看机器人目标,可将机器人移动到当前位置10.路径制作完成后,选择基本-同步到VC,在弹出的对话框中全部勾选,并点击确定,同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列,选择应用--确定;11.选择仿真录像,点击播放,开始仿真录像。
项目二:搬运机器人1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力,选择建模-固体-圆柱体,添加两个圆柱体,半径为200mm,高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上,同时导入两个设备Euro pallet如下图所示:2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称,在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色:3.根据布局创建机器人系统,细节与项目一相同,系统完全启动后,选择控制器-配置编辑器,在下拉菜单中选择I/O,在弹出窗口中新建Unit,细节如下图所示;4.Unit新建完毕后,右击新建signal,新建do1和do2,细节如下图所示:5.新建完毕后,重启控制器6.重启完毕后,选择仿真-配置-事件管理器-添加事件,细节如下图所示:7.事件添加完成后,开始创建路径啊,依次示教,机器人到达指定位置时,右击插入逻辑指令,如图所示:8.路径创建完成后,同步到VC,仿真设定,然后进行仿真录像项目三:叉车搬运1.打开软件,新建空工作站,导入机器人模型IRB4600,选择最大承重能力,然后选择基本--导入几何体--浏览几何体--选择本地几何体--打开,如下图所示:2.利用平移和旋转指令,将不同几何体按下图位置摆放整齐:3.创建一个300*300*70的方体分别作为tool,将其创建为工具,具体操作如下图所示:4.设定tool的本地原点为它的中心点,如下图所示:5.选中tool,点击创建工具,将tool创建为工具,具体操作如下:6.创建完成后将其安装在机器人法兰盘上,右击机器人选择显示机器人工作范围,可看到机器人最大到达距离,再次选择取消显示:4.创建四个200*200*200的方体分别作为Box1~Box4,设定为不同颜色,将Box2~Box4设为不可见5.布局结束,如下图所示:,6.根据布局创建机器人系统,待系统启动完毕后,选择控制器--配置编辑器-新建Unit --新建signal,包括do1~do 15,如下图所示:7.设置完成后,重启控制器,打开事件管理器,添加所需事件,包括显示对象,附加对象,提取对象,移动对象四类事件,具体如下:显示对象具体设置如下:附加对象具体设置如下提取对象设置如下:移动对象设置如下:8.事件添加完成后,创建路径,分别将Box1,Box2,Box3,Box4移动到垛板上,并排列整齐,路径如下图所示9.路径创建完成后,同步到VC :10.同步完成后进行仿真设定,按下图顺序添加路径,之后进行仿真录像:。
4.ABB机器人RobotStudio机器人与SMART组件的配置

4.ABB机器⼈RobotStudio机器⼈与SMART组件的配置机器⼈与SMART组件的配置1.打开RobotStudior软件,创建⼀个新⼯作站
2.打开相应的机器⼈系统并且导⼊做好的SMART组件
3.配置机器⼈的I/O信号
1.点击控制器---配置编辑器
---I/O---进⼊信号配置界⾯
2.创建⼀个虚拟单元:
V_Board(右键单元界
⾯新建)
3.新建输出信号do(新
建⽅法跟1相同)
注:导⼊的SMART组件中有⼏个DI信号
就新建⼏个DO信号,创建完成之后重启控
制器。
4.机器⼈信号与SMART组件信号间的关联
创建机器⼈路径及程序
⑴.创建运动指令界⾯及逻辑指令界⾯
⑵.调整轨迹点上⼯具的姿态
注3:当机器⼈到达⽬标点的姿态不好时,可以调整⼯具的姿态。
注5:参数配置必须每个点单独配置。
RobotStudio教程ABB(中国)(2024)

案例三:多机器人协同作业系统构建
系统架构设计
设计多机器人协同作业系 统的整体架构,包括通信 协议、任务分配机制等。
2024/1/27
机器人协同控制
实现多个机器人之间的协 同控制,确保它们能够共 同完成复杂任务。
任务分配与优化
采用合适的任务分配算法 ,将任务分配给各个机器 人,并根据实际情况进行 优化调整。
通过传感器采集环境信息,并进行数据处 理和分析,提取有用特征。
环境感知
智能决策
利用处理后的传感器数据,实现机器人对 环境的感知能力,如识别物体、检测距离 等。
2024/1/27
基于环境感知结果,机器人可以进行智能决 策,如自适应调整路径、避障等。
26
05
实际案例分析与解决方案分享
2024/1/27
RobotStudio教程ABB( 中国)
2024/1/27
1
目录
contents
2024/1/27
• 机器人技术概述 • RobotStudio软件介绍 • 基本操作与仿真环境搭建 • 高级功能应用与拓展 • 实际案例分析与解决方案分享 • 总结回顾与未来展望
2
01
机器人技术概述
2024/1/27
2024/1/27
用于控制机器人的运动 ;
用于模拟机器人的实际 工作环境;
用于编写和调试机器人 程序。
13
常用工具栏与快捷键使用技巧
文件操作工具栏
包含新建、打开、保存等文件操作按 钮;
编辑工具栏
包含撤销、重做、复制、粘贴等编辑 操作按钮;
2024/1/27
14
常用工具栏与快捷验交流
学习心得与感悟
学员们纷纷表示,通过学习 RobotStudio教程,不仅对机器人技 术有了更深入的了解,还提升了自己 的实践能力和解决问题的能力。
ABB robotstudio使用详细顺序

搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、添加source组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER和QUEUE组件7设置LINEMOVER属性8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件,用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy17、11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULEMainMoudlePERStooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327, 116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];!1路放置0度姿态!1路放置90度姿态PERSrobtargetpPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERSspeeddataMinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERSspeeddataMidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERSspeeddataMaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];!搬运速度定义PERSboolbPalletFull1:=FALSE;PERSboolbPalletFull2:=FALSE;!逻辑布尔量,拾取后为UE,放置后为FALSE PERSnumnCount1:=1;ENDPROCPROCrInitAll()ResetdoGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip); MoveLpActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJpHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROCrPick1()PROCrPlace1()rPosition1;MoveJOffs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveLpPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0; ResetdoGrip;WaitTime0.3;GripLoadLoadEmpty;MoveLOffs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJOffs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IFnCount1>20THENbPalletFull1:=TRUE;ENDPROCPROCrPosition1()TESTnCount1CASE1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0); CASE5:CASE13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400); CASE14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400); CASE15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600); CASE17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600); CASE18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0); CASE5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0); CASE6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200); CASE7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200); CASE8:CASE16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600); CASE17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600); CASE18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);精心整理CASE19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600); CASE20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600); DEFAULT:TPErase;。
项目三、RobotStudio中的建模功能

| Slide 17Fra bibliotek 任务3-3:创建机械装置
1.单击“创建”,创建一个 新的空工作站。
© ABB November 14, 2019
| Slide 18
任务3-3:创建机械装置
2.在“建模”功能选项卡中, 单击“固体”,选择“矩形体”。
© ABB November 14, 2019
| Slide 19
| Slide 25
任务3-3:创建机械装置
9.在“建模”功能选项卡中 单击“创建机械装置”。
10.在“机械装置模型名称” 中输入“滑台装置”,在 “机械装置类型”中选择 “设备”。
11.双击“链接”。
© ABB November 14, 2019
| Slide 26
任务3-3:创建机械装置
12.“所选部件”选择“滑台”。
| Slide 15
任务3-2:测量工具的使用
5.测量的技巧
4.合适的选择部件和捕捉 模式。
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| Slide 16
任务3-3:创建机械装置
在工作站中,为了更好地展 示效果,会为机器人周边的 模型制作动画效果,如:传
送带,夹具和滑块等。
© ABB November 14, 2019
1.在“建模”功能选项卡中 单击“最短距离”。
2.测量椎体与矩形体之间的 最短距离,单击A点,然后
单击B点。
© ABB November 14, 2019
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B A
任务3-2:测量工具的使用
4.测量两个物体间最短距离
3.最短距离的测量结果就显 示在这里。
© ABB November 14, 2019
2ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法
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RobotStudio创建机械装置方法1.打开RobotStudio软件,创建一个新工作站。
(此处省略)2.导入几何体(导入需要创建成机械装置的几何体,此处使用2个简单的几何体为例创建机械装置)3.创建机械装置。
1、点击建模--创建机械装置--跳出对话框2、更改机械装置名3、创建装置类型--此处以创建外轴为例4、链接,接点,框架,校准的设置1、双击链接--跳出对话框2、链接名3、选择部4、点击按钮添加部5:勾选基链接(把其中一固定部件作为基链接)5.按照上一步把其她部件都添加到链接里去。
(此处省略)7.框架与校准的设置(同样点击框架与校准,跳出对话框)8.编译机械装置。
1、点击接点--跳出对话框2、关节名称3、选择关节类型4、选择子链接5、设置关节轴的运动的方向6、可以通过操纵轴来设定关节限值7、设定限制类型1、框架名称2、属于链接3、框架位置4、或直接选择做好的框架5、选择就是否设置为基框架1、选择校准的关节。
2、校准位置坐标及方向注:A:若一个机械装置上有多个运动关节,则添加相应的关节(注意父链接与子链接要选择对)。
B:关节轴第一个位置:选中旋转轴心的点,第二格位置同样选中旋转轴心的点(注意瞧轴方向往哪个坐标,即把那个坐标值改小或改大)。
1、点击下拉按钮--选择浮动2、浮动后下拉框架--出现编译机械装置3、点击编译机械装置4、点击添加姿态按钮--跳出创建姿态对话框。
(按要求可添加多个姿态)5、姿态名称6、关节值(可通过滑块调节各个姿态的位置)9.点击关闭,跳出对话框,点击“就是”10、保存为库文件,以便调用----完成。
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RobotStudio创建机械装置方法
1.打开RobotStudio软件,创建一个新工作站。
(此处省略)
2.导入几何体(导入需要创建成机械装置的几何体,此处使用2个简单的几何体为例创建机械装置)
3.创建机械装置。
1.点击建模--创建机械装置--跳出对话框
2.更改机械装置名称
3.创建装置类型--此处以创建外轴为例
4.链接,接点,框架,校准的设置
1.双击链接--跳出对话框
2.链接名称
3.选择部件
4.点击按钮
添加部件
5:勾选基链接(把
其中一固定部件作
为基链接)
5.按照上一步把其他部件都添加到链接里去。
(此处省略)
7.框架和校准的设置(同样点击框架和校准,跳出对话框)
8.编译机械装置。
1.点击接点--跳出对话框
2.关节名称
3.选择关节类型
4.选择子链接
5.设置关节轴的运动的方向
6.可以通过操纵轴来设定关节限值
7.设定限制类型
1.框架名称
2.属于链接
3.框架位置
4.或直接选择做好的框架
5.选择是否设置为基框架
1.选择校准的关节。
2.校准位置坐标及方向
注:A :若一个机械装置上有多个运动关节,则添加相应的关节(注意父链接和子链接要选择对)。
B :关节轴第一个位置:选中旋转轴心的点,第二格位置同样选中旋转轴心的点(注意看轴方向往哪个坐标,即把那个坐标值改小或改大)。
1.点击下拉按
钮--选择浮动
2.浮动后下拉框架--
出现编译机械装置
3.点击编译
机械装置
4.点击添加姿态按
钮--跳出创建姿态
对话框。
(按要求可
添加多个姿态)
5.姿态名称
6.关节值(可通过滑块调
节各个姿态的位置)
9.点击关闭,跳出对话框,点击“是”
10.保存为库文件,以便调用----完成。