传送带跟踪培训资料课件(共53页)
传送带跟踪
16.1传送带跟踪是一种流程，即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。
EPSON RC+ 7.0传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。
•跟踪传送带系统传送带持续移动。
视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。
跟踪过程中，机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。
•索引的传送带系统传送带移动一个指定的距离，然后停止。
视觉系统发现工件，机器人拾起每个工件。
找到并拾取所有的工件后，传送带重新开始移动。
每个系统上一共可以定义16个实体传送带。
实体传送带有一个编码器，其信号由编码器板接收。
在每个项目中最多可以定义16个逻辑传送带。
若要定义逻辑传送带，设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。
支持多个传送带。
传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。
这些传送带具有不同的校准和编程方法。
有关详细信息，请参阅16.11 视觉传送带和16.12 传感器传送带。
相机机器人直线传送带部件直线传送带跟踪系统相机机器人部件循环传送带循环传送带跟踪系统16.2跟踪传送带系统1.视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。
2.机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。
索引的传送带系统1.传送带移动了一个指定的距离。
2.视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。
3.机器人拾取视觉系统发现的工件。
传送带图2.1 跟踪传送带系统传送带图2.2 索引传送带系统16.3若要使用传送带跟踪，必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。
每个编码器连接到PG（脉冲发生器）板上的一个单一通道上。
每块板最多可容纳4个编码器。
还为每个编码器提供触发输入以锁存位置，如与频闪视觉摄像头一起使用时。
PG板的规格下表显示了PG板的规格。
板名称H756兼容控制器 RC700/ RC90 (EPSON RC+ 7.0)板的扩展能力 最多4个板编码器通道 4个通道/板编码器类型 ABZ相差分输入（RS-422线路接收器）输入脉冲率 最高5 MPPS输入信号 传送带脉冲锁存输入板地址 按照板号设置DIP开关。
高中物理传送带专题复习课件新人教版必修
7.如图6所示,质量为m的物体用细 绳拴住放在水平粗糙传送带上, 物体距传送带左端距离为L,稳 定时绳与水平方向的夹角为θ, 当传送带分别以v1、v2的 速度做逆时针转动时(v1＜v2),绳中的拉力分别为 F1、F2;若剪断细绳时,物体到达左端的时间分别为 t1、t2,则下列说法正确的是 ( ) A.F1＜F2 B.F1=F2 C.t1一定大于t2 D.t1可能等于t2
x1= ×at2=5 m x2=11 m 1秒后,速度达到10 m/s,摩擦力方向变为沿传 送带向上.物体以初速度v=10 m/s向下做匀加速运动 a2=gsin 37°-μgcos 37°=2 m/s2 x2=vt2+ ×a2 11=10t2+ ×2× t2=1 s 因此t=t1+t2=2 s 答案 (1)1 s (2)2 s
图5
送带,且物体离开传送带时的速度可能等于v1
C.当v2、μ、L满足一定条件时,物体可以从B端离开传
带,且物体离开传送带时的速度可能小于v1 解析 物体在传送带上受摩擦力向右,物体首先向左 做减速运动,当 ＞2μgL时,物体从A端离开传送带, 且所用时间t＜v2/μg,与v1无关,故A对;当 ＜ 2μgL,物体减速至零再返回,从B端离开传送带,且离 开时速度一定小于等于v1,故B错,C、D对. 答案 ACD
图 11
解析 设物体的质量为m,物体与传送带之间的滑动 摩擦力大小为Ff,物体相对传送带滑动的加速度大小 为a.物体在传送带上滑动,则有:Ff=ma,物体在传送 带上向左滑动的位移为:x= .速度减为零后, 在滑动摩擦力的作用下开始向右匀加速运动,加速度 大小仍为a,若v1＞v2,滑到传送带右端时的速度大小 为:v2′= ,比较可以得出,v2′=v2＜v1;若v1＜v2, 物体还没有运动到传送带的右端,速度就和传送带的 速度相同,物体与传送带之间不再存在摩擦力,物体 随传送带一起匀速运动,v2′=v1＜v2.正确选项为A、B. 答案 AB
专题 传送带模型(课件)高中物理课件(人教版2019必修第一册)
擦力作用下做匀减速运动直到静止， a1 a 2m / s2，
运动的时间
t3
v a1
1s
，选项D正确。
答案：D
【例2】物块从光滑曲面上的P点自由滑下，通过粗糙的静止水平传送带以后落到 地面上Q点，若传送带的皮带轮沿逆时针方向转动起来，使传送带随之运动，如
图所示，再把物块放到P点自由滑下，则：( A )
的动摩擦因数μ=0.2。下列关于滑块相对地面运动的v-t图像正确的是（ D ）
解析：滑块放在传送带上受到滑动摩擦力作用做匀加速运动，
a g 2m / s2，滑块运动到与传送带速度相同时需
要的时间t1=
v a
=1s，然后随传送带一起匀速运动的时间
t2=t-t1=1s。当传送带突然制动停下时，滑块在传送带摩
【例6】
B
★★例(2006全国I) 一水平的浅色长传送带上放置一煤块（可视为质点），煤块 与传送带之间的动摩擦因数为μ。初始时，传送带与煤块都是静止的。现让传送 带以恒定的加速度a0开始运动，当其速度达到v0后，便以此速度做匀速运动。经 过一段时间，煤块在传送带上留下了一段黑色痕迹后，煤块相对于传送带不再滑 动。求此黑色痕迹的长度。
t v
滑块先做匀 v0
加速后匀速
t1
t
注意：滑块在传送带上加速获得的最大速度不大于传送带的速度。
【模型1】如图所示,传送带从A到B长度为L,传送带以v0的速率顺时针转动.一个质量 为m的滑块从A端以速度v1滑上传送带,它与传送带间的动摩擦因数为μ,试分析滑块 在传送带上的运动情况.
【情景二】 与传送带具有同向速度的滑块在水平传送带上的运动分析
v1 v0
A
B
讨论:(1)若v1<v0
带式输送机基础培训ppt课件
二. 带式输送机的分类及型号特征
• （一）胶带输送机主要类型 • 1、通用固定式胶带输送机 • 这种输送机的特点是：机架固定在底板或基础上，
多用在斜井、井下主要巷道及选煤厂，移动或架 设误工误时，不太方便，胶带宽度有1200㎜、 1000㎜、800㎜ 、600mm类型。
• 2、绳架吊挂式胶带输送机 • 这种输送机可供顺槽及采区上、下山运输之用，
处理。
• （三）机架制造和安装误差导致皮带输送机中心线与理论中心线出现偏差，会导
致输送带跑偏。
• （四）机架刚度设计较差，或偷工减料，或材料不对，会导致输送带跑偏。 • （五）机架纵向中心线与输送机纵向中心线应重合，其允许偏差≤3mm。 • （六）机架纵向中心线的直线度偏差在任意25m长度内≤5mm，但在输送机全长
• 2、增大摩擦系数。其具体措施是：保护好传动滚
筒上覆盖的木衬或橡胶等衬垫，以增大摩擦系数， 另一方面滚筒表面少雨水，预防摩擦系数减少。
• 3、增加围包角。
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围包角含意。
• 一般地，为了增加输送带的张力，防止输送带跑偏打滑，延长输送带
的使用寿命，采取对滚筒进行围包角的措施，所进行围包角的滚筒一
般是新增的。
• 是指含有硫化剂、促进剂和其它配合
的混炼胶料在一定条件（温度、压力、 时间），橡胶分子由线型结构转变成 网状结构的交联过程。
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热硫化胶接皮带时要严控制的指标
• 温度、时间、压力。 • 1、皮带硫化接头粘接阶梯长度≥250mm(带宽B
＞500～600)。
• 2、皮带硫化粘接温度为130～150℃。 • 3、皮带硫化加热时间为30～45分钟。 • 4、皮带硫化保温保压时间为1小时。 • 5、最佳压力是1.5—2.5MPa。
输送皮带机培训 ppt课件
ppt课件
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皮带运输机伤害事故主要原因是人的不安 全行为造成的，如：不停机清扫、不经联 系就启动设备、运行中违章处理故障、从 运行中的皮带上跨越等等，都可导致意外 事故的发生。
预防皮带机伤害事故，一方面要完善皮带 运输机的安全防护装置（如皮带机的防跑 偏、打滑和紧急停车，防护栏、防护罩 等）；另一方面要严格规范人的作业行为， 具体是：
皮带毛边的处理，用刀片或剪刀顺毛边最底 部将其剪断，不得用手大力逆方向撕扯。以 防造成更大的损坏。
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当出现撕裂和垂直伤口时，应该顺势将伤 口处剪成弧形，最大限度减小皮带传送的 阻力。
当出现更大的伤口，应该立即通知维修等 相关人员，不得私自处理。
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皮带出现垂直划伤
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• “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
皮带机槽型调节支架及槽型托辊
槽型 托辊
槽型 调节 支架
pptபைடு நூலகம்件
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皮带机槽型支架及槽型托辊
槽型 支架
槽型 托辊
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皮带机急停开关
急停 开关
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皮带机跑偏开关
跑偏 开关
ppt课件
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皮带输送机培训课件（完整版）
皮带输送机培训课件（完整版）皮带输送机培训培训内容1、皮带输送机的组成2、3、皮带机各结构用途皮带机各结构点检内容输送带输送机的定义带式输送机是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品。
皮带输送机在农业、工矿企业和交通运输业中广泛用于输送各种固体块状和粉状物料或成品物品，输送带能连续化、高效率、大倾角运输，输送带操作简单、维修容易、运费低廉，并能缩短运输距离，降低工程造价，节省物力。
皮带机的简介1、皮带运输机又称带式输送机，是一种连续运输机械，也是种通用机械。
皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁企业、水泥、粮食以及轻工业的生产线。
即可以运送散状物料，也可以运送成件物品。
工作过程中噪音较小，结构简单。
皮带运输机可用于水平或倾斜运输。
皮带运输机还应用与装船机、卸船机、堆取料机等连续运输移动机械上。
皮带运输机由皮带、机架、驱动滚筒、改向滚筒、承载托辊、回程托辊、张紧装置、清扫器等零部件组成。
在大型港口或大型冶金企业，皮带运输机得到最广泛的应用。
其总长度可大十几千米。
皮带机输送简介1普通皮带运输机的提升角度一般不大20度,原因是当皮带运输机的倾角大于20度时对大多数的物料来讲都会发生物料下滑的情况，即物料在皮带上的摩擦力过小发生下滑。
2对输送煤炭的皮带运输机一般提升角度不大于15度，对输送烧结球团的皮带运输机提升角度不大于12度。
如果物料相对粒度较小，其提升角度可选较大值。
3特殊的皮带运输机其提升角度可大于45度，其皮带的构造是特殊制造的。
在此不做详述。
皮带机驱动简介Page 7皮带运输机的驱动装置由单个或多个驱动滚筒驱动，驱动电机也可以是单个电机或多个电机驱动。
一般驱动装置包括电动机、减速机、液力偶合器、制动器或逆止器等组成。
偶合器的作用是改善皮带运输机的启动性能。
制动器和逆止器是为了防止当皮带运输机停机时皮带向下滑动。
皮带机及控制简介皮带运输机的电气保护和控制装置主要有：拉绳开关、皮带跑偏检测开关、皮带打滑检测、皮带防撕裂检测、料流检测、堵料检测、皮带秤。
传送带经典课件(上课)
t总＝t1＋t2＝1.5 s.
解析：(1)物体下滑到A点的速度为v0 , mgh=mv02/2 v0 =2m/s 物体在摩擦力作用下先匀减速运动,减速到0m/s， 用时t1，加速位移S1 S1=v02 /2μ g=1m <L＝5 m t1=v0/μ g=1s 之后反向匀加速运动，因v0 <v，所以返回A点时速度为v0， 由对称性知：t2=t1 t总＝t1＋t2＝2 s.
（二）倾斜匀速传送带
【情景一】无初速度的物体在匀速倾斜传送带下端 FN 【问题一】若传送带足够长，分析 物体受力情况和运动情况，并画出 FN v-t图像。 v
mg (能向上传送需μ>tanθ)
摩擦力是否突 刚开始摩擦力 合力方向往哪 mg 先加速至后匀速 v(μ>tanθ) 变（大小和方 有没有？若有 t 儿？ t1 向）？如何变？ 方向往哪儿？ 【问题二】若传送带长度L一定，物体可能的运动情况有 哪些？又如何判断是哪一种情况？
（μ = tanθ） 匀速
（μ< tanθ）加速
至v0 (v0 ≤ v) （μ>tanθ） 减速 后反向加速
同水平传送带【情景三】
至v后匀速(v0>v)
【变式】
v0≠0 v
【例2】如图，倾角为37°，长为L=16 m的传送带顺时针转动， 运行速度恒为v＝10 m/s，动摩擦因数μ=0.5，在传送带顶端A处无 初速度地释放一个质量为m＝0.5 kg的物体．已知sin 37°=0.6， cos 37°=0.8，g=10 m/s2.求：物体从顶端A滑到底端B的时间； 解析： 传送带顺时针转动时，物体相对传送带向下运动，则 物体所受滑动摩擦力沿斜面向上，相对传送带向下匀加速运动，
传送带跟踪培训资料55页PPT
谢谢
11、越是没有本领的就越加自命不凡。——邓拓 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。——爱尔兰 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。——老子 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。——歌德 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。——迈克尔·F·斯特利源自传送带跟踪培训资料•
6、黄金时代是在我们的前面，而不在 我们的 后面。
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7、心急吃不了热汤圆。
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8、你可以很有个性，但某些时候请收 敛。
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9、只为成功找方法，不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。
•
10、只要下定决心克服恐惧，便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为，请 记住， 除了在 脑海中 ，恐惧 无处藏 身。-- 戴尔． 卡耐基 。
传送带跟踪培训资料
传送带跟踪培训资料一、传送带的基本知识1. 传送带的组成部分传送带主要由带体、驱动装置、张紧装置、支撑装置和清洁装置等部分组成。
带体是传送带的主要组成部分，它传递物料，并承受物料的重量和冲击力。
驱动装置是传送带的动力来源，它使传送带能够实现运转。
张紧装置和支撑装置是保证传送带正常运行的重要部分，它们能够使传送带保持适当的张紧度和水平。
清洁装置能够使传送带保持清洁，防止物料积聚和堵塞。
2. 传送带的分类根据传送带的结构和用途，传送带可以分为不同的类型。
常见的传送带有橡胶带式输送机、尼龙带式输送机、聚酯带式输送机、钢丝绳芯输送机和管形带式输送机等。
根据输送机的结构，传送带可以分为卧式输送机、立式输送机和斜式输送机等。
3. 传送带的安全规范操作人员在使用传送带时，应严格遵守相关的安全规范。
在操作传送带时，应穿戴好指定的劳动防护用品，包括安全帽、防护鞋、手套和护目镜等。
在清洁和维护传送带时，应切断传送带的电源，并设置安全警示标识。
在检修传送带时，应使用安全防护设备，并遵守相关的安全操作规程。
二、传送带跟踪培训1. 传送带跟踪的原理传送带跟踪是指传送带在运行过程中，能够保持直线运行，不出现偏移和摆动。
传送带跟踪的原理是通过调整传送带的张紧装置和支撑装置，使传送带保持正常的张紧度和水平，从而保证传送带的稳定运行。
2. 传送带跟踪的调整在传送带运行过程中，如果出现偏移和摆动，就需要对传送带进行调整。
传送带的调整主要包括两个方面，一是调整传送带的张紧度，二是调整传送带的对中度。
调整传送带的张紧度，是通过调整张紧装置，使传送带保持适当的张紧度。
传送带的张紧度过大或过小，都会影响传送带的运行效果。
通常情况下，应根据传送带的张紧装置进行调整，使传送带的张紧度在合适的范围内。
调整传送带的对中度，是通过调整支撑装置，使传送带保持平稳的水平。
传送带的对中度不良，会导致传送带的偏移和摆动，从而影响传送带的运行效果。
通常情况下，应根据传送带的对中装置进行调整，使传送带的对中度保持在合适的范围内。
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视觉软件校准
• 在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校 准，然后再进行传送带的配置和校准。
1、工具栏上点击 按钮，进入视觉图像界面 ，新建一个序列。比如叫cam_calib。
2、打印一个标准的九点图，放入视觉范围内 。如图：
注意选择standalone
视觉软件校准
建立blob对象,number 改成9个
9
视觉软件校准
3、点击calibration后，得到下图结果：
通常结果值要小于 1方可接受
视觉软件校准
4、新建一个findparts序列 5、将工件放入视觉区域，建立几何图形对象
传送带的示教
1、新建一个cnv_calib序列，建立blob对象，根据பைடு நூலகம்传送带流动方向，建立blob1和blob2，如图：
Teach
传送带的示教
示教完成，点击完成
传送带的示教
最后调整Z轴行程
点击 “Adjust Z”
传送带的示教
将工件放在传送 带上
点击 “Job & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之Z轴到达实际 接触工件
Teach
传送带跟踪流程图
开始
开始
工件抓走 了吗？
抓取区域 内还有工 件吗？
添加到队列
Teach
传送带的示教
只移动传送带到下流限位 置，不要移动工件 ！
点击 “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之移动到工件位 置
Teach
传送带的示教
将工件移动到离下流限前 面一点的地方，不要移动
传送带！
点击 “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之到达parts位 置
队列
从对列中抓走
样例程序
样例程序
放弃跟踪
• 当工件在传送带上从抓取区域流到下流限 区域后，放弃跟踪该工件
多传送带
• 一个传送带，多个robots • 多个传送带，多个robots
多传送带系统架构
抓取区域
Upstream Limit设置
• 直到工件到达Upstream limit时，Robot才 开始pick up。为了减少robot的等待时间， 可以把Upstream limit设置到最上流的区域。
传送带的示教
2、配置传送带
传送带的示教
选择vision、 straight和 level
如果传送带安装倾斜，选择tilted
传送带的示教
设置工件之间最小距离， 防止工件重叠 也可以使用
Cnv_QueReject 命令
传送带的示教
选择之前的 cnv_calib序列
点击“Calibrate” 开始示教步骤
置，实现跟踪。
硬件安装与接线
编码器的连接：
PG板有100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口（terminal block）
编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。
硬件安装与接线
传送带跟踪培训资料
ECC FA
传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动，机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带
传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止，当工件被取走 后，传送带继续移动。
传送带速 度
不抓取的区域
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低
概览
传送带类型 硬件触发
直形 / 圆形 / 多传送带 视觉
传感器
触发方式 校正方法
通过软件
通过硬件
视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形)
传送带的示教
移动机械手使之到达part1 teach
传送带的示教
不要移动传送带和工件
继续Click on “Jog & Teach”
传送带的示教
将机械手移动使之到达 Part 2 teach
传送带的示教
取一个工件放到传送 带的上流限
Click on “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之到达parts位 置
通过硬件
传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)
传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可，通过cnv_trigger实现。 • 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带，且精度较高。
硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。 每个编码器需要与PG板连 线。(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲， 机器人即可知道传送带位
传送带的示教
把两个工件放入相机下方，注意工件的流动方向
点击vision可以查看视觉内的图 像
从左边到右边还是从右边到左 边？ 经验做法是：人和机器人 站在同一侧，方向和传送带移
动的方向一致！
Ok后点击 ‘teach’
传送带的示教
保持parts不动，移动传 送带使parts到达机械手
运动范围内
Click on “Jog & Teach”
视觉处理卡出来的BNC接头（OPTO trigger）通过一个 同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻，连接控制器IO输出。
通过IO信号来触发视觉抓取工件。 Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚，用于触发
传送带。
软件界面配置
• 打开RC+ 6.0软件，选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”，添加编码器设置。
打开传送带电机，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化，说明ok。
视觉硬件接线_RC620
(1) 连接相机的电缆 (2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉 box的trig接口 (3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口
视觉硬件接线_RC620
编码器硬件触发的连接：
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号，需要接
线到端子板的20Pin，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。
确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1，点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功