基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究

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Ｅｎｉｅｒｎｇｎｅｉｇ，ＣｈｎｃｕｎｖｒｉｙａｇｈｎＵｉｅｓｔ，Ｃｈｎｃｕ３０２ａｇｈｎ１０２，Ｃｈｎ；３ｉａ．ＣｏｌｇｆＩｆｒｔｏｃｅｃｎｃｎｌｇ，ｌｅｏｎｏｍａｉｎＳｉｎｅａｄＴｅｈｏｏｙｅＸｉｍｅｉｅｓｔａｎＵｎｖｒｉｙ，Ｘｉｍｅ６０５ａｎ３１０，Ｃｈｎ）ｉａ
２１０２年２月第３卷第２期３
计算机工程与设计
ＣＯＭＰＵＴＥＲＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＡＮＤＤＥＳＧＮＩ
Ｆｅ．０２ｂ２１Ｖ０．３ＮＯ２１３．
基于激光测距仪的障碍物检测的仿真研究
雷艳敏，朱齐丹。，仲 பைடு நூலகம்昱。，关秀丽
（．哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨１００；２长春大学电子信息工程学院，１５０１．
吉林长春１０２；３３０２．厦门大学信息科学与技术学院，福建厦门３１０）６０５
摘要：为了进行准确和有效的导航，提出了利用机器人的车载激光测距仪来检测环境中的障碍物。利用激光测距仪对机
进一步的匹配和分类分析。如果存在动态障碍物，估计出相应的运动参数，更新得到ｔ时刻的动态障碍物集Ｄｏ（。为ｂＮ）了验证算法的有效性，利用ｖｓａＣ＋＋进行仿真，仿真实验结果表明，该方法进行环境中的动静态障碍物的检测是可行ｉｌｕ
ｓｉｓｕｔ．Ｔｈｈａａｔｒｓｉａａｅｅｓｏｈｂｔｃｅｉｂｔｃｅｃａｎｒｏｕｅ，ａｄｔｅｂｔｃｅｍａｃｉｇａｄｃａｓｆａｉｎｅｃｒｃｅｉｔｐｒｍｔｒｆｔｅｏｓａｌｏｓａｌｈｉｓａｅｃｍｐｔｄｎｈｎｏｓａｌｔｈｎｎｌｓｉｉｔｃｎｃｏａｅｃｎｕｔｄＩｈｒｒｙａｃｏｓａｌｓｈｏｒｓｏｄｎｔｎｐｒｍｅｅｓｗｉｅｅｔｔｄａｄｄｎｍｉｏｓａｌｅｒｏｄｃｅ．ｆｔｅｅａｅｄｎｍｉｂｔｃｅ，ｔｅｃｒｅｐｎｉｇｍｏｉａａｔｒｌｂｓｉｅｎｙａｃｂｔｃｅｓｔｏｌｍａＤｏ（ｂＮ）ｗｉｅｒｎｗｅ．ＴｈｒｐｓｄａｉｈｅｉｉｓｍｕａｅｙｕｉｇｖｓａｌｂｅｅｄｌｅｐｏｏｅｒｔｍｔｃｓｉｌｔｄｂｓｎｉｕｌＣ＋＋，ａｄｔｅｓｍｕａｉｎｒｓｌｈｗｈｔｈｓｎｈｉｌｔｅｕｔｓｏｔａｉｏｓｔｍｅｈｄｉｆａｉｌｎｆｅｔｅｔｏｓｅｓｅａｄｅｆｃｉ．ｂｖＫｅｒｓｌｓｒｒｎｅｆｎｅ；ｏｓａｌｅｅｔｏｙｗｏｄ：ａｅａｇｉｄｒｂｔｃｅｄｔｃｉｎ；ｇｉｐｒｄｍａ；ｍｏｉｏｏ；ｍｏｉｎｐｒｍｅｅｓｉｔｂｌｒｂｔｅｔｏａａｔｒｅｔｍａｅ
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器人的局部环境建立栅格地图，在该模型下对障碍物进行检测。针对连续变化时刻（１ｔ）和（）下的两帧 “ －ｔ图像 ” ，在极
坐标系中进行障碍物分割，根据分割结果建立障碍物链Ｏｊｃ —Ｌｓｔ１和Ｏｂｅｔｉ（）计算出各特征参数，并作ｂｅｔｉｔ（－）ｊｃ—Ｌｓｔ，ｔ
的和有效的。
关键词：激光测距仪；障碍物检测；栅格地图；移动机器人；运动参数估计
中图法分类号：Ｔ２文献标识号：Ｐ４Ａ文章编号：００７２（０２０ —７８０１０ —０４２１）２０１—６
Ｓｕｙｏｂｔｃｅｄｔｃｉｎｂｓｄｏａｅａｇｉｄｒｔｄｎｏｓａｌｅｅｔａｅｎ１ｓｒｒｎｅｆｎｅｏ