安川伺服说明书功能样本
安川伺服驱动说明书
8.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行 - - - - - - - - - - - 8-33
8.5.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33 8.5.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33 8.5.3 指令偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-34 8.5.4 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37 8.5.5 速度指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37 8.5.6 零箝位功能的使用 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-38 8.5.7 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39 8.5.8 同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40
8.2 控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-15
8.3 通用基本功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.3.1 伺服 ON 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 8.3.2 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 8.3.3 超程设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17 8.3.4 保持制动器的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-19 8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22 8.3.6 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服电机使用说明
强制风冷
强制风冷
多个驱动器安装示意图
运动随心，控制所欲
7
4.1.3 配线注意事项
伺服电机使用手册
序号
类型
配线类型
规格
备注
确认电缆的线径是否
1 2
电源电缆 电机电缆
线径合适、环境 合适
必须保证与信号电缆间隔 30 厘米以上 配线，禁止两者在同一配线槽
与所要求的电流相匹 配 确认电机相序与驱动 器要求一致
如有损坏，请立即联系产品供应商
3 核查伺服电机和驱动器型号的定义
运动随心，控制所欲
6
伺服电机使用手册
4 安装和配线
4.1.1 电机安装注意事项
安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风； 如何安装：电机可以水平或垂直安装，当水平安装时，请把电缆出口朝下，以免进油进水；垂直安装 时，如果配有机械装置，必须保证机械装置的油、水不能进入电机； 禁止敲打电机后端盖，以免损坏电机的编码器； 请尽量使用弹性联轴器； 尽量避免敲打电机的轴端，以免损坏电机的轴承和后端的编码器； 需注意电机轴端的轴向和径向负载不要过大；
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
14
3)多段速控制模式下参数: 必须修改参数:控制模式参数 51 设置为 0 需修改参数:电机转动方向参数 5B 0:正向 1:反向
伺服电机使用手册
运动随心，控制所欲
15
4.8
脉冲＋方向
脉冲输入方式
脉冲 方向
PP-脉冲正，PG－脉冲负 DP-方向正，DG-方向负
塑料 4 芯插头 圆型航空插头
U 脚号 线色
1
红
2
红
插头的脚号和线色
V
W
安川伺服说明书功能
功能说明高性能化功能模型跟踪控制制振控制在机械的固有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞后，从而抑制其振动。
利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时，利用观测控制使其减低，实现高伺服增益的驱动。
通过该功能，改善伺服特性。
机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器当机械产生高频共振音时，设定与机械系共振频率一致的振动泸波器，从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时，通过转矩指令泸波器抑制轴共振。
速度观测控制模式开关由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改善电机加减速运转时的过渡特性，速度环的P1（比例积分）控制和P（比例）控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
前馈补偿偏置因加入了前馈补偿，从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时，可根据负载条件使用。
零箝位功能使用速度控制时，有时即使速度指令为“0”，由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速度指令低于设定值时，经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。
功能简单设定功能在线自动调整电机自动判别功能连接即动，简单设定。
由于惯量恒定精度的提高，所以无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数，当连接不适用电机时，有报警显示。
累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率80% 50%再生过载报警密码设定再生过载报警前，可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
计算机接口点动运行标准配备计算机接口，可进行用户参数的设定，速度转矩指令，监控波形的描绘及1：N通讯（N=14）。
无需输入指令，使用手操器亦可操作电机运行，便于试运转。
报警记忆即使电源掉电，亦可记忆10次过去发生的报警，便于故障判断。
灵活应用功能输入输出信号变换功能原点检索通过与上位控制器之间的输入输出信号的分配，在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
安川伺服驱动说明书
8.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-56
8.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64
8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26
8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-27
8.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59 8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60 8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61 8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - 8-62 8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-63
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： · “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服电机说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
安川伺服使用手册
安川伺服使用手册珊华电子科技（上海）有限公司 2011年3月目 录第一章 安川伺服简介1.1产品的确认1.2产品的型号第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）2.2 S-V系列 （400w、750w）第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数3.2 两主轴同步性第四章 安川伺服常见报警处理4.1 常见的报警4.2 处理方法第五章 安川伺服的安装5.1 伺服电机安装事项5.2 伺服驱动器安装事项第一章 安川伺服简介1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请就以下项目进行确认。
在以上各项的确认中, 如发现有不妥之处, 请及时与所购地的销售店或本公司的销售处联系。
1.1.2 伺服电机的铭牌确认项目备注到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 请通过伺服电机、SERVOPACK( 伺服单元) 的铭牌的“型号”栏进行确认( 请参照下一项以后的说明)。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利? 能用手轻轻转动则属正常。
但是“带制动器的电机”则不转动。
是否有损坏的地方？ 请查看整个外表，检查是否有因运输等引起的损伤。
其中生产编号中的第三、四位是年份，第五位是月份。
例如：DD 996 456789001299年 6月（其它英文字母代表：X-10月份、Y-11月份、Z-12月份）1.2 产品的型号1.2.1 S-II系列伺服电机：伺服驱动器：1.2.2 S-V系列伺服电机：伺服驱动器：第二章 安川伺服接插件2.1 S-II系列（3kw、15kw）3KW伺服电机型号：SGMGH-30ACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B22-22S电缆夹 MS3057-12A驱动器型号：SGDM-30ADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**15KW伺服电机型号：SGMGH-1EACA61电机侧编码器接插件：L形插头 MS3108B20-29S电缆夹 MS3057-12A电机侧动力接插件：L形插头 MS3108B32-17S电缆夹 MS3057-20A驱动器型号：SGDM-1EADA驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**2.2 S-V系列 （400w、750w）400W 伺服电机型号：SGMJV-04AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J27-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-2R8A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**750W 伺服电机型号：SGMJV-08AAA61电机侧编码器接插件：插头54346-0070****插针56161-8081****电机侧动力接插件：J37-06FMH-7KL-1M-CF**（套件：包含插头、插针） 插头插针驱动器型号：SGDV-5R5A01A驱动器侧（CN2）编码器接插件：55100-0670**驱动器侧（CN1）50芯I/O接插件：连接器 10150-3000PE**壳体 10350-52A0-008**第三章 安川伺服调试3.1 主要的参数1）PN000 控制模式选择最主要是第1位（速度、位置控制方式的选择）2）PN100 速度环增益在速度控制，增加设定值可以提高响应性3）PN101 速度环积分时间参数降低设定值可以提高响应性4）PN102 位置环增益在位置控制，增加设定值可以提高响应性5）PN103 转动惯量比最好能设定为与机械惯量实际越接近越好6）PN110 在线自动调谐类开关如果负载基本不变的话，需要把第0位，改成2-不调谐。
Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书
.’. Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图 （增量型编码器）驱动器插头接线： 参数设置：L1 1.接通驱动器电源L2 三相AC200V 2.按SET 按钮2次，显示Pn000；L3 3.用DATA 键、↑、↓选择您需要的参数号1 短接 显示：Pn***；2 4.按住DATA 键2秒，显示参数值；空 5. 用DATA 键、↑、↓选择您需要的参数值L1C 并接于L1 6. 按住DATA 键确认，参数储存后显示Pn***L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源，等显示消失后重新上电。
B2 内部电阻短接端口B3 注：恢复出厂值设置：U 接电机航插A 1. 按SET 键1次，显示Fn000；V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005；按DATA 键2秒，W 接电机航插C 显示PINIT ，按SET 键显示闪烁；接地端 接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。
CN1（控制信号接线口）： CN2（编码器接线口）：驱动器插头： 电脑控制器接线端： 驱动器插头： 伺服电机航插：1，2 脚 12GND / 0V 1 H8 脚 CP1脉冲信号 2 G12 脚 CW 方向信号 5 C14 脚 伺服清零信号 6 D3，7脚短接 壳体 J11，13脚短接15，18脚短接参数号Pn ：功能说明： 数据：00（正反转选择） 0010/0011 100 （速度环增益） 80 （设定值增大可提高伺服电机响应速度，过高的增益会导致振动）101 （速度环积分时间） 1000（设定值减小可减短伺服电机的刹车时间）102 （位置环增益） 60 （设定值增大可提高伺服刚性，过高的增益会导致振动）200 （伺服清零方式） 0010202 （电子齿轮分子） 65535203 （电子齿轮分母） 250408 （转距滤波器开关） 0001 （调0001后使Pn409有效）409 （转距滤波器） 2000 （通过调节该参数可使电机震动减小）50A （输入信号选择1） 8170 （务必设定成8170）50B （输入信号选择2） 6548 （务必设定成6548）600 (再生电阻容量) 12 （单位：10W 外接电阻时设定）。
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服驱动器说明书
安川伺服驱动器说明书安川伺服驱动器是一种用于控制电机运动的装置，它能够将输入信号转化为电流输出，从而实现对电机的精准控制。
本文将对安川伺服驱动器的特性和使用方法进行详细介绍。
安川伺服驱动器具有高精度的位置控制能力。
它采用了先进的闭环控制算法，在运动控制过程中能够实时监测电机的位置，并根据设定的目标位置和速度进行调整，从而实现精确的位置控制。
这种高精度的控制能力可以广泛应用于机械加工、自动化生产线等领域。
安川伺服驱动器具有高速响应能力。
它能够快速响应输入信号的变化，并迅速调整输出电流，从而实现电机的快速启停和运动变速。
这种高速响应能力使得安川伺服驱动器在需要频繁变速和快速启停的应用中表现出色，例如印刷设备、包装机械等。
除了高精度和高速响应能力，安川伺服驱动器还具有较强的负载适应能力。
它能够根据负载的特性和要求，调整输出电流和扭矩，以实现对负载的精准控制。
这种负载适应能力使得安川伺服驱动器能够应对不同工况下的需求，提供稳定可靠的运动控制。
在使用安川伺服驱动器时，需要注意一些使用方法和注意事项。
首先，正确连接电源和信号线，确保电路连接正确可靠。
其次，根据实际需求设置合适的运动参数，例如速度、加速度、减速度等，以实现预期的运动效果。
此外，还需要定期检查和维护伺服驱动器，确保其正常运行和长期稳定性。
安川伺服驱动器是一种功能强大、性能优越的装置，它能够实现高精度、高速响应和负载适应的电机控制。
在工业自动化和机械控制领域，安川伺服驱动器被广泛应用，发挥着重要作用。
通过正确使用和维护安川伺服驱动器，可以提高生产效率、优化产品质量，实现更加精准和高效的运动控制。
安川伺服器使用手册
贰硬件接线叁操作器说明肆使用者参数伍监控软件陆故障排除柒容量计算捌应用范例玖厂牌比较拾专有名词代表了伺服马达和驱动器技术的尖端高功能高质量小体积是成功之关键 在产品中有四种马达和一种驱动器其规格从30w到7.5kw 马达简介1)SGMAH伺服马达利于高加速度的高转矩-惯性比用于轻工业(IP55)额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途电子装配高速定寸裁切成型机PCB钻孔2)SGMPH伺服马达适用于恶劣的工作环境(IP67)长度最短的伺服马达额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途半导体应用食品包装机器人3)SGMGH伺服马达一般用途的伺服马达大容量(0.5KW到7.5KW)适用于恶劣的工作环境(IP67)主要用途CNC工作母机半导体应用传送线包装转换机额定速度1500rpm最高速度3000rpm4)SGMSH伺服马达利于高加速度的高转矩-惯性比适用于恶劣的工作环境(IP67)额定速度3000rpm最高速度5000rpm主要用途制袋机成型机PCB钻孔高速工作母机马达型号说明SGDM驱动器400W或低于400W的100V或200V单相型800W和1500W的驱动器经改装后可使用单相200V电源500W或高于500W的200V 3相驱动器型号说明驱动器简介贰硬件接线参操作器说明数字操作器共分掌上型数字操作器及内建数字操作器掌上型数字操作器内建数字操作器按MODE/SET键可选择状况显示辅助功能参数设定监视模式等四种模式状况显示是通电后的系统设立显示状况显示表示了驱动器的状况(停止运行和超行)如果警报发生显示器会自动显示警报代号辅助功能使用者参数功能Fn000 警报履历显示Fn001 在ON-LINE自动调测期间之刚性设定Fn002 JOG操作模式Fn003 原点寻找模式Fn004 备用参数Fn005 使用者参数初期化Fn006 警报履历清除Fn007 将自ON-LINE自动调谐的惯性比例资料写入EEPROM内存Fn008 绝对编码器多次转动重设及编码器警报重设Fn009 模拟速度转矩指令偏移自动调整Fn00A 速度指令补偿手动调整Fn00B 转矩指令补偿手动调整Fn00C 模拟监视器输出的手动零调整Fn00D 模拟监视器输出的手动增益调整Fn00E 马达电流侦测讯号的自动补偿调整Fn00F 马达电流侦测讯号的手动补偿调整Fn010 密码设定保护使用者参数不会被更改Fn011 马达型式显示Fn012 软件版本显示Fn000警报追踪显示显示驱动器内最后的10个警报的状况Fn001自动调谐的刚性设立决定自动调谐的机器的刚性Fn002寸动方式操作在没有外部指令的情况下操作伺服马达Fn003寻找原点方式寻找编码器原始脉冲脉位置用于校正马达与机器Fn005参数设定的最初化把所有的参数设定为系统出厂值Fn006警报追踪数据消除消除警报追踪数据显示在Fn000的数据Fn007从自动调谐中得到的惯力比率把测量到的的惯力比率写入记忆Fn008绝对值译码器的多转数和警报的重新设定重新设定绝对值译码器的警报以及把多转计数器设为0*使用绝对值译码器设定绝对值译码器的多转界限把多转极限的设定写入Pn205(否则会引起警报)Fn009模拟速度转矩指令的自动偏差调整自动设定零速度和零转矩的偏压值(用于消除偏移量)Fn00A模拟速度指令的手动偏差调整调整零速度的偏压值(用于消除偏移量)Fn00B模拟转矩指令的手动偏差调整调整零转矩的偏压值(用于消除偏移量)Fn00C模拟监视器输出的手动零调整调整模拟输出的水准Fn00D模拟监视器输出的手动固定制动器调整调整模拟输出的定比例Fn00E马达电流检查信号的自动偏差调整调整电流互感器(电流反馈)Fn00F马达电流检查信号的手动偏差调整调整电流互感器(电流反馈)Fn010密码设立更换0读写与1只读表示Fn011马达型号表示显示驱动器可运作的马达Fn012软体版本表示用户监视器持续追踪用户监视器由字母Un起头如Un001速度转矩和状况的数值用户监视器数据有两种类型数字监视器是用于监视数值的例如速度转矩和位置异常等Bit状况监视器是用于判断每一个点的开关状况使用者参数显示内容单位R/min Un000马达实际转速R/min Un001输入速度指令Un002内部转矩指令﹪Pulse Un003旋转角1Un004Deg旋转角2--- Un005输入讯号监视Un006---输出讯号监视R/min Un007输入指令脉冲速度Un008偏差计数器值Reference unitsUn009累积负载率﹪Un00A回生负载率﹪Un00BDB电阻的电力消耗﹪--- Un00C输入指令脉冲计数器--- Un00D回馈脉冲计数器Un000实际马达速度Un001输入速度指令只用于速度控制方式Un002内部转矩指令(额定转矩的﹪) 伺服马实际上输出的转矩Un003从原点起的脉冲数Un004从原点起的电气角度Un005输入信号监视器Un006输出信号监视器Un007输入指令脉冲速度脉冲输入所指令的速度(与脉冲频率成比例)Un008误差计数器值(指令单位)指令脉冲命令和实际马达位置间的误差Un009累积负荷速度(额定转矩的﹪)在10次循环中的有效转矩Un00A再生负荷速度(最高再生电力的﹪)再生电阻所消耗的平均电力Un00B由DB电阻器所消费的电力(最高电力的﹪) 动能制动电阻器所消费的平均电力Un00C输入指令脉冲计数器驱动器接受到的指令脉冲数用于位置控制方式Un00D反馈脉冲计数器驱动器接受到的反馈脉冲数肆使用者参数参数是用数字式储存操作驱动器的数据的地方参数有时被称作设定或常数参数由字母Pn起头如Pn001参数有两种类型1. 选择式参数2. 调整式参数选择式参数仿真数字式开关手册里是以Pn000.0表示位0Pn000.1表示位1Pn000.2表示位2Pn000.3表示位3每一个参数里有四个位每一个位可用十六位进制数值中的0到F来设立每一个位在参数里各有用途调整式参数仿真数字数值输入任何一个在允许范围内的整数都可设定每一个参数的范围可在用户手册里找到主要用途增值设定编码器分周比设定和寸动(JOG)速度设定等编号Pn000 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 Pn001 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 Pn002 功能选择基本开关注1 --- --- 0000 功能选择 参数Pn003 功能选择基本开关注1 --- ---0002 Pn100 速度回路增益 Hz 1 to 2000 40 Pn101 速度回路积分时间参数 0.01ms15 to 51200 2000Pn102 位置速度回路增益 1/s 1 to 2000 40Pn103 惯性比率 ﹪0 to 10000 0Pn104 第二速度回路增益Hz1 to 2000 40Pn105 第二速度回路积分时间参数 0.01ms 15 to 512002000Pn106 第二位置速度回路增益 1/s 1 to 2000 40 Pn107 偏压 R/min0 to 450 0Pn108 偏压 Reference Units 0 to 250 7Pn109 前馈﹪ 0 to 100 0 Pn10A前馈滤波器时间参数 0.01ms0 to 6400 0Pn10B 与增益有关的应用开关 ---- ---- 0000 Pn10C 模式开关转矩指令 ﹪ 0 to 800 200 Pn10D模式开关速度指令R/min0 to 10000Pn10E 模式开关加速度 10r/min/s 0 to 3000 0 Pn10F 模式开关偏差脉冲Reference Units0 to 10000Pn110 ON-LINE 自动调谐开关 ---- ---- 0010 与增益有关的参数Pn111 速度回馈补偿注21 to 100 100注1.改变使用者参数后应将主电源及控制电源转至OFF 后再ON 才生效注2.使用者参数Pn111仅在使用者参数Pn110.1设定至0时才有效编号值Pn112 ﹪ 0 to 1000 100 Pn113---- 0 to 10000 1000Pn114 ---- 0 to 400 200 Pn115 ---- 0 to 1000 32 Pn116 ---- 0 to 1000 16 Pn117 ﹪ 20 to 100 100 与增益有关的参数 Pn118备用参数不可改变﹪20 to 100100Pn200 位置控制指令选择开关注1 --------- 0000 Pn201 PG 分周比注1P/R16 to 16384 16384 Pn202 电子齿轮比分子注1 ---- 1 to 65535 4 Pn203 电子齿轮比分母注1 ----0 to 65535 1Pn204 位置指令加速/减速参数 0.01ms 0 to 6400 0与位置有关 的参数 Pn205多次转动极限设定注1rev 0 to 65535 65535 Pn300 速度指令输入增益0.01 v/read speed150 to 3000 600Pn301 内部速度1 R/min 0 to 10000 100 Pn302 内部速度2 R/min 0 to 10000 200 Pn303 内部速度3 R/min 0 to 10000 300 Pn304 寸动JOG 速度 R/min 0 to 10000 500 Pn305 软起动加速时间 ms 0 to 10000 0 Pn306 软起动减速时间 ms0 to 10000 0Pn307 速度指令滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 40 与速度有关的参数Pn308速度前馈滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 0 Pn400 转矩指令输入增益0.01v/ read torque10 to 100 30Pn401 转矩指令滤波器时间参数 0.01ms 0 to 65535 100 Pn402 正转转矩极限 ﹪ 0 to 800 800 Pn403 反转转矩极限 ﹪ 0 to 800 800 Pn404 正转外部转矩极限 ﹪ 0 to 800 100 Pn405 正转外部转矩极限 ﹪ 0 to 800 100 Pn406 紧急停止转矩﹪0 to 800800与转矩有关的参数Pn407在转矩控制期间的速度极限R/min 0 to 10000 10000编号Pn500 定位完成宽度 Reference Units 0 to 250 7Pn501 零锁定准位 R/min 0 to 10000 10 Pn502 旋转侦测准位 R/min 1 to 10000 20 Pn503速度一致讯号检出宽度R/min0 to 10010 Pn504 NEAR 讯号宽度 Reference Units 1 to 250 7Pn505溢位准位256 Reference Units1 to 32767 1024Pn506 煞车指令-伺服OFF 延迟时间10ms 0 to 50 0Pn507 煞车指令输出速度准位R/min0 to 10000 100 Pn508 煞车指令-伺服OFF 等待时间10ms 10 to 10050Pn509 暂时保持时间 ms 20 to 1000 20Pn50A 输入讯号选择1注1 ---- ---- 2100 Pn50B 输入讯号选择2注1 ---- ---- 6543 Pn50C 输入讯号选择3注1 ---- ---- 8888 Pn50D 输入讯号选择4注1 ---- ---- 8888 Pn50E 输出讯号选择1注1 ---- ---- 3211 Pn50F 输出讯号选择2注1 ---- ---- 0000 与顺序有关的参数Pn510输出讯号选择3注1---- ---- 0000 Pn600 回生电阻容量 10w0 to capacity 0 其它参数Pn601备用参数不可改变----0 to capacity使用者参数 数字名称 设定 内容出厂值 0 将CCW 设定至正转方向 0 回转方向选择 1 将CW 设定至正转方向 0 0 速度控制模拟指令 1 位置控制脉冲指令 2 转矩控制模拟指令3 内部速度控制接点指令4 内部速度控制接点指令/速度控制模拟指令5 内部速度控制接点指令/位置控制脉冲指令6 内部速度控制接点指令/转矩控制模拟指令7 位置控制脉冲指令 /速度控制模拟指令8 位置控制脉冲指令 /转矩控制模拟指令9 转矩控制模拟指令 /速度控制模拟指令 A 速度控制模拟指令 /零速锁定 1控制模式选择B位置控制脉冲指令/位置控制抑制2 轴地址 0 to F 设定伺服轴地址 0Pn000 功能选择 基本开关3备用 ----0 经由动态煞车DB 将马达停止1 经由动态煞车DB 将马达停止然后释放DB 0伺服OFF 或警报 发生停止模式2使马达自由运转停止 00 经由动态煞车DB 将马达停止1以Pn406的转矩设定值 将马达减速至停止然后将之设定至伺服锁定状态1 过行程停止模式 2以Pn406的转矩设定值 将马达减速至停止然后将之设定至free run 状态0 AC 电源输入 2 AC/DC 电源输入选择 1 DC 电源输入由1及端子输入0 ALO1ALO2ALO3仅输出警报码 Pn001 功能选择 基本开关3警告码输出选择1 ALO1ALO2ALO3仅输出警报码及警告码ALM 保持在ON0 无1 使用T-REF 作为外部转矩极限输入速度控制操作 T-REF 端子分配2使用T-REF 作为转矩前馈输入 00 无1转矩控制操作 V-REF 端子分配1 使用T-REF 作为外部转矩极限输入 00 作为绝对编码器用 1 作为增量编码器用 2 绝对编码器用途2作为绝对编码器用 使用多次转动极限Pn002 功能选择 基本开关3 未使用 0 ---- 00 马达速度1V/1000r/min 2 1 速度指令1V/1000r/min 2 转矩指令1v/100﹪ 3 位置偏差0.05v/指令单位4 位置偏差0.05v/1005指令单位5 指令脉冲频率1v/1000r/min6 马达速度×41v/250r/min7 马达速度81v/125r/min 8 9 A B C D E 0 1模拟监视1 转矩指令监视模拟监视2 速度指令监视F备用参数不可改变2 未使用 ---- 0 Pn003 功能选择 基本开关3未使用---- 0 0 使用内部转矩指令为条件准位设定Pn10C 1 使用速度指令为条件 准位设定Pn10D 2 使用加速度为条件 准位设定Pn10E 3 使用偏差脉冲为条件 准位设定Pn10F 0模式开关选择4不使用模式开关0 PI 控制 1 速度回路控制方式1 IP 控制2 未使用 0 ---- 0 Pn10B 增益应用 开关3未使用 0 ----使用者参数 数字名称设定 内容出厂值 0 仅在操作开始时调谐 1 经常调谐 0 ON-LINE 自动调谐方法2不执行调谐 00 有效 1 速度回馈补偿选择 1 无效 1 0 磨擦补偿无效无效 1 磨擦补偿小 2磨擦补偿选择2磨擦补偿大0 0 ---- Pn110 ON-LINE 自动调谐开关3备用参数 不可改变 1 ---- 0 0符号脉冲正逻辑 1 CW+CCW 正逻辑 2 A 相B 相1正逻辑 3 A 相B 相2正逻辑 4 A 相B 相4正逻辑 5符号脉冲负逻辑 6 CW+CCW 负逻辑 7 A 相B 相1负逻辑 8 A 相B 相2负逻辑 0指令脉冲形式9 A 相B 相4负逻辑0 当讯号变高时清除 1 在讯号的升缘处清除 2 当讯号变低时清除 1偏差计数器清除讯号形式3在讯号的下缘处清除 00 在BASE BLOCK 时清除 1 不清除 2清除操作2当有警报时清除0 Line driver 讯号指令输入滤波器 Pn200位置控制指令选择开关3滤波选择1开集极讯号指令书输入滤波器使用者 参数 数字 名称 设定 内容出厂值 0 将输入讯号分配成与SGDB 服务器相同 0输入讯号分配模式1可自由分配输入讯号0 SI0CN1-40端子 1 SI1CN1-41端子 2 SI2CN1-42端子 3 SI3CN1-43端子 4 SI4CN1-44端子 5 SI5CN1-45端子 6 SI6CN1-46端子7 设定讯号有效 1 /S-ON 讯号8设定讯号无效SI0 2 /P-CON 讯号 0 to 8 同上 1SI1 Pn50A3 P-OT 讯号0 to 8 同上 2SI2 0 N-OT 讯号 0 to 8 同上 3SI3 1 /ALT-RST 讯号 0 to 8 同上 4SI4 2 /P-CL 讯号 0 to 8 同上 5SI5 Pn50B3 /N-CL 讯号0 to 8 同上 6SI6 0 /SPD-D 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF 1 /SPD-A 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF 2 /SPD-B 讯号设定内部速度0 to 8 同上 8OFF Pn50C3 /C-SEL 讯号控制模式切换0 to 8 同上 8OFF 0 /ZCLAMP 讯号零锁定 0 to 8 同上 8OFF 1 /INHIBIT 讯号使脉冲指令失效0 to 8 同上 8OFF 2 /G-SEL 讯号切换增益 0 to 8 同上 8OFF Pn50D3备用0 to 8 同上8OFF使用者参数数字名称设定内容出厂值0 使失效1 SO1CN1-25,26端子2 SO2CN1-27,28端子0 /COIN 讯号3 SO3CN1-29,30端子1SO11 /V-CMP 讯号0 to 3 同上1SO12 /TGON 讯号0 to3 同上2SO2 Pn50E3 /S-RDY讯号0 to 3 同上3SO30 /CLT 讯号0 to 3 同上1 /VLT 讯号0 to 3 同上2 /BK 讯号0 to3 同上Pn50F3 /WARN 讯号0 to 3 同上0 /NEAR 讯号0 to 3 同上1 备用0 to 3 同上0未使用2 未使用 0---- 0 Pn5103 未使用 0---- 0控制回路有三种位置速度和转矩根据不同的使用控制方式这些回路在控制器或驱动器里是关闭的基本上驱动器是控制马达的转矩的速度和位置由调整对驱动器的转矩量而变化控制回路图标了个别的性能因子被控制在驱动器内的方式下达一个命令并与反馈(实际性能)相比较用两者的误差乘以一个可变增值这个新的偏误差作为一个指令下达给下一个回路或驱动器的功率极转矩控制在转矩控制方式里马达将在任何转矩所允许的速度下走在无负荷的情况下全速只需要很小的转矩速度限制可以下用两种方式设立预设速度限制使用参数值(Pn407)作为最高速度仿真速度限制使用V-REF输入作为最高速度在速度控制方式里马达将使用所有的转矩在所命令的速度下旋转有三种方式可用来限制马达所产生的转矩的量1.内部转矩限制2.外部转矩限制3.仿真转矩限制段速控制方式增幅器可接受三种类型的脉冲串作为一个位置命令脉冲和方向CW+CCWA相+B相(译码器)电子齿轮比如没有电子传动(即比值设为11)那么命令脉冲译码器行 4当一个传动比值设立了命令脉冲将乘以换算因子(Pn202对Pn203的比值)零钳位为了使用零钳位必须具备以下三个条件必须是在一个使用零钳位的方式里(只有速度控制方式或接触器速度控制方式)/ZCLAMP(零钳位许可)必须是开马达命令必须在零钳位水准(Pn501)以下过行程增幅器带有一个过行程输出可在马达行走中停止马达多数情况下这些输入在驱动器里是禁止的因为高等的控制器具有此功能通过把Pn50A.3和Pn50B.0设为8这些输入可被禁止当过行程发生时驱动器如何做出反应用户可自行配置绝对译码器机器通电后第一步要做的是把机器回归到一个已知的位置这个过程需要几秒钟或几分钟使用绝对译码器可节省时间因为它能记住位置这个位置数据可在少于一秒钟之内输送到主控器安川电机的绝对译码器在A译码器频道上连续提供绝对数据因而任何可以解释连续信号的控制器都可使用这种译码器煞车制动如果在同一时间内马达失效及制动连锁松开马达会下降一定的程度这是由制动器机械传动时间所引起的这个问题可用Pn506(制动时间延误)矫正而使马达保持较长时间的能量来提供传动的机械制动时间如果马达正在运行时电源切断用户常数Pn507和Pn508可用来决定何时启用制动器Pn508表示从电源切断到制动器激活之间的最长时间Pn507表示制动器激活速度如果速度降到低于此速度制动器将激活如果电源切断首先发生的因素(经过的时间长于Pn508或速度降到低于Pn507)将引起制动器激活向前送料向前送料增值只出现于增幅器在位置控制方式中时这个增值查看命令脉冲并推倒出一个以这个命令为基础的速度命令由此提高马达的速度并减少定位时间一个速度命令的百分比(设在Pn109)将加在速度环路的命令上偏增值只出现于增幅器在位置控制方式中时只要马达不在正确位置这个增值就附加一个常速正确位置的窗口设在Pn108在有太多的误差时此方式可使马达更快地进入位置平滑运转当使用模拟指令电压时增幅器可提供加速度和减速度时间这一特点也可用于接触器速度控制方式常数是用ms的单位来设立的但是这个时间必须参考于最高速度自动调谐使用自动调谐的方法非常简单用Fn001设立自动调谐的刚度它与机器的硬度相对应用Pn110.0打开自动调谐(一次性或联机)用Fn007储存自动调谐的结果这样可使增幅器下一次从正确的负荷惯力水准开始自动调谐对大多数的应用来讲效果很好但某些需要很高功能的应用必须由手来进行调谐以下情况下勿用自动调谐使用转矩控制方式时使用转矩向前送料机能时用G-SEL输入来更换增值时手动调谐时在自动调谐过程中增幅器使用自动调谐机能来判断哪一种增值对系统最有利只有最基本的调谐参数可用自动调谐来调整Pn100-速度环路增值Pn101-速度环路积分时间常数Pn102-位置环路增值Pn401-转矩指令过滤器时间常数有三种自动调谐的设立方法(由Pn110.0设立)自动调谐关闭-当系统被手调时去掉自动调谐仅在通电时自动调谐-用于负荷惯力在操作时无改变时联机自动调谐-用于负荷在操作时有很大改变时在增幅器内的比例增值设在Pn100(速度环路增值)这个增值的效应与Pn100的设立成正比这个增值查看速度误差的总量并使用一个与那个误差成正比的纠正量当有很多误差时比例增值帮助减少误差诸如在加速度时增幅器内的积分增值设在Pn101(积分时间常数)这个增值的效应与Pn101的设立成反比这个增值查看速度误差的积分并使用一个与那个误差成正比的纠正量积分增值在只有很少误差时起作用诸如在横向移动(恒速)操作时位置环路的比值设在Pn102即位置环路增值这个增值的效应与Pn102的设立成正比这个增值查看总位置误差量并使用一个与那个误差成正比的纠正量惯力比值设在Pn103这个值可用以下的方程式来计算Pn103=(JL JM)100﹪这个参数是在定尺寸时计算的或可在自动调谐时被自动设立如果惯力改变设立这个参数可使调谐更为容易如果机器出现高频率的振动使用转矩指令过滤器时间常数也许是适当之举这一参数可被用来改变增幅器的频率反应以预防高频率振动提高转矩指令过滤器时间常数会降低伺幅机的性能所以当设立这一参数时一定要把它设在不会引起共振的最低值模式开关模式开关的使用可减少过度的发生和设立时间自动方式开关可把转矩或加速度速度指令或误差脉冲作为-加速度或转矩个开关点从一个目前增值最高的增值数开始逐渐减少所调谐的增值如果增值因所要求的系统的强烈反应而无法调低这个系统的某些机械部分必须改变用硬度更高的机械部件来提高系统的刚度减少负荷惯力伍监控软件点选Sigma Win联机伺服马达联机中侦测中侦测完成,点选OK功能键File功能键View功能键Parameters功能键Help热键伺服状态监视输入及输出状态监视故障状态监视通讯和编码器监视使用者参数监视更改使用者参数传送使用者参数自动调谐手动调谐调整模拟输入偏移量,模拟输出偏移量,模拟输出增益,电流侦测偏移量图形监控陆故障排除警报显示警报名称意义A.02 使用者参数失效服务器EEPROM资料异常A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量A.40 DC过电压主回路DC过电压A.41 DC低电压主回路DC低电压A.51 超速马达转速过高A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量A.74 突波电流限制器过载主电路电源在ON与OFF间频频转变A.7A 散热器过热服务器的散热器过热A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除A.82 编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECK SUM检查结果不正确A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低A.84 绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常A.85 绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转A.86 编码器过热编码器内部温度太高A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D转换器故障A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D转换器故障A.bF 系统警报服务器内发生一个系统故障A.C1 伺服超速运转伺服马达失控AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯A.CA 编码器参数错误编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505 A.F1 电源线欠相主电源一相未接CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失效柒容量计算点选MOTOR.3E 选择计算单位选择伺服马达种类选择机械架构输入表格所需资料计算连结器及齿轮惯量输入计算惯量之机械结构开始计算容量得到运转曲线马达速度及转矩。
安川伺服电机V中文说明书1-7
· 連接電池時，請注意極性。 否則會導致電池、伺服驅動器及伺服馬達損壞和爆炸。
· 請由專業技術人員進行接線或檢查作業。
viii
M-II型
伺服驅動器的介面規格為MECHATROLINK- II 通信指令型
關於重要說明
對於需要特別注意的說明，標示了以下符號。
·表示說明中特別重要的事項。也表示發出警報等，但還不至於造成裝置損壞的輕度注意事項。
本手冊的書寫規則
在本手冊中，反信號（L電位時有效的信號）是在信號名稱前加（/）來表示。
＜例＞ S-ON 書寫為/S-ON。
· 除了特殊用途以外，沒有必要變更多旋轉圈數上限值。 如果不小心變更了該資料，會非常危險。
· 發生“多旋轉圈數上限值不一致”警報時，請務必首先確認伺服單元的參數Pn205是否正確。 如果在參數值保持錯誤的狀態下對多旋轉圈數上限值設定（Fn013）進行操作，則會將錯誤的值設定 給編碼器。雖然可以解除警報，但會因檢出偏差很大的位置，而造成機械移動到意想不到的位置，非 常危險。
AC 伺服驅動器 Σ-V 系列型錄 （資料編號∶ KACPS80000042）
Σ-V 系列 SGM V/SGDV 使用手冊 數位操作器 操作篇 （資料編號∶ SIJPS80000055）
Σ-V 系列 AC 伺服單元 SGDV 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC71080010）
Σ 系列 數位操作器 安全注意事項 （資料編號∶ TOBPC73080000）
·如果在運轉過程中發生瞬間停電後又恢復供電，機械可能會突然再起動，因此切勿靠近機械。請採取 措施以確保再起動時不會危及到人身安全。 否則會導致受傷。
安川说明书
0 ～ 800 0 ～ 10000 0 ～ 30000
0 ～ 10000 0 ～ 50000 10 ～ 1000 10 ～ 1000
预约参数 （请勿变更。）
预约参数 （请勿变更。）
（参照 6.9.5） 生效时间
即时生效
（参照 6.9.4） 生效时间 再次接通 电源后
Pn10C Pn10D Pn10E
Pn10F Pn11F Pn121 Pn122 Pn123 Pn124 Pn125 Pn131 Pn132 Pn135
Pn136
模式开关 （转矩指令） 模式开关 （速度指令） 模式开关 （加速度）
0001
400 2000 400 100 400 2000 400
再次接通 电源后 即时生效 即时生效 即时生效 即时生效 即时生效 即时生效 即时生效
设定
调谐 调谐 调谐 调谐 调谐 调谐 调谐
－ 6.8.1 6.8.1 6.8.1 6.8.1
6.8.1
11 11-13
第 11 章 附录 11.2.2 参数一览
预约参数 （请勿变更。）
预约参数 （请勿变更。）
（参照 6.1.3）
Pn007
功能选择应用开关 7
3位 2位 1位 0位
n.
0000 ～ 005F
－
0000 即时生效 设定
－
模拟量监视 2 信号选择 00 电机转速 （1 V/1000 min-1） 01 速度指令 （1 V/1000 min-1） 02 转矩指令 （1 V/100%） 03 位置偏差 （0.05 V/1 个指令单位） 04 位置放大器偏差 （电子齿数后）（0.05 V/1 个编码器脉冲单位） 05 位置指令速度 （1 V/1000 min-1） 06 预约参数 （请勿变更。） 07 电机 － 负载间位置偏差 （0.01 V/1 个指令单位） 08 定位完成 （定位完成∶ 5 V，定位未完成∶ 0 V） 09 速度前馈 （1 V/1000 min-1） 0A 转矩前馈 （1 V/100%） 0B 有效增益 （第 1 增益 : 1 V, 第 2 增益 : 2 V ） 0C 位置指令传输完成 （传输完成∶ 5 V，传输未完成∶ 0 V） 0D 外部编码器速度 （1 V/1000 min-1）
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功能说明
高性能化功能
模型跟踪控制制振控制
在机械的固有振动频率较低时, 经过将机械系模型化补偿其滞后, 从而抑制其振动。
利用该功能, 可缩短低刚性机械的整定时间。
与机械的驱动系发生振动时, 利用观测控制使其减低, 实现高伺服增益的驱动。
经过该功能, 改进伺服特性。
机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器
当机械产生高频共振音时, 设定与机械系共振频率一致的振动泸波器, 从而抑制共振。
由于轴共振引起伺服系起振时, 经过转矩指令泸波器抑制轴共振。
速度观测控制模式开关
由于采用了速度观测, 实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。
为改进电机加减速运转时的过渡特性, 速度环的P1( 比例积分) 控制和P( 比例) 控制可切换。
从而抑制过调和欠调。
前馈补偿偏置
因加入了前馈补偿, 从而缩短了定位时间。
当欲缩短定位时间时, 可根据负载条件使用。
零箝位功能
使用速度控制时, 有时即使速度指令为”0”,
由于漂移亦会产生移动。
零箝位动作就是与速
度指令低于设定值时, 经位置环将伺服锁定而
使其停转的功能。
功能简单设定功能
在线自动调整电机自动判别功能
连接即动, 简单设定。
由于惯量恒定精度的提高, 因此无需调整伺服增益。
伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需设定电机参数, 当连接不适用电机时, 有报警显示。
累积负载率监控再生负载率监控可监控转矩指令的有效转矩运算值。
可监控再生电力的负载率。
累积负载率再生负载率
80% 50%
再生过载报警密码设定
再生过载报警前, 可预先发出信号。
避免不经意间改写用户参数。
计算机接口点动运行
标准配备计算机接口, 可进行用户参数的设定, 速度转矩指令, 监控波形的描绘及1: N通讯( N=14) 。
无需输入指令, 使用手操器亦可操作电机运行, 便于试运转。
报警记忆
即使电源掉电, 亦可记忆10次过去发生的报警, 便于故障判断。
灵活应用功能
输入输出信号变换功能原点检索
经过与上位控制器之间的输入输出信号的分配, 在9个信号中可进行3类选择。
在码盘的原点脉冲位置定位停。
用于电机轴和机械位置的匹配。
多合一控制电流( 转矩) 限制
除可分别使用位置, 速度及转矩控制外, 亦可进行各控制模式的切换。
限制经过电机的最大电流, 抑制过大的转矩的产生, 应用于防止机械损坏。
绝对值编码器编码器分频
可使用绝对值编码器。
使用了绝对值编码器, 将无需原点复位动作, 断电复位后, 可即时起动。
可对编码器脉冲任意分频, 可自由设定上位制器的定位分辨率。
反转模式
无需变更电机及码盘的连线, 经过用户常数的
设定, 可根据正、反转指令将电机的运转方
向, 变更为其反方向。
标准逆转模式
正转指令CCW CW
反转指令CW CCW
功能制动联锁防止超程
输出带制动电机的制动开、关信号。
可与电机通电状态, 转速状态取得联锁, 切实保持制动。
当机械可动部超过其可移动范围时, 停止驱动电机。
再生处理定位完成信号
伺服驱动器经过再生处理电路, 吸收伺服电机减速运行时等情况下产生的再生电力。
在负载惯量很大的情况下, 或因运转条件不同, 超过其功率时, 需使用外置再生电阻。
检测偏差脉冲计数器中所记入脉冲数, 是否已进入用户参数所设定的定位完成范围。
动态制动内部设定速度选择
所谓动态制动, 即机械在运行中停电或急停时, 电机所产生的能量, 经过电机电阻、外接电阻使其消耗掉的急停功能。
防止机械损坏及事故发生。
电机可运行于用户参数所设定的速度下。
( 第1速度、第2速度、第3速度)
指令脉冲软起动
无应用所有指令脉冲形态( 符号+脉冲串, CW
脉冲+CCW脉冲, 90℃相位差2相脉冲串) 。
可设定电机的加减速时间, 使运转平滑起动。
功能设定·显示
用户参数
种类
用户
参数No.
名称单位下限上限出厂设定
功能选择参数Pn000 功能选择基本开关*3- - - 0000 Pn001 功能选择应用开关*1*3- - - 0000 Pn002 功能选择应用开关2*3- - - 0000 Pn003 功能选择应用开关3 - - - 0002
增益相关参数Pn100 速度环增益Hz 1 40 Pn101 速度环积分时常数0.01/ms 15 51200
Pn102 位置环增益1/s 1 40 Pn103 惯量比% 0 10000 0 Pn104 第2速度环增益Hz 1 40 Pn105 第2速度环积分时常数0.01/ms 15 51200
Pn106 第2位置环增益1/s 1 40 Pn107 偏置Min-10 450 0 Pn108 偏置幅宽指令单位0 250 7 Pn109 前馈% 0 100 0 Pn10A 前馈泸波时常数0.01ms 0 6400 0 Pn10B 增益关系应用开关*3- - - 0000 Pn10C 模式开关( 转矩指令) % 0 800 200 Pn10D 模式开关( 速度指令) Min-10 10000 0 Pn10E 模式开关( 加速度) 10min-1/s 0 3000 0 Pn10F 模式开关( 偏差脉冲) 指令单位0 10000 0 Pn110 在线自学习相关开关*3- - - 0010 Pn111 速度反馈补偿*2% 1 100 100 Pn112 - 0 1000 100 Pn113 - 0 10000 1000 Pn114 - 0 400 200 Pn115 予置参数- 0 1000 32 Pn116 (请勿使用) - 0 1000 16 Pn117 - 20 100 100 Pn118 - 50 100 100
位置相关参数Pn200 位置控制指令形态选择开关*3- - - 0000 Pn201 PG分频比*3 *5P/r 16 16384 16384 Pn202 电子齿轮比( 分子) *3- 1 65535 4 Pn203 电子齿轮比( 分母) *3- 1 65535 1 Pn204 位置指令加减速时常数0.01ms 0 6400 0 Pn205 多路旋转限制设定*1 *3Rev 0 65535 65535。