基于平方根序贯处理的两阶段卡尔曼滤波算法

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（ＯｒｄｎａｎｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｏｌｌｅｇｅｏｆＰＬＡ，Ｓｈｉｊｉａｚｈｕａｎｇ０５０００３，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｗｏ— ｓｔａｇｅＫａｌｍａｎｉｌｆｔｅｒｃａｎｓｈａｒｐｌｙｒｅｄｕｃｅｔｈｅｌｏａｄｏｆｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ，ａｎｄｓｑｕａｒｅｒｏｏｔｉｌｆｔｅｒｈａｓｇｏｏｄｓｔａｂｉｌｉｔｙ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｐｒｅｖｅｎｔｖｏｌａｔｉｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｗｏ— ｓｔａｇｅＫａｌｍａｎｉｌｆｔｅｒａｎｄｉｎｃｒｅａｓｅｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆｃｏｎｓｔｒｉｎｇｅｎｃｙ，ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｔｗｏ— ｓｔａｇｅＫａｌｍａｎｉｌｆｔｅｒ
中圈分类号：Ｖ２４９．３２２文献标志码：Ａ
ＴｈｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＳｅｑｕｅｎｔｉａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＳｑｕａｒｅ
中，提高了标定的收敛速度。
Ｏ引言
在线标定就是在惯组与载体不分离的情况下，以导航误差作为观测量来进行的标定，可以摆脱对精密测试转台的依赖，是对实验室标定的一种修正，对提
ＲｏｏｔＦｉｌｔｅｒｔｏＴｗｏ－ｓｔａｇｅＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒ
ＱＵＡＮＺｈｅｎｚｈｏｎｇ，ＳＨＩＺｈｉｙｏｎｇ，ＷＡＮＧＨｕａｉｇｕａｎｇ，ＷＡＮＧＹｉ
第３３卷
第４期
弹
箭
与
制
导
学
报
Ｖｏ１．３３Ｎｏ．４
Ａｕｇ２０１３
２０１３年８月
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＰｒｏｊｅｃｔｉｌｅｓ，Ｒｏｃｋｅｔｓ，ＭｉｓｓｉｌｅｓａｎｄＧｕｉｄａｎｃｅ
基于平方根序贯处理的两阶段 ห้องสมุดไป่ตู้ 尔曼滤波算法
全振中，石志勇，王怀光，王毅
（解放军军械工程学院，石家庄０５０００３）
摘要：两阶段卡尔曼滤波可以大大减小滤波计算量，而平方根滤波具有很好的数值稳定性，为提高在线标定的收敛速度，防止两阶段卡尔曼滤波因计算误差发散，文中结合两阶段卡尔曼滤波和基于序贯处理的平方根滤波的优势，改进了两阶段卡尔曼滤波算法，并将改进算法用于车载捷联惯导在线标定，仿真结果表明改进算法不仅提高了数值稳定性，减少了计算量而且获得了比扩张卡尔曼滤波更好的标定结果。关键词：序贯；平方根；两步卡尔曼；在线标定
１ｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｌｏａｄｉｓｒｅｄｕｃｅｄ，ａｎｄｂｅｔｔｅｒｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｉｓｇｏｔｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｅｘｔｅｎｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ；ｓｑｕａｒｅｒｏｏｔ；ｔｗｏ・ｓｔａｇｅＫａｌｍａｎｉｌｆｔｅｒ；ｏｎ — ｌｉｎｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ
ａｎｄｓｑｕａｒｅｒｏｏｔｉｌｆｔｅｒｂａｓｅｄｏｎｓｅｑｕｅｎｔｉａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｔｈｅｔｗｏ— ｓｔａｇｅＫａｌｍａｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄ，ａｎｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓａｌｓｏａｐｐｌｉｅｄｔｏｏｎ・ｌｉｎｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅＳＩＮＳｏｎｖｅｈｉｃｌｅｃａｒｒｉｅｒ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｈａｓｂｅｔｔｅｒｓｔａｂｉｌｉｚａ．