基于ADAMS和AMESim的液压六自由度平台联合仿真研究

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ｔｅｎｒｄｅｓｉｇｎａｎｄｍａｎｕｆａｃｔｕｉｎｒｇ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｓｔｅｗａｒｔｐｌａｆｔｏｒｍ；Ｃｏ．ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ＡＤＡＭＳｓｏｆｔｗａｒｅ；ＡＭＥＳｉｍｓｏｆｔｗａｒｅ
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基于ＡＤＡＭＳ和ＡＭＥＳｉｍ的液压六自由度平台联合仿真研究
韩寿松，晁智强，刘相波
（装甲兵工程学院机械系，北京１０００７２）
摘要：为实现六自由度平台的机、电、液系统一体化虚拟样机设计，提出基于ＡＤＡＭＳ与ＡＭＥＳｉｍ联合仿真技术的虚
拟样机建模与仿真方法，运用ＡＤＡＭＳ软件建立了平台机械系统多体动力学模型，采用ＡＭＥＳｉｍ软件建立液压系统与控制系统模型，并实现了两软件的接口设置。通过联合仿真，分析了六自由度机械、液压系统的动态特性，优化了系统参数设
Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｏｒｅａｌｉｚｅｖｉｒｔｕｌａｐｒｏｔｏｔｙｐｅｄｅｓｉｇｎｆｏｒＳｔｅｗａｒｔｐｌａｆｔｏｒｍ，ａｃｏ — ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎＡＤＡＭＳａｎｄＡＭＥＳｉｍｗａｓ
的耦合、运动及动力学分析、轨迹规划和控制策略研究。作者提出了基于ＡＤＡＭＳ和ＡＭＥＳｉｍ联合仿真的复杂机、液系统设计方法，针对六自由度平台的机械、液压、控制系统，应用各领域最专业的仿真工具分别建模并通过接口进行集成，从而完成复杂机、电、液系统联合仿真平台的搭建，在此基础上同步实时进行机、电、液系统联合仿真的研究。１来自百度文库建立平台ＡＤＡＭＳ机械模型
Ｓｔｅｗａｒｔ提出的六自由度空间并联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、响应快等优点，
因此得到了广泛应用。但是由于该机构的非线性因素以及强耦合性，机构和控制系统的设计成为难点。传统的物理样机开发中存在周期长、成本高、修改困难等多方面的问题；而常见的虚拟样机设计多采用单一仿真平台进行，各系统单独仿真，无法同时完成系统
计，为实际物理样机设计、制造提供了依据。关键词：六自由度平台；联合仿真；ＡＤＡＭＳ软件；ＡＭＥＳｉｍ软件中图分类号：ＴＢ２４文献标识码：Ａ文章编号：１００１— ３８８１【２０１３）９—１５７— ３
Ｃｏ．ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎＳｔｕｄｙｏｎＳｔｅｗａｒｔＰｌａｔｆｏｒｍＢａｓｅｄｏｎＡＤＡＭＳａｎｄＡＭＥＳｉｍ
ＨＡＮＳｈｏｕｓｏｎｇ，ＣＨＡＯＺｈｉｑｉａｎｇ，ＬＩＵＸｉａｎｇｂｏ
（ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｒｍｏｒｅｄＦｏｒｃｅｓＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７２，Ｃｈｉｎａ）
２０１３年５月第４１卷第９期
机床与液压
ＭＡＣＨＩＮＥＴ０ＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ
Ｍａｙ２０１３
Ｖｏ１．４１Ｎｏ．９
ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１—３８８１．２０１３．０９．０４３