救援机器人控制系统的设计设计
基于应急救援的机器人设计研究
基于应急救援的机器人设计研究摘要：随着科技的不断进步和人们对生命安全的严重关注，援救机器人在应用领域方面也有了很大的发展空间。
援救机器人是一种能够在危险环境下执行任务，提供救援及支援服务的机器人。
本文所设计的应急救援机器人使用同轴麦轮作为机械的移动的底盘。
能适应绝大多数地形。
并且能够很好的通过较为狭小的过道。
自适应能力极强。
底盘采用高度结构化。
更易于维修和拆卸。
机器人采用ABBIRB460机械臂。
结构简单方便，工作效率高，采用快拆设计，通过两颗螺丝更换更多类型机械爪，实现更多功能。
机器人整体体积不大易于搬运且结构化易于拆卸和维修。
最后使用DR16作为接收器。
接受范围广。
可在一公里以外进行遥控，信号稳定且价格实惠。
关键词：结构化；救援；机器人；引言：目前，援救机器人广泛应用于自然灾害、人工灾害、救援等领域在现代社会发展的进程中，人们的生活方式、生存环境和风险事件变得越来越复杂和多元化，同时人类也缺少对应的应急救援技术和设备，如遭受自然灾害、肆意街头暴力、特大传染病、恐怖袭击等各种突发事件。
在应对这些突发事件时，应急救援机器人的角色变得越来越重要，但是当前市场上缺少满足应急救援的特种车辆，在这样的背景下，开发应急救援机器人项目势在必行。
一、应急救援机器人结构设计1.应急救援小车核心参数重量、尺寸等，其中尺寸和重心高度可参考1表。
表1应急救援机器人核心参数名称参数重量（kg）17.8长、宽、高（mm）810.510.430重心高度（mm）170机械臂自由度3移动速度（m/s）前进：3.9平移：3.2最大上坡度数（°）纵向：15横向：142.底盘部分小车底盘使用四麦克纳姆轮共轴结构，每个麦克纳姆轮由单独的3508电机进行驱动。
轮组形式为电机-联轴器-麦轮。
根据测量，单个轮组宽度约为130mm。
因此四麦轮并排排布所需宽度约为520mm，小于最大宽度 1200mm。
因此理论上可以使用普通麦轮进行设计。
履带式救援机器人结构设计及三维建模
履带式救援机器人结构设计及 三维建模
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机器人结构设计
目录
机器人三维建模
履带式救援机器人结构设计及三维建模
本文将介绍一款履带式救援机器 人的结构设计及三维建模
该机器人设计用于在复杂地形和 恶劣环境下进行救援任务，具有 较高的越障能力和稳定性
1
机器人结构设计
PART 1
机器人结构设计
履带式救援机器人的结构设计主要 包括以下几个部分：底盘、电机、
救援工具设计
救援工具是机器人的 重要组成部分，包括 机械臂、切割器、照 明灯等。机械臂具有 多个自由度，可实现 物体的抓取和搬运； 切割器可用于切割阻 碍机器人前进的物体 ；照明灯可为救援现 场提供照明
机器人结构设计
2
机器人三维建模
PART 2
机器人三维建模
履带式救援机器人的三维 建模主要使用CAD软件进 行。以下是建模的步骤
电池、控制电路板和救援工具
机器人结构设计
底盘设计
底盘是机器人的主要支撑结构，采用高强度 铝合金材料，轻量化且坚固耐用。设计时考 虑到机器人的越障能力和稳定性，采用宽履 带设计，具有较好的地形适应性和稳定性
电机设计
电机是机器人的动力 来源，采用无刷直流 电机，具有高效、稳 定、耐用等特点。通 过电子调速器(ECU) 控制电机的转速，实 现机器人的速度控制
机器人三维建模
创建控制电路板模型
在CAD软件中，使用平面视图创建电路板的草图，包括各类接口、元件等。使用拉伸、切 除等命令对草图进行建模，形成完整的电路板模型。将电路板模型与底盘模型进行装配， 确定其安装位置和角度。## 创建救援工具模型 在CAD软件中，使用立体视图创建救援工具的模型，包括机械臂、切割器、照明灯等部件 。对于机械臂，需要创建多个自由度的关节结构，并进行约束装配。对于切割器，需要创 建刀片和驱动结构，并模拟其切割效果。对于照明灯，需要创建灯泡和反射罩结构，并模 拟其光照效果
多功能辅助救援机器人设计说明书
多功能辅助救援机器人设计说明书【多功能辅助救援机器人设计说明书】设计说明书目录1. 引言2. 设计背景3. 机器人功能和特点4. 机器人体系结构5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计5.2 机械结构设计5.3 传感器系统设计6. 机器人软件设计6.1 控制算法设计6.2 路径规划与导航系统设计6.3 人机交互界面设计7. 机器人救援应用场景8. 总结与展望1. 引言本设计说明书旨在介绍一款多功能辅助救援机器人的设计原理和详细技术规格。
该机器人通过结合先进的硬件和软件技术，实现了在紧急救援、灾害场景以及其他危险环境中提供有效帮助的功能。
2. 设计背景灾害和紧急情况频繁发生，为保护人员的生命安全，提高救援效率，开发一种多功能辅助救援机器人势在必行。
该机器人能适应不同的救援任务，能够执行搜救、扫描、信息收集、物资运输等多种任务，以帮助减少人员风险。
3. 机器人功能和特点本机器人具备以下核心功能：- 搜救能力：能够根据预设目标进行定位和搜救任务，提供实时图像和声音反馈。
- 环境探测：通过传感器系统感知环境，提供温度、湿度、气体浓度等相关信息。
- 物资运输：具备承载货物和物资的结构设计，并能够在复杂环境中稳定运输。
- 人机交互：通过友好的界面设计，与用户进行简单有效的交互和指令传达。
4. 机器人体系结构本设计采用分层体系结构，包括控制层、感知层和执行层。
控制层负责决策和控制机器人移动、任务执行；感知层通过传感器感知环境、采集数据；执行层根据控制层和感知层的指令执行对应任务。
5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计机器人外观设计追求紧凑、轻便和易操作的原则，采用金属材质、流线型造型，并配备防护装置，提高其耐用性和适应能力。
5.2 机械结构设计机械结构设计以实现多功能为目标，通过关节和伺服驱动实现机器人的运动和抓取功能。
机械结构采用轻量化、高强度材料，并应具有抓取力和负载能力。
5.3 传感器系统设计传感器系统设计包括视觉传感器、声音传感器、温湿度传感器和气体浓度传感器等。
救援机器人结构设计
救援机器人结构设计
一、概述
救援机器人是一种新型机器人，可用于识别地面、水下、空间和低能
区的危险环境，搜寻受困者并发信号，以及搜救和援助受困者等搜救作业。
由于灾害环境特殊，安全性要求高，因此救援机器人结构应具有良好的稳
定性和兼容性，以满足复杂的技术要求。
二、结构设计
（一）结构设计
1.机体结构：救援机器人机体结构采用双节轴膨胀铰接架构，其特点
是结构稳定、不易损坏；机体上设有传感器持续监测前方环境，保证机器
人稳定行驶；机体重心低，采用悬挂式底盘，可有效降低耦合系数，提高
稳定性。
2.推进系统：救援机器人可以采用轮子驱动系统，可在平地、坡道、
河流和其他不规则地形中行驶，具有很强的稳定性；采用爪状车轮可以增
强机器人的抓地力，有效减少滑动；还可以根据不同环境采用飞机、直升
飞机和无人机等飞行器，用于高空救援。
3.传感器：救援机器人配备有多道传感器，包括激光雷达、摄像头、
激光距离传感器、超声波测距仪、红外传感器和全息摄像头等，可以实时
监测周围环境。
地震救援机器人设计说明书
地震救援设计说明书地震救援设计说明书1. 引言1.1 目的本文档旨在提供地震救援的设计说明，以指导设计团队在开发地震救援时的工作。
1.2 范围本文档涵盖了地震救援的设计概念、结构、功能、性能要求、控制系统、通信系统、电力系统、机械系统等方面的内容。
2. 设计概念2.1 多功能性地震救援应具备多种功能，如探测受困人员、运送救援物资、提供紧急救护等。
2.2 高灵活性地震救援应具备良好的机动性和适应性，能够在复杂的地震环境中自由移动和工作。
2.3 高稳定性地震救援应具备稳定的结构和平衡系统，以应对地震环境的不稳定性。
3. 结构设计3.1 框架地震救援的框架应采用轻量化的材料，如碳纤维复合材料，以提高的机动性。
3.2 运动系统地震救援应配备足够的运动轮和驱动装置，以保证其在不平坦的地震场地上能够稳定移动。
3.3 传感器系统地震救援应搭载各种传感器，如摄像头、红外线传感器、气体传感器等，以实时探测受困人员和危险环境。
3.4 操作系统地震救援应配备智能操作系统，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
4. 功能设计4.1 人员搜索与定位功能地震救援应能够通过传感器探测受困人员的位置，并在地震场地中准确定位受困人员的位置。
4.2 物资运输功能地震救援应具备搬运和运输救援物资的能力，以满足救援需求。
4.3 紧急救护功能地震救援应配备基本的急救设备，如急救箱、心电图仪等，能够对受伤或生命体征不稳定的人员进行紧急救护。
5. 性能要求5.1 最大移动速度地震救援的最大移动速度应满足紧急救援的需要，同时考虑到稳定性的要求。
5.2 工作时间地震救援的电力系统应能够支持长时间的工作，以保证救援任务的顺利进行。
5.3 载重能力地震救援的载重能力应能够满足运送救援物资的需求，同时考虑灵活性的要求。
6. 控制系统设计6.1 远程控制地震救援应具备远程控制功能，以便操作人员对其进行远程操控和指导。
6.2 自主控制地震救援应具备自主控制功能，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
灭火机器人的结构设计与控制
摘要面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。
因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。
本系统采用68HC11单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。
本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。
实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。
关键词：单片机，小车，引导控制，传感器AbstractContent: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses 68HC11 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task.Keywords: Microcontroller , Car ,Control system, Sensors目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1课题来源与意义 (1)1.2课题背景 (1)1.3课题研究方法 (2)第二章能力风暴机器人的基本构成 (3)2.1外形构造 (3)2.2主板 (4)2.3 68HC11的基本知识 (4)2.4传动结构——齿轮箱 (5)第三章方案设计与论证 (6)3.1总体设计方案 (6)3.2小车的制作方案设计与论证 (6)3.3驱动电机模块的选定 (7)3.4寻迹传感器模块的选定 (7)3.5单片机控制模块的选定 (8)3.6火源传感器模块的选定 (8)3.7灭火模块的选定 (9)3.8电源模块的选定 (9)3.9最终方案 (9)第四章灭火控制方案与策略 (11)4.1 灭火场地 (11)4.2行走方案分析与确定 (11)4.3火焰定位 (13)4.4传感器的布置 (14)第五章灭火机器人灭火装置及结构设计 (15)5.1灭火方案的确定 (15)5.2水泵灭火装置结构设计 (16)5.3灭火机器人外形设计 (19)第六章控制程序设计 (20)6.1智能灭火小车系统总体流程 (20)6.2程序流程图 (21)6.3部分功能代码 (24)结论 (28)致谢 (29)参考文献 (30)第一章绪论1.1课题来源与意义随着时代的发展，机器人已经不是一个陌生的名词了，现在的电影大片中经常性的出现机器人，它们存在于工厂，普通人的家里，科技研究所，马路上等等，它们有智能的也有非智能的，有人型也有普通机械式的，其中对我们这代人来说印象最深刻的就要是风靡一时的好莱坞电影大片《变形金刚》，里面的机器人不但可以变身而且它们有自己的思想，是智能机器人但又高于智能机器人，它们近乎是一个个完整的独立的“人”。
高空救援灭火机器人的设计与实现
二、研究现状
近年来，国内外学者已经在高空救援灭火机器人领域进行了深入研究。例如， 国内某研究团队设计了一种基于无人机平台的高空救援灭火机器人，该机器人具 备火灾识别、自动导航、灭火剂喷洒等功能。国外某研究机构开发了一种名为 “FFmpeg”的高空救援灭火机器人，其灭火原理为通过高压喷水快速降温灭火。 此外，还有一些研究集中在探讨如何利用机器人进行高空灭火，例如使用无人机 搭载灭火弹进行远距离投射等。
4、大容量灭火剂：机器人的贮箱应能够携带足够多的灭火剂，以便在火灾 现场进行长时间、持续的灭火。
5、远程控制：消防员应在安全距离内通过遥控器对机器人进行远程控制， 以确保自身安全。
四、实现方法
为了实现上述目标，本次演示将采用以下方法和技术：
1、灭火原理：采用双重灭火原理，通过压缩二氧化碳或干粉进行灭火，或 通过喷水降温灭火，以增强灭火效果。
2、机器人结构：采用轮式或履带式结构，以便在高空环境中自由移动。同 时，设计可折叠式机械臂和云台，以便抵达火灾现场后展开并喷射灭火剂。
3、控制系统：采用基于Arduino或Raspberry Pi的控制系统，通过传感器 和图像识别技术对火灾进行精准识别。此外，还可通过GPS和惯性导航技术实现 机器人的自主导航和路径规划。
六、结论
本次演示对高空救援灭火机器人的设计与实现进行了深入研究。通过探讨灭 火原理、机器人结构和控制系统设计等关键技术，为实现高效灭火的高空救援机 器人提供了重要的理论支撑和实践指导。随着技术的不断发展和应用领域的扩大， 相信未来高空救援灭火机器人的设计和实现将不断优化和改进，为人类社会的发 展和安全保驾护航。
五、消防机器人灭火救援应用技 术的未来发展展望
1、技术升级：随着人工智能、机器学习等技术的不断发展，消防机器人的 智能化程度将不断提高，能够更加自主地完成复杂环境下的灭火救援任务。同时， 新材料的研发和应用也将为消防机器人的设计和制造提供更加广阔的空间。
地震救援机器人液压系统微控制设计
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地震救援机器人液压 系统微控 制设计
Ｍｉ ｃ ｒ ｏ Ｃｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ Ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｏ ｆ Ｈｙ ｄ ｒ ａ ｕ ｌ ｉ ｃ Ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｏ ｆ Ｅａ ｒ ｔ ｈ ｑ ｕ ａ ｋ ｅ Ｒｅ ｓ ｃ ｕ ｅ Ｒｏ ｂ ｏ ｔ
摘要 ： 本救援机器 人微控制 系统设计是为机械破碎臂及机械剪切臂 的设计 ， 主要 实现机械破碎臂及机械剪切臂 的液压 系统 定量 取 置、 均 匀稳 定运行 。 本 系统整体 由液压 系统、 电路控 制系统组成。 液压 系统设计轻便 、 简洁、 可靠 、 高效 、 可扩展； 采用互不干扰 的并联 式电路控制 系统 ， 工作稳定。 使 用者可以准确选择 置取微量液压 ， 操作界面方便 ， 易于使 用。 本 系统简单 、 使 用维护 简便、 造价低廉 、 创 意新颖 。符合液压 系统的发展趋势， 具有很好 的使 用６ １ ＂ ６ １ ｔ 和推广潜力。
ｍｉ ｃ ｒ ｏ ｈ ｙ ｒａ ｄ ｕ ｌ ｉ ｃ ｐ ｒ ｅ ｓ ｓ ｕ ｒ ｅ ，ｏ ｐ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｉ ｎ ｔ ｅ ｒ ｆ ａ ｃ ｅ ｉ ｓ ｃ ｏ ｎ ｖ ｅ ｎ ｉ ｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ ｅ ａ ｓ ｙ ｔ ｏ ｕ ｓ ｅ ．Ｔ ｈｅ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ ｈ ａ ｓ ｔ ｈｅ ａ ｄ ｖ ｎｔ ａ ａ ｇ ｅ ｓ ｓ ｕ ｃ ｈ ａ ｓ ｓ ｉ ｍｐ ｌ ｅ ，ｅ ａ ｓ ｙ
ｍａ ｉ ｎ ｔ ｅ ｎ ａ ｎ ｃ ｅ ，ｌ ｏ ｗ ｃ ｏ ｓ ｔ ，ｎ ｏ ｖ ｅ ｌ ｏ ｉｇ ｆ ｉ ｎ ｌｉ ａ ￣．Ｉ ｔ ｉ ｓ ｉ ｎ ｌ ｉ ｎ ｅ ｗ ｉ ｔ ｈ ｈｅ ｔ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ｔ ｒ ｅ ｎ ｄ ｏ ｆ ｈ ｙ ｄ ｒ ａ ｕ ｌ ｉ ｃ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ，ｈ ｓ ａ ｔ ｈ ｅ ｖ ｅ ｒ ｙ ｇ ｏ ｏ ｄ ｕ ｓ ｅ ｖ ａ ｌ ｕ ｅ ｎｄ ａ Βιβλιοθήκη 中图分类号 ： Ｔ Ｐ ３
救援机器人毕业设计
救援机器人毕业设计
随着自然灾害和人为事故的频繁发生，救援机器人逐渐成为重要的援助工具。
本篇毕业设计旨在设计一种多功能的救援机器人，以便在各种紧急情况下提供必要的援助。
设计思路：
1. 结构设计：
救援机器人的结构需要面对各种不同的环境，包括火灾、地震、洪水等。
因此，它的结构需要具有耐高温、防水、防震等特性。
机器人装备有多个机械臂，能够在不同的场景下进行有效的操作，例如搜寻被困者、拯救伤员等。
2. 传感器设计：
救援机器人装配有多种传感器，包括温度传感器、气体传感器、声音传感器等。
这些传感器能够帮助机器人辨识出各种环境中的问题，并提供相关的信息。
例如，在火灾中，机器人可以利用传感器来检测房屋内的温度和任何潜在的危险。
3. 程序设计：
机器人需要具有一定的智能，能够根据环境的变化做出正确的反应。
机器人配备了多个算法，例如对象检测、运动规划等，能够在不同的场景下做出正确的决策。
4. 发电机：
机器人配备了太阳能发电机，以保证在没有电力供应的情况下，机器人仍能正常运作。
此外，机器人还配备了备用电池，以提供额外的能量储备。
结论：
在救援工作中，救援机器人可以发挥重要作用。
设计一种多功能的救援机器人，能够帮助消防员、医生等工作人员有效地解决紧急情况下的问题。
在未来，随着技术的发展，救援机器人将会变得更加先进和智能化。
机器人控制系统设计
机器人控制系统设计机器人控制系统设计是机器人研发的关键环节之一。
一个优秀的控制系统可以确保机器人能够准确地感知环境、自主决策、有效地执行任务，提高机器人的整体性能和智能化水平。
本文将从以下几个方面探讨机器人控制系统设计。
一、引言随着人工智能技术的不断发展，机器人已经广泛应用于生产、生活、医疗等诸多领域。
机器人控制系统是机器人的核心部分，它负责接收传感器输入的信息，根据预设的程序或算法进行处理，并产生相应的控制信号，以控制机器人的行动。
因此，设计一个性能优良的机器人控制系统，对于提高机器人的智能化水平和工作效率具有至关重要的意义。
二、系统架构机器人控制系统的架构通常包括以下几个主要组成部分：1、传感器接口：用于接收来自传感器的信息，包括环境感知、自身状态等传感器数据。
2、信息处理单元：对接收到的传感器数据进行处理和分析，提取有用的信息以供控制系统使用。
3、决策单元：根据信息处理单元输出的信息，做出相应的决策和控制指令。
4、执行器：接收决策单元发出的控制信号，驱动机器人执行相应的动作。
5、电源管理单元：负责整个控制系统的电源供应，确保系统的稳定运行。
这些组成部分通过一定的通信协议和接口相互连接，形成一个完整的控制系统架构。
三、算法设计机器人控制系统的算法设计是实现系统功能的核心环节。
根据不同的控制需求，需要选择和设计合适的算法。
以下是一些常用的算法：1、决策算法：根据机器人的感知数据和预设规则，做出相应的决策和控制指令。
常见的决策算法包括基于规则的推理、模糊逻辑等。
2、路径规划算法：在给定起点和终点的情况下，计算出机器人从起点到终点的最优路径。
常用的路径规划算法包括基于搜索的方法（如A*算法）、基于网格的方法（如Dijkstra算法）和基于启发式的方法（如遗传算法）等。
3、运动控制算法：根据机器人的运动学模型和动力学模型，控制机器人的运动轨迹和姿态。
常用的运动控制算法包括PID控制、鲁棒控制、自适应控制等。
机井救援机器人的设计
机井救援机器人的设计机井救援机器人是一种具有自主定位和救援能力的机器人，专门用于救援机井事故中被困的人员。
随着机井事故的频繁发生，传统的救援方式已经不能满足实际需求，因此设计一种智能、高效的机井救援机器人对提高救援效率和保障人员安全至关重要。
一、需求分析1. 机井救援机器人的主要任务是实时定位和救援被困人员，因此需要具备自主移动、定位和搜救功能。
2. 机井救援机器人需要适应不同环境下的救援任务，包括狭窄、昏暗、高温、高湿等复杂环境。
3. 机井救援机器人需要具备远程操控和自主决策能力，以应对各种突发情况。
4. 机井救援机器人需要具备携带和操作救援设备的能力，能够提供基本的医疗救助和物资支持。
二、结构设计1. 机井救援机器人采用轮式底盘设计，方便在狭窄环境中移动和转向。
2. 机井救援机器人采用可伸缩臂设计，可以根据现场情况调整长度和角度，实现灵活的搜救操作。
3. 机井救援机器人采用多关节机械手设计，能够操控各种救援设备，如搜救灯、氧气瓶等。
4. 机井救援机器人采用防水、防尘和耐高温材料构造，以适应不同环境下的救援任务。
三、功能设计1. 定位功能：机井救援机器人配备激光雷达和红外传感器，能够实时定位被困人员的位置，并通过声音或光线指引人员寻找机器人。
2. 搜救功能：机井救援机器人配备多功能机械手和搜救装备，能够协助被困人员脱险和携带救援物资。
3. 通讯功能：机井救援机器人配备无线通讯设备，能够与救援人员或指挥中心实时通讯，传递救援信息和现场情况。
4. 自主决策功能：机井救援机器人配备智能控制系统，能够根据现场情况做出自主决策，避免危险和优化救援方案。
四、技术支持1. 视觉识别技术：机井救援机器人配备摄像头和图像识别算法，能够识别和记录被困人员的位置和状态。
2. 定位导航技术：机井救援机器人配备惯性导航系统和地图定位技术，能够实现精准定位和自主导航。
3. 操作控制技术：机井救援机器人采用遥控和自主控制相结合的操作模式，保证了救援操作的灵活性和安全性。
基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人的设计与开发
基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人的设计与开发1. 引言1.1 研究背景智能灭火救援机器人是一种能够在火灾发生时迅速进入火场，探测火源并进行灭火救援的智能装置。
随着城市化进程的加快和人口密集度的增加，火灾事故频发，给人们的生命和财产安全带来了巨大的威胁。
传统的灭火救援方法存在着一定的局限性，往往需要大量人力物力，且在一些特殊环境下难以实施。
因此，研究开发一种基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人具有十分重要的意义。
在过去的几年里，随着人工智能和机器人技术的快速发展，智能机器人在各个领域都取得了令人瞩目的成就。
基于Arduino控制器的智能机器人具有体积小、功耗低、成本低廉等优势，可以实现高度的自主性和智能化水平。
将这种技术应用于灭火救援领域，不仅可以提高灭火救援效率，减少人员伤亡，还能在极端环境下进行救援工作，发挥重要的作用。
因此，本研究旨在设计和开发一种基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人，通过整合各种传感器和控制系统，实现对火场的快速响应和准确定位，从而提高灭火救援效率，保障人们的生命财产安全。
通过本文研究，有助于推动智能机器人技术在灭火救援领域的应用，为提升我国应急救援能力做出贡献。
1.2 研究目的研究目的是设计并开发基于Arduino控制器的智能灭火救援机器人，旨在提供一种自动化、高效的方式来进行灭火救援任务。
通过结合机器人技术和传感器系统，可以实现机器人在火灾等危险环境下的自主巡航、火灾探测、灭火操作等功能，从而减少人员伤亡和减轻灾害损失。
研究目的还在于提高灭火救援的效率和精准度，使机器人能够快速准确地定位火灾点并采取相应的灭火措施。
通过本研究的实践，可以验证Arduino控制器在智能灭火救援机器人中的应用效果，为未来机器人应用领域的发展提供实用的参考和借鉴。
通过深入研究和开发，可以为灭火救援领域的现代化水平和科技水平的提升做出贡献，推动智能机器人在灭火救援领域的广泛应用和普及。
机井救援机器人的设计
机井救援机器人的设计一、背景随着现代科技的发展和应用，机器人技术已经逐渐融入了各行各业。
在灾害救援领域，机器人作为人类的延伸，可以在复杂、危险环境中发挥重要作用。
水井是人们日常生活的重要来源，但当发生地震、洪水等自然灾害时，水井通常会被埋毁或受损，导致居民饮水困难。
设计一款具有水井救援功能的机器人，能够及时有效地为受灾地区提供帮助，具有重要的现实意义。
二、机井救援机器人设计要求1. 救援范围广：能够适用于不同形状、深度的水井；2. 救援操作简单：能够自主进行水井救援，无需人工操作；3. 救援速度快：能够在灾害发生后迅速投入救援工作；4. 救援安全可靠：具有稳定的结构和可靠的操作机制，确保救援人员的安全；5. 救援自动化程度高：能够通过智能算法进行自主决策和操作，减轻人工干预的压力。
三、机井救援机器人的设计方案1. 机井救援机器人的机械结构设计（1）井口测量装置：通过激光测距、摄像头等设备对井口形状和尺寸进行测量，为机器人的下一步操作提供准确的参数。
（2）爬升机构：采用液压或电机驱动的爬升机构，能够适应不同深度的井壁，实现机器人的垂直移动。
（3）抓取装置：利用机械臂和夹爪设计合理的抓取装置，能够准确抓取井口边缘，确保机器人的稳定和安全。
（4）控制系统：采用先进的感知和控制技术，实现对机器人运动的实时监控和控制，确保救援操作的准确性和安全性。
2. 机井救援机器人的电气设计（1）智能控制系统：利用传感器和定位设备等模块，实现机器人的自主感知和定位，为下一步的救援操作提供准确的位置信息。
（2）数据处理模块：采用高性能的处理器和数据存储设备，实现对感知数据的快速处理和存储，确保机器人在复杂环境中能够快速做出决策。
（3）通信模块：利用无线通信设备，实现机器人与控制中心之间的远程通信和数据传输，为灾区救援提供必要的支持。
3. 机井救援机器人的智能控制设计（1）路径规划算法：利用地图数据和高精度定位，实现对机器人路径的智能规划，确保能够快速到达目标井口。
机井救援机器人的设计
机井救援机器人的设计随着科技的不断发展，机器人技术已经逐渐应用到各个领域，其中包括救援领域。
机井救援机器人是一种特殊的机器人，它主要用于从井中救援被困人员。
这类机器人在救援工作中起到了非常重要的作用，它们可以替代人工进入井中进行救援，降低了救援人员的风险并提高了救援的效率。
本文将针对机井救援机器人的设计进行探讨，包括机器人的功能、结构、动力系统、传感系统等方面的设计要点。
1. 机井救援机器人的功能设计我们需要确定机井救援机器人的基本功能。
机井救援机器人的主要功能是进入井中，寻找被困人员并将其救出。
机器人需要具备一定的机械臂功能，用于在狭窄的井道空间中操作。
机器人还需要具备远程视频监控功能，以便操控人员可以实时监控井内情况，辅助机器人进行救援。
机井救援机器人的结构设计需要考虑到其进入狭小空间的特点。
机器人需要具有较小的体积和良好的机动性，以便能够灵活进入井中。
机器人的外壳应该采用轻量并且坚固的材料，以提高其耐用性和适应性。
机器人的结构中应该包含多节可伸缩的机械臂，以便在井道中进行救援操作。
机井救援机器人的动力系统设计需要根据其使用环境进行考虑。
通常情况下，机器人需要配备有电池供电系统，以确保其在井内的长时间运行。
机器人的动力系统还需要具备较强的推进力和稳定性，以应对井道中的各种复杂环境。
机井救援机器人的传感系统设计是机器人设计中的关键一环。
传感系统主要包括摄像头、红外传感器和声呐传感器等。
这些传感器可以帮助机器人在井道中感知周围环境，并且提供实时数据进行救援操作。
传感系统还应该考虑到其工作环境的特殊性，保证其在狭小空间中也能够正常运行。
机井救援机器人的智能控制系统设计是整个机器人设计中的核心。
智能控制系统需要具备较高的自主控制能力，可以根据环境情况做出快速反应。
智能控制系统还需要能够实现对机器人各种功能的精确控制，确保机器人能够完成救援任务。
机井救援机器人的智能控制系统需要采用先进的控制算法和通信技术，以提高机器人的自主性和智能性。
智能救援机器人的设计解析
智能救援机器人的设计解析自从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔，恰佩克的《罗萨姆的机器人万能公司》问世，人们便对机器人充满了幻想与期待。
随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，机器人也能在其中扮演重要的角色来替代人们的劳动。
与此同时，随着科学技术的发展，探险、救灾、排爆等危险场合工作的机器人，以及自动化生产中机器人的应用也日益广泛。
因此，智能救援机器人的研制已成为急需和必要，文章就智能救援机器人的设计进行了探讨。
1 智能救援机器人的硬件设计该智能救援机器人主要由电源模块、检测感应模块（实现巡线、避障、捡放硬币、测距功能）、声光报警模块、控制器模块、电机驱动模块、显示模块六部分组成，其结构框图如图1所示。
智能救援机器人全部能量来源于位于机器人底部的六节五号电池，经过传统的7805稳压电路给其单片机及外围传感器供电，其电路如图2所示。
部分传感器采用5V低电压供电可以避免机器人过早检测障碍物而停止前进。
1.2 检测感应模块1.2.1 巡线电路巡线模块我们采用红外对管。
红外对管由LED和光电三极管组成，光电三极管根据从地面反射回来的LED的光的强度而改变积极基极电流。
在光电三极管基极接一上拉电阻，则可根据基极电压的测量判断反射光的强弱，强光说明探测器下方是白色，弱光说明下方光较弱，大部分光被黑线吸收。
对于输出的模拟信号，我们将其引入五个电压比较器LM339进行处理。
电压比较器LM339的一输入端接红外对管，另一端接滑动变阻器，通过对滑动变阻器的调节可以实现对红外对管对黑线的灵敏度。
比较器LM339的另一端接上拉电阻后进入单片机进行探测。
1.2.2 避障电路避障部分采用光电开关，将其安放在机器人需要测量的各个方向。
为减少它的测量距离保证机器人的正常运行，我们采用的是低电压5V供电，供电电压虽略显不足，但能保证它的正常短距离探测。
光电开关的信号线的高低电平可反映前方障碍物的有无，障碍物检测电路如图3所示。
机井救援机器人的设计
机井救援机器人的设计机井救援机器人是一种用于救援井下作业的智能机器人。
它主要用于救援井下受困人员、设备故障以及其他突发事件。
设计一款高效、安全、功能全面的机井救援机器人对于保障井下作业的安全和顺利进行至关重要。
在机井救援机器人的设计中，安全性是最重要的考虑因素之一。
该机器人应装备有多种安全装置，如碰撞感应器、红外线传感器、声音传感器等，以确保在救援过程中能及时感知到井下环境的变化。
应该配备相应的防水防火装置，以应对井下意外的发生。
机器人的机械结构和材料也需要具备足够的强度和耐久性。
在救援功能方面，机井救援机器人应该具备多种功能以满足不同场景下的需求。
机器人应配备可伸缩、可调节高度的机械臂，以便于抓取和拖移受困人员或设备。
应具备高清摄像头和热成像摄像头，用于实时监控和定位被困人员的位置。
机器人还应该配备救生设备和急救药箱，能够在紧急情况下为被困人员提供紧急救援。
在智能化方面，机井救援机器人应该具备自主、智能的操作能力。
机器人应具备自主导航和路径规划功能，能够根据地图和传感器信息寻找最优路径。
机器人还应具备建模和识别能力，能够准确识别井下环境中的障碍物，以避免碰撞和卡住。
机器人还应具备语音识别和语音合成能力，以便与被困人员进行沟通和指导。
机井救援机器人的设计还需要考虑其耐用性和易维护性。
由于井下环境复杂且恶劣，机器人的结构和材料需要具备足够的耐腐蚀性和抗振性。
机器人应采用模块化设计，方便故障模块的更换和维修。
一款高效、安全、功能全面的机井救援机器人应该具备多种安全装置、救援功能、智能化操作以及耐用性和易维护性。
通过合理的设计和技术应用，机器人能够有效提高井下作业的安全性和效率，为井下工作人员提供强大的支持和保护。
(完整版)救援机器人毕业设计论文
德州学院毕业论文（设计）中期检查表目录摘要及关键词 (1)1 引言 (1)1.1选题的背景和意义 (1)1.2 国内外的发展趋势和研究现状 (2)2 救援机器人的机械设计 (3)2.1机器人的移动机构设计 (3)2.2机器人运动分析 (5)2.3机器人的传动系统设计 (9)3 救援机器人的控制系统设计 (11)3.1硬件设计 (11)3.2智能机器人的软件设计 (15)4 结论 (17)参考文献： (19)谢辞 (20)救援机器人的设计摘要：本设计是一种可携带的履带式救援机器人，它集成了机械工程、电子技术、智能控制、计算机科学等多科领域先进研究成果，在救援中可用于环境勘探、破障、目标指示跟踪，可以为救援人员提供有效的信息以便做出最有效的措施。
本论文的研究目的是设计机构新颖、具有独创性、可携带抗冲击的智能移动机器人。
关键词：可携带履带式机器人；虚拟仿真；复合移动1 引言1.1选题的背景和意义煤炭工业是我国国民经济的基础产业，煤炭在我国能源发展格局中的基础地位是稳固的前景是广阔的建国。
50多年来，煤炭作为我国的主要能源，在一次能源消费结构中占有大部分比例。
随着我国国民经济的快速发展，人民生活水平的不断提高，国家对能源的需求将有大幅度的增加[1]。
针对我国煤炭事故的不断增多，且救援水平较低的现状，研究适用于井下瓦斯、煤尘爆炸等重大事故后，能够代替人及时进入事故现场，监测井下环境状况、准确的判断井下作业人员的受困位置以及获取环境信息的煤矿救援机器人系统，实现煤炭矿灾后科学救援，最大限度的减少人员伤亡和财产损失，从而提高我国煤矿安全事故的救援水平具有非常重要的意义。
随着经济的快速发展煤炭的消耗越来越大，而我国的煤炭事业大多数为矿工开采，所以存在的不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故严重伤害矿工和造成重大经济损失。
因此开发具有智能的救援机器人是非常具有现实意义的。
目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。
矿山巡检救援机器人的设计研究
矿山巡检救援机器人的设计研究目录一、内容概述 (2)1. 研究背景与意义 (2)2. 国内外研究现状及发展趋势 (3)3. 研究目的与任务 (5)二、矿山巡检救援机器人系统设计 (6)1. 整体架构设计 (8)2. 机器人机械结构设计 (10)3. 机器人控制系统设计 (11)4. 机器人传感器及配置方案 (13)三、矿山巡检救援机器人关键技术研究 (15)1. 自主导航与定位技术 (16)2. 远程监控与通信技术 (17)3. 灾害识别与评估技术 (19)4. 救援功能实现技术 (20)四、矿山巡检救援机器人性能评价 (22)1. 性能评价指标体系建立 (23)2. 性能测试方法及实验验证 (24)3. 性能优化措施与建议 (25)五、矿山巡检救援机器人实际应用研究 (25)1. 实际应用场景分析 (27)2. 实际应用效果评估 (28)3. 实际应用中存在的问题及解决方案 (30)六、结论与展望 (31)1. 研究成果总结 (32)2. 研究不足与展望 (33)3. 对未来研究的建议 (35)一、内容概述系统概述:介绍矿山巡检救援机器人的功能、结构特点和主要应用场景，阐明其在矿山领域的独特价值。
关键技术分析:为机器人提供高效巡检、准确定位、安全逃生等功能，重点分析了机器人的底盘控制技术、传感器融合导航技术、通信及数据传输技术以及救援工具集成等关键技术。
系统设计与实现:结合实际应用需求，设计了矿山巡检救援机器人的整体架构、硬件平台、软件系统以及部分关键组件，并对主要技术方案进行了详细论述。
仿真测试与实验验证:利用仿真平台对机器人系统进行虚拟测试，评估其在不同环境下的巡检、定位和救援能力，并进行实际环境下的试验验证。
展望与未来发展:分析了矿山巡检救援机器人的未来发展趋势，提出了进一步研究方向和应用领域拓展，旨在推动该领域的技术进步和产业化发展。
1. 研究背景与意义在当前全球工业化和自动化迅猛发展的背景下，矿山领域作为重工业的核心组成部分，其生产效率与安全保障的需求日益迫切。
救援机器人控制系统的设计
在国内，救灾机器人的研究刚刚起步，但进展很快。二十世纪九十年代，我国由国家科学技术委员会正式立项的国家863高科技计划研究发展项目――“消防机器人”研究课题，在公安部上海消防科学研究所通过专家组验收，标志着我国第一代消防机器人正式诞生。该机器人本体由行走部分、遥控消防炮、防爆系统、图像传输系统、探测系统和冷却自卫系统等构成，其探测系统根据消防机器人正压防爆控制、安全自卫、化学检验、火情侦察的要求。我国消防机器人技术的发展不但是对消防部队抢险救灾能力的提高，起到减少国家财产损失和灭火救援人员伤亡的作用，同时也对我国机器人技术、通信控制技术、计算机技术等多学科领域技术的发展起到积极的作用和深远的影响。中科院沈阳自动化所在2002年研制了一种蛇形机器人，由十六个单自由度关节模块和蛇头、蛇尾组成，在监控系统的无线控制下可实现蜿蜒前进、后退、侧移、翻滚等多种动作，并能通过安装在蛇头上的微型摄像头将现场图像传回监控系统。国防科技大学在2001年也研制了一种蛇形机器人。中国矿业大学在“211工程”的支持下，已开始研制煤矿救灾机器人。
灾后救援是人类需要共同应对的挑战。面对世界范围内频繁发生的自然灾难和人为灾难，人类需要共同探讨救援对策，研究救援技术。面对越来越复杂和危险的救援环境，机器人协助甚至代替人类参与救援工作成为当今救援的重要手段和议题。国际上每年都有专门的会议研讨救援机器人技术，如：IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics(SSRR)等。此外，还有各种测试救援机器人技术的比赛，如Robocop Rescue等。Robocop比赛是机器人领域的世界杯，为检验各项机器人技术提供了一个标准测试环境和平台，各国机器人研究人员和爱好者可以相互交流，共同促进机器人技术的发展。RoboCupRescue League是于2001年加入Robocop的比赛项目。比赛以在规定时间内找到遇难伤员数目的多少和获取灾难现场地图的精确度为测试内容和标准，旨在助推救援机器人技术的发展和面向实际的应用。本文主要是对救援机器人控制系统的研究。
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救援机器人控制系统的设计设计摘要近年来，由于环境恶化导致的自然灾害以及战争导致的人为灾害经常发生。
在灾难发生后的48小时以内，是在受灾现场废墟中寻找幸存者的黄金时间。
灾难救援现场环境往往是异常复杂、危险、多变，救援行动刻不容缓，在此种环境下，采用救援机器人协同救援人员，进行救援行动，能起到事半功倍的作用。
结合救灾场所的非结构化环境,本毕业设计设计了一款救援使用的探测机器人.机器人采用通用开放式机器人系统，采用模块化设计。
机器人系统的性能和功能可以根据救灾环境的需要很方便的增减。
良好的无线通讯功能允许远程操作。
在演示控制界面可以用单片机语言控制机器人移动状况。
控制系统结构流程：计算机发出信号经过电平转换到无线收发模块，之后通过无线通讯到无线接收模块，通过单片机处理以及数据锁存最终控制机器人。
调速系统硬件原理是以AT89S51单片机为控制核心。
救援机器人采用了多种传感器共同作用，以便更加精确的获得探测结果，包括使用3CCD感光器获得图像信息、使用超声红外传感器精确确定探测目标的位置。
采用履带式行走机构,履带具有较强的驱动力，可以在阶梯上移动、重心低而稳定。
救援机器人具有可靠的机械系统和智能化的控制系统，可以在救灾现场恶劣的自然环境下工作。
关键词：救援机器人；控制系统；传感器；模块化设计；开放式机器人；AbstractIn recent years,due to the natural disasters caused by environmental degradation and man-made disasters caused by the war happened very often.Disaster rescue site environment is often complicated,dangerous, changeable,so it is urgent to rescue.In this environment,adopt the rescue robot coordinated rescue workers to carry on the rescue operation,can have the effect of get twice the result with half the effort.Combination of relief place unstructured environment,this graduation design designed a detecting robot using for rescue.The robot uses the general open robot system,adopts the modular design.Robot system performance and functionality can conveniently increase or decrease according to the needs of disaster environment.Good wireless communication function to allow remote operation.In the demonstration control interface can control the robot movement condition with single-chip computer language .The principle of speed control system hardware is based on AT89S51 as the core, including speed measuring circuit, PWM waveform generator and the PWM power amplifier circuit.Rescue robot USES a variety of sensors work together, to get more accurate detection es the crawler walking mechanism, caterpillar has strong driving force, can move on the ladder,low center of gravity and stability.Aid has reliable mechanical system and the intelligent control system, can work under the harsh natural environment at the scene of the disaster relief.Key words:Rescue robot;Control system;The sensor;Modular design;Open the robot;open type robot;目录1 绪论 01.1 引言 01.2 国内外研究现状 01.2.1 国外研究现状 01.2.2 国内研究现状 (1)1.3 本文研究主要任务 (1)2 总体方案设计 (2)2.1 救援机器人行走方案的设计 (2)2.1.1 走行机构 (2)2.1.2 救援现场非结构化环境特征 (2)2.1.3 各类走行机构的性能特点 (2)2.1.4 行走方案的确定 (3)2.2 救援机器人机械结构 (4)2.3 传感器模块的设计 (5)2.3.1 传感器概念及特点 (5)2.3.2 救援机器人传感器模块 (5)2.4 电源及驱动模块的设计 (5)2.5 计算机模块的设计 (6)2.6 底盘运动模块 (6)2.6.1 履带的选择 (6)2.6.2 履带、齿轮的设计计算 (7)2.6.3 锥齿轮的设计 (9)2.7 能源驱动的设计选择 (10)2.7.1 电机的选用 (11)2.7.2 能源的供给 (12)2.7.3 电机驱动的选择 (12)2.8 各模块的连接 (15)2.8.1 电源驱动模块与底盘运动模块的连接 (15)2.8.2 传感器模块与电源驱动模块的部分连接 (16)2.8.3 计算机模块与传感器模块的连接172.9 传感器系统的设计 (17)2.9.1 视觉传感器 (18)2.9.2 超声波传感器 (19)2.9.3 红外传感器的设计 (19)3 探测机器人硬件系统 (20)3.1 传感器采集系统 (20)3.2 电源保护电路 (20)3.3 超声波传感器接线 (21)3.4 红外传感器接线 (22)3.5 探测机器人计算机硬件系统 (22)3.6 电子罗盘的选用 (23)3.7 无线电台通讯系统 (23)3.8 电机调速系统控制原理 (24)4 救援机器人软件系统的开发 (24)4.1 移动控制系统的设计 (24)4.2 无线通讯模块 (26)4.2.1 机器人与单片机的通讯 (26)4.2.2 计算机与AT89S51间的无线通信264.3 演示控制界面 (27)4.3.1 数据显示 (27)4.3.2 运动控制 (28)4.3.3 视频 (28)5 结论与展望 (29)5.1主要研究成果 (29)5.2未来工作及展望 (30)参考文献 (30)附录A 电机控制程序 (32)附录B 控制界面源程序 (39)附录C 单片机通信程序开发 (41)1 绪论1.1 引言近年来，由于自然活动、局部战争和意外事故等导致的灾难经常发生。
在灾难发生的48小时之内，是救援人员抵达现场并在废墟中寻找幸存者的黄金时间。
灾难救援的现场往往异常复杂，形式多变，时间就是生命，在此危险环境下，采用机器人协同救援人员，进行抗灾救援，能起到事半功倍的效果，同时也是机器人技术中具有新型和有挑战性的发展方向。
由于灾难现场环境恶劣，对抗灾救援机器人相应的有更加苛刻的性能要求，需要更可靠的机械系统、更智能化的控制系统[1-3]。
灾后救援是人类需要共同面对的挑战。
目前世界范围内自然灾难和人为灾难频发，人类需要共同探讨救援对策，研究救援技术。
面对越来越复杂和危险的救援非结构化环境，机器人协助甚至代替人类参与救援工作成为当今救援的重要手段和议题。
国际上每年都有专门的会议研讨救援机器人技术，如：IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics(SSRR)等。
此外，还有各种测试救援机器人技术的比赛，如Robocop Rescue等。
Robocop比赛是机器人领域的奥林匹克，它为检验各项机器人技术提供了一个标准测试环境和平台，各国机器人研究人员和爱好者可以相互交流、协作来促进机器人技术的发展。
RoboCupRescue League 是于2001年加入Robocop的比赛项目[4-5]。
比赛的测试内容和标准是在规定时间内找到遇难伤员数目的多少和获取灾难现场地图的精确度，旨在鼓励救援机器人技术的发展和面向实际的应用。
灾难救援机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。
它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能、营救行动技术、灾难学等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
随着灾难救援机器人性能不断地完善，在水灾、火灾、毒气、放射性物质以及地震、爆炸等灾难救援中，起到非常重要的作用[6]。
在此背景下选择了救援机器人控制系统设计这个题目。
1.2 国内外研究现状1.2.1 国外研究现状在国外，救灾机器人发展迅速，技术日益成熟，并进入实用化阶段，日本、美国、英国等已开始装备使用。
在灾难现场中，救灾机器人应能迅速找到幸存者的位置。
日本大阪大学研制出蛇形机器人，能在高低不平的模拟废墟上前进，其顶端带有1部小型监视器，身体部位安装传感器，可以在地震后的废墟里寻找幸存者。
美国iRobot公司研制了PackBot系列机器人，能适应崎岖不平的地形环境和爬楼梯，主要执行侦察任务、寻找幸存者、勘探化学品泄漏等任务。
InuKtun公司研制了机器人MicroVGTV ，机身可变位，采用电缆控制，含有直视的彩色摄像头，并带有微型话筒和扬声器，可用于与压在废墟中的幸存者通话，适用于在小的孔洞和空间中执行任务。
日本大阪大学所制造出的蛇行机器人，可以在崎岖不平的废墟上爬行。
蛇行机器人身上的监视器、传感器，能够在灾难后的废墟中探测幸存者的方位。
除了前面的中小型救灾机器人，微型救灾机器人也正在研究中，美国加州大学伯克利分校研制出世界第1个苍蝇机器人，通过装在它脑袋上的微型传感器与微型摄像机，可以到倒塌的建筑物废墟底下或其他灾难场所寻找幸存者[7]。