机械创新设计——机械手夹持器教学文稿
机械手,夹持器
2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123N F K K K G≥ 2-1式中：1K —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；2K —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况系数2K , 20.02/111 1.0029.8a K g =+=+=，a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s ）；3K —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：V 型指端夹持圆柱型工件，30.5sin K fθ=，f 为摩擦系数，θ为V 型手指半角，此处粗略计算34K ≈,如图2.1图2.1G —被抓取工件的重量求得夹紧力NF ，123 1.5 1.002439.8176.75N F K K K Mg N==⨯⨯⨯⨯=，取整为177N 。
2.2.1.2驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式：2sin N FcF b a=式中：c —滚子至销轴之间的距离； b —爪至销轴之间的距离；a —楔块的倾斜角可得2sin 177286sin16195.1534N F b a F N c ⨯⨯⨯===o，得出F 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力'F 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率η，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则：'195.15221.7620.88FF N η=== ，取'500F N = 2.2.1.3液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：2=4F D p π推式中 D ——活塞直径 d ——活塞杆直径 p ——驱动压力，'FF =推,已知液压缸驱动力'F ，且'50010F N KN =< 由于'10F KN <，故选工作压力P=1MPa据公式计算可得液压缸内径：25.231D mm===根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm 。
毕业设计（论文）-机械手夹持器机械结构设计（全套图纸）
目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1 论文选题背景及意义 (1)1.2 国内外研究现状及发展趋势 (1)1.3 论文的主要工作 (3)第二章夹持器的结构设计 (4)2.1 夹持器的研究现状 (4)2.2 夹持器设计方案 (6)第三章手腕的设计 (13)3.1 手腕的概述 (13)3.2 腕部的典型结构 (13)3.3 手腕确定 (14)第四章液压缸的设计 (15)4.1 液压缸的设计概述 (15)4.2 液压驱动力 (16)4.3 活塞行程 (16)4.4 液压缸的流量 (18)第五章液压控制系统设计 (19)5.1 油泵的选择 (19)5.2 液压元件的选择 (20)5.3 辅助元件选择 (21)5.4 系统液压图 (21)5.5 电磁铁动作顺序表 (22)5.6 液压控制原理图的步骤说明 (22)总结 (24)致谢 (25)参考文献 (25)摘要现今，国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，生产效率较低、劳动强度很大。
为了提高生产加工的工作效率，降低成本，并使生产线建设成为柔性制造系统，适应现代自动化大生产需要，本文通过利用机器人技术，将装卸机械手代替人工，从而来提高劳动生产率。
本机械手主要与数控加工设备组合形成生产线，实现加工过程（上料、下料、加工）的自动化与无人化。
本设计充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。
在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。
液压控制系统是由机械、电气、液压和微机控制等元件综合构成的工业自动化系统，是机械传动技术的一种重要形式，是机械与控制的重要结合点，经常出现在生产线和各种自动化设备中。
关键词：机械手；夹持器；液压系统全套图纸加153893706AbstractToday, many domestic factory production lines, CNC machine loading and unloading the work piece are still manipulated manually and intensive labor, production efficiency is low. In order to improve the efficiency of the production process, reduce costs, turn production line into a flexible manufacturing system and meet the needs of modern automated large-scale production, this paper will replace the manual handling with robot, and thus improve labor productivity through the use of robot technology.The manipulator is mainly to implement automation which related to CNC machining equipment, hand combined to form production lines. It is designed to take full account of the robot work environment and process specific requirements. To meet process requirements, simplify the structure and use the standardized, modular components common element as far as possible.Hydraulic control system is the integrated industrial automation system which composed of mechanical, electrical, hydraulic and computer control devices. It is an important part in mechanical transmission and is often used in a variety of automated production lines and equipments.Keywords: manipulator; gripper;the hydraulic system第一章绪论1.1论文选题背景及意义用于再现人手功能的技术装置称为机械手。
机械手抓的课程设计
机械手抓的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解机械手抓的基本原理，掌握其组成部分及功能。
2. 学生能描述机械手抓在工业生产中的应用及其优点。
3. 学生能掌握机械手抓的运动学及动力学相关知识，如力的合成与分解、简单机械原理等。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，分析并解决机械手抓在实际应用中的问题。
2. 学生能够通过小组合作，设计并制作一个简单的机械手抓模型，展示其功能和操作过程。
3. 学生能够运用绘图软件，绘制机械手抓的三视图及零件图。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械工程及自动化技术的兴趣和热情，激发创新意识。
2. 培养学生团队合作精神，学会倾听、交流、协作和分享。
3. 培养学生关注科技发展，了解机械手抓在现实生活中的应用，认识到科学技术对社会进步的推动作用。
课程性质：本课程为实践性较强的综合课程，结合理论知识与动手操作，提高学生的实践能力和创新能力。
学生特点：六年级学生具有较强的观察力、思维能力和动手能力，对新鲜事物充满好奇心，喜欢探索和挑战。
教学要求：教师需结合学生特点，采用启发式教学，引导学生主动参与，注重培养学生的实践能力和团队合作精神。
通过课程学习，使学生将理论知识与实践相结合，提高综合运用知识解决问题的能力。
二、教学内容1. 引入新课：通过展示机械手抓的视频资料，激发学生兴趣，引导学生了解机械手抓的基本概念和应用场景。
相关教材章节：第一章 机械原理概述2. 理论知识学习：（1）机械手抓的组成部分及功能；（2）机械手抓的运动学及动力学原理；（3）机械手抓在工业生产中的应用及优点。
相关教材章节：第二章 动力与机械传动；第三章 机器人与自动化3. 实践操作：（1）小组合作设计并制作一个简单的机械手抓模型；（2）操作演示，展示机械手抓的功能和操作过程；（3）运用绘图软件，绘制机械手抓的三视图及零件图。
相关教材章节：第四章 机械设计基础；第五章 机器人编程与控制4. 教学进度安排：（1）第一课时：引入新课，了解机械手抓的基本概念；（2）第二课时：学习机械手抓的组成部分、功能及运动学动力学原理；（3）第三课时：探讨机械手抓在工业生产中的应用及优点；（4）第四课时：分组设计并制作简单的机械手抓模型；（5）第五课时：操作演示，绘制三视图及零件图，总结评价。
机械创新设计机械手夹持器
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
五、夹持器三维造型截图
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六、小结
经过四周时间对机械手夹持器进行设计分析以及计算， 运用到了很多机械设计方面的知识。而且还查阅了很多资 料，包括上网和图书馆，收益颇丰。另外过程中还提高了 识图、制图、运算和编写技术文件的基本技能。因此，可 以说本次创新设计为毕业后走向社会从事相关技术工作打 下良好的基础。
因为是创新设计，所以设计中肯定有许多不足之处， 恳请老师指正。
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七、参考文献
详见说明书
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四、夹持器装置设计
4.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必 须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说， 加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯 性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.2 国内外现状和发展趋势
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新
的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践
相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统
中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产
过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生
产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉
第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电 子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
基于轮胎夹持机械手设计大学论文
摘要本设计是关于车床的机械手设计，在日常工作生产中机械手的运用是非常广泛的可以说是一种必不可少的科技产品,机械手是一种模仿人手的结构而设计的一种零件,在日常工作中它可以根据人们发送的指令来完成一系列的工作，所以它的灵活度十分的高运用很广泛。
与此同时，也说明了工业机械手可以完成人们完成不了或者很危险的工作，比如，工业机械手可以代替人们做一下复杂精密的工作，这不仅可以减少失误,还可以大大提高了工作的效率,有利于社会更快的发展，与此同时，比如一些很危险的工作，比如在车床上切钢板，如果让人工来操作，那么就会显的很危险，所以这时候让机械手来代替人工那么危险系数会大大的降低，所以机械手的运用必不可少。
工业生产的大型工件的运用和操作，此时人工来操作的话会很困难，但是如果编写程序让机械手来操作那么工人只要按一下按钮就可以轻松的操作机械手来完成一系列复杂的工作了。
与此同时，对于一些十分严酷的环境，如果人工操作的话会显十分的。
更现实的优势,具有广阔的应用前景。
流水线车床生产是未来生产行业的一个必然的趋势，如果把机械手运用到这个领域中那么就会大大降低工作时间，大大提高工作效率，所以在目前的这个领域里，对于机械手的开放利用，是一个重大的商机，更是一个大的趋势，因为在目前的生产环境，该产品是必不可少的设备。
所以就这点来说，我国要大力发展机械电子方面，这个领域在未来有着不可替代的作用，如果大力发展了这个专业那么我国未来的机械电子行业，各种高科技行业都会有着更有力的发展。
另一方面人才是这个领域的核心，所以要大力培养相关方面的人才才有可能让我国在这个领域里越来越强大。
并且通过发展自己的国家研究和开发，使其可成为机械行业的良好发展动力。
对于这个设计来说，手的设计是关键中的关键，人类的手可以完成大量超凡复杂的工作，所以我们所制作的机械手也要这个方面的能力，有着超高的灵活度，那么机械手就可以完成一系列大量的工作，而且还进一步的开发了电子机器人可以执行许多操作。
夹持工具设计课程设计
夹持工具设计课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解夹持工具的基本概念，掌握其工作原理和应用范围；2. 学生能描述不同类型的夹持工具及其特点，并了解其在工程实践中的应用；3. 学生能运用所学的夹持工具知识，分析并解决实际问题。
技能目标：1. 学生能运用CAD软件进行简单的夹持工具设计，提高其动手操作能力；2. 学生能在团队协作中发挥个人优势，共同完成夹持工具的设计与制作；3. 学生能通过实际操作，熟练掌握夹持工具的使用方法，提高实际操作技能。
情感态度价值观目标：1. 学生对夹持工具设计产生兴趣，培养其探究精神和创新意识；2. 学生在团队合作中学会相互尊重、沟通与协作，培养团队精神；3. 学生通过了解夹持工具在工业生产中的应用，认识到科技发展对提高生产效率的重要性，增强社会责任感。
课程性质：本课程为工程技术类课程，旨在培养学生的动手操作能力、创新意识和团队合作精神。
学生特点：本课程面向初中年级学生，他们对新鲜事物充满好奇，动手能力强，但理论知识相对薄弱。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，以实际操作为主，引导学生主动探究，提高其解决问题的能力。
在教学过程中，注重培养学生的团队合作精神和情感态度价值观。
通过分解课程目标，为后续教学设计和评估提供依据。
二、教学内容1. 夹持工具概述：介绍夹持工具的定义、分类及其在工业生产中的应用，帮助学生建立基本概念。
相关教材章节：第一章 夹持工具概述2. 夹持工具的工作原理：讲解不同类型夹持工具的工作原理，使学生了解其内部结构和原理。
相关教材章节：第二章 夹持工具的工作原理3. 夹持工具的设计与制作：教授夹持工具的设计方法和制作过程，培养学生动手操作能力。
相关教材章节：第三章 夹持工具设计与制作4. 夹持工具的应用案例：分析实际工程中夹持工具的应用案例，让学生了解其在实际生产中的作用。
相关教材章节：第四章 夹持工具应用案例5. 夹持工具的选用与维护：介绍夹持工具的选用原则、维护方法，提高学生的实际操作技能。
机械手夹持器毕业设计论文
械手夹持器设计毕业论文夹持器设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s 抓紧,夹持速度20mm/s；（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力。
2.2夹持器结构设计2.2.1夹紧装置设计.2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123NFKKKG 2-1 式中：1K—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；2K—工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，计算最大加速度，得出工作情况系数2K, 20.02/1111.0029.8aKg，a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s ）；3 K —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状： V 型指端夹持圆柱型工件，30.5sinK f，f 为摩擦系数， 为 V 型手指半角，此处粗略计算34 K ,如图2.1图2.1G —被抓取工件的重量求得夹紧力NF ，1231.51.002439.8176.75NFKKKMgN ，取整为177N 。
2.2.1.2 驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式：2sinNFc F ba式中：c —滚子至销轴之间的距离； b —爪至销轴之间的距离；a —楔块的倾斜角可得2sin177286sin16 195.1534NFbaFNc，得出 F 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力' F 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一 般取0.8～0.9，此处取0.88，则：'195.15221.7620.88FFN，取'500 FN2.2.1.3 液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：2=4FDp推式中 D ——活塞直径 d ——活塞杆直径 p ——驱动压力，'FF 推,已知液压缸驱动力' F ，且 '50010FNKN由于'10FKN ，故选工作压力P=1MPa 据公式计算可得液压缸内径：'4450025.2313.141 FDmmmmp根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm 。
机械创新设计——机械手夹持器
机械创新设计——机械手夹持器引言机械手夹持器是一种用于夹持和操控物体的机械装置。
它通常由夹爪、驱动系统和控制系统组成。
机械手夹持器广泛应用于工业生产、仓储物流、医疗器械等领域。
随着科技的不断进步，机械手夹持器也在不断创新和改进。
本文将介绍一种机械创新设计的机械手夹持器，探讨其设计原理和应用。
设计原理结构设计机械手夹持器的结构设计是实现其功能的基础。
创新设计的机械手夹持器采用了一种特殊的夹爪结构，具有更高的夹持力和更广泛的适应性。
其夹爪由可拓展的弹性材料制成，能够根据被夹持物体的形状自动调整夹持力度和夹持方式，从而确保夹持效果的稳定性和可靠性。
机械手夹持器的驱动系统负责提供动力和运动控制，使夹爪能够快速、精确地夹持物体。
创新设计的机械手夹持器采用了先进的电动驱动系统，利用高性能电机和精密传动装置实现夹爪的快速夹持和松开。
此外，驱动系统还配备了高度智能化的控制单元，能够实时监测夹爪的运动状态并进行自动调节，提高了夹持器的工作效率和稳定性。
控制系统机械手夹持器的控制系统是实现对夹爪运动的精确控制和指令传递的关键。
创新设计的机械手夹持器采用了先进的传感器技术和无线通信技术，实现了对夹爪运动的实时监测和远程控制。
控制系统还具备自适应学习能力，能够根据不同物体的特征和夹持需求进行智能化调节，提高了机械手夹持器的适应性和多样性。
机械手夹持器作为一种重要的自动化装置，广泛应用于多个领域。
工业生产机械手夹持器在工业生产中扮演着重要的角色。
它可以自动夹持和操控工件，提高生产效率和质量。
创新设计的机械手夹持器具有更高的夹持力和更广泛的适应性，可以适用于不同形状和大小的工件夹持，满足工业生产的多样化需求。
仓储物流机械手夹持器在仓储物流领域也有广泛应用。
它可以用于自动化仓库的货物拣选和搬运，提高了物流效率和准确性。
创新设计的机械手夹持器具有智能化的控制系统，能够实时监测货物的位置和状态，并进行自动夹持和释放操作，减少了人工操控的需求，提高了仓储物流系统的自动化水平。
机械手设计说明书【范本模板】
机械综合课程设计说明书设计题目：机器人液压手爪设计专业：机械设计制造及其自动化班级：姓名：学号：成绩：2017年12月23日目录课程设计指导书 (1)目录 (2)摘要 (3)第一章概述 (4)1.1工业机器人和机械手概述 (4)1.2 机器人的历史、现状 (5)1。
3 机器人发展趋势 (6)第二章机械手结构设计 (6)2.1 设计时应考虑的几个问题 (6)2。
2 机械手指形状设计 (7)2。
3 机械手爪整体结构设计 (7)第三章手爪受力计算及分析 (8)3.1 手爪受力分析 (8)3.2 动作原理说明 (8)3.3 夹紧力与N与驱动力A的关系（传力比） (8)3.4 运动的动作范围 (9)第四章手爪的夹持误差分析 (10)4.1 误差产生原因 (10)4。
2 误差计算 (11)第五章其他零件的设计 (13)5。
1 楔块 (13)5.2 材料及连接件选择 (15)5。
3 液压设备的选择 (15)5.4 手爪零件的设计和尺寸 (16)5.5 零件的连接固定 (17)设计心得与体会 (19)参考文献 (20)摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率,保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。
本次课程设计旨在设计一个简易的机械手结构,使其能够在气缸作为动力的情况下实现对目标的夹持，运送以及放下等工作，并绘制出机械手各部件的详细零件图和装配图，在此基础上能进行三维仿真。
在金工实习期间将该机械手进行制造加工，使实物能够顺利运作，关键词：机械手；气缸;结构设计第一章概述1.1工业机器人和机械手概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
夹持机械手说明书-于春敏
毕业设计说明书设计题目：夹持机械手学生姓名：学号：专业班级：学部：指导教师：2012年05月18日摘要机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在此次设计中，着重对夹持器、手腕、伸缩臂、液压系统进行详细设计。
其中，夹持器采用了齿轮齿条平移型夹持器，通过液压缸控制其松紧，手腕回转由液压马达驱动，伸缩臂由两个导向杆辅助支撑，同样由液压缸控制，其中手腕与伸缩臂、手腕与夹持器均通过法兰连接，再加上手腕与伸缩臂的上下顺序叠放，使得机械手结构紧凑、布局合理、结实耐用、稳定性好、可靠性高。
关键词：机械手；夹持器；手腕；液压缸AbstractMachine hand can copy hand and some arm action functions example, device in order to grab according to the fixed routine,carrying an article or handling implement automation operation. It but substitute's strenuousness working to realize the mechanization giving birth to a child and automates, can handle to protect personal safety under harmful environment , apply to branches such as machinofacture , metallurgy , electron , light industry and atomic energy as a result broadly.In the weight being designing middle , the author this time, to clip hold, implement , finesse , expansion and shrinkage arm , hydraulic pressure system detailed design. Among them, the clip hold implement has adopt the gear wheel rack to translate the type clip hold implement , the motor turning round from hydraulic pressure has driven finesse by the fact that the hydraulic pressure jar controls whose degree of tightness, the expansion and shrinkage arm is assisted from two guiding poles prop up, the same reason hydraulic pressure jar controls, finesse among them links with to stretching out and drawing back the arm , finesse and to clamping an implement without exception by the flange, plus finesse and the high and low who stretches out and draws back an arm order readjusts oneself to a certain extent pack, machine hand structure is compact will do, layout is rational, the fructification is durable, the stability is good, reliability is high.Keywords：Machine hand; clamps the implement; finesse; hydraulic pressure jar .目录摘要 ....................................................................................................................... １Abstract .. (3)1绪论 (1)1.1课题背景 (1)1.2机器人的发展及分类 (2)1.3 国内外发展现状 (4)1.4设计内容及工作原理 (4)2 夹持器的设计 ....................................................................... 错误！未定义书签。
开题报告机械手夹持器设计
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
二、以改善劳动条件，避免人身事故
在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。
90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。
90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
总之，目前机械手的主要经历分为三代：
收集相关资料，并对现有的资料进行研究分析，进而分析自己完成本课题还存在哪方面的困难，除了现有的知识外还应该具备哪些新的知识。选定自己适合和熟悉的制图软件，对选定的工具进行深入的学习及具体实践。对驱动油路进行仔细研究，了解液压驱动原理，绘制油路图。机械结构的分析，根据要求设计出合理轻便的机械手。在三维软件中模拟机械手工作状态。模拟调试后对整个机械手进行完善。
液压元件设计数据的搜集，能看到的仅仅是外形安装定位尺寸，十分有限，仅仅是提供一种设计分析管理的方法。
机械手,夹持器
2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123N F K K K G≥ 2-1式中：1K —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5； 2K —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况系数2K , 20.02/111 1.0029.8a K g =+=+=，a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s ）；3K —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：V 型指端夹持圆柱型工件，30.5sin K fθ=，f 为摩擦系数，θ为V 型手指半角，此处粗略计算34K ≈,如图2.1图2.1G —被抓取工件的重量求得夹紧力NF ，123 1.5 1.002439.8176.75N F K K K Mg N==⨯⨯⨯⨯=，取整为177N 。
2.2.1.2驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式：2sin N FcF b a=式中：c —滚子至销轴之间的距离； b —爪至销轴之间的距离；a —楔块的倾斜角可得2sin 177286sin16195.1534N F b a F N c ⨯⨯⨯===o，得出F 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力'F 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率η，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则：'195.15221.7620.88FF N η=== ，取'500F N = 2.2.1.3液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：2=4F D p π推式中 D ——活塞直径 d ——活塞杆直径 p ——驱动压力，'FF =推,已知液压缸驱动力'F ，且'50010F N KN =< 由于'10F KN <，故选工作压力P=1MPa据公式计算可得液压缸内径：25.231D mm===根据液压设计手册,见表2.1，圆整后取D=32mm 。
机械手夹持器设计
摘要本次的设计来源于机械手夹持器设备更新换代基础之上，通过设计出机械手夹持器，从而来满足当今机械手组成部件之一的机械手夹持器各方面性能不足的缺陷。
本毕业设计课题来自于企业的生产实际，通过设计出新型机械手夹持器，从而来掌握机械手夹持器的整个设计生产流程，培养工程意识。
我国生产的机械手夹持器从仿制开始起步，近期产品的质量较早期有所提高。
但受国产配套件质量及设计水平等的影响，我国目前生产的机械手夹持器的总体水平与进口产品及港口用户的要求仍有较大差距，机械手夹持器的生产也是如此，为满足市场需求，开发出一种新型的机械手夹持器势在必行！本文运用大学所学的知识，提出了机械手夹持器的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了机械手夹持器总的指导思想，从而得出了该机械手夹持器的优点是高效，经济，并且安全系数高，对提高机械手的工作效率，减少人工投入，增强夹持质量等等起到了很大的作用的结论。
关键词：机械手夹持器机；高效；人工投入；结论AbstractThis paper mainly introduces the current situation and development prospe ct of automotive beauty decoration industry, car beauty industry is experiencing a hitherto unknown development opportunity, there are good prospects for deve lopment. But due to the current situation of enterprise development disorder, n ot standardized, quality of personnel is low, which seriously restrict the develo pment of the industry.that car decoration and beauty will be the century of China's most promi sing gold industry, known as the automotive industry "second gold", isa sunshi ne industry.China attaches great importance to the status of the degreeis not en ough, and the baby chair to drive innovation design, to achieve a "chair", to i mprove the above situation.Therefore, this paper carries on research on scheme selection.Through the professional knowledge of the designer to master the relevanti nformation on the Internet, as well as the current situation at home and abroad, the design scheme, after a detailed investigation, this graduation design is to design a set of practical multifunctional baby chair.This design is begins with t he argument, introduces in detail the scheme analysis, design process and calcu lating process.Key words：Machine manufacture;Crankshaft;Processing craft;Fixture;目录摘要 (I)Abstract (II)1 绪论 (1)1.1课题的来源与研究的目的和意义 (1)1.2机械手的组成 (2)1.2.1机械手的组成 (3)1.3国内外发展状况 (5)2 机械手的设计方案 (6)2.1座标型式与自由度的设计 (8)2.2手部结构方案的设计 (10)2.3手腕结构方案的设计 (14)2.4手臂结构方案的设计 (16)3 机械手夹持器结构的设计 (18)3.1夹持式手部结构 (19)3.1.1手指的形状和分类 (20)3.1.2设计时考虑的几个问题 (20)3.1.3手部夹紧气缸的设计 (21)3.2 气缸驱动力矩的计算 (22)3.3 气缸驱动力矩的计算校核 (23)4 机械手夹持器中关键零部件的强度计算与校核 (23)4.1 齿轮的强度计算与校核 (24)4.2 轴的强度计算与校核 (25)结论 (26)致谢 (27)参考文献 (28)1 绪论1.1 课题的来源与研究的目的和意义当今社会，过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。
机械制造及自动化专业毕业论文--机械手夹持器设计
这次毕业设计我选的题目是机械手夹持器设计，本课题是针对流水线自动化生产而设计的机械夹持器。
本课题包括机械夹持器总体设计、计算；液压传动系统的设计与计算、部件和零件设计。
机械手与机器人的联系非常密切，机械手的应用和发展，大大促进了智能机器人的研制。
同时，机械手是一门应用很广的学科，它几乎在各个部门和学科都有应用，尤其在机械工业和铁路工业中。
我所设计的夹持器基本要求如下：（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求如下：（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ，1s抓紧,夹持速度20mm/s；（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力关键词：机械手，夹持器，手指，液压缸。
In the graduation design, The topic I choose is manipulator grippers design, this topic is designed for automatic production line of mechanical grippers. The topics include mechanical grippers overall design and calculation; Hydraulic transmission system design and calculation, components and parts design. Contact with the robot manipulator, very close to the development and application of the manipulator, greatly promote the development of intelligent robots. Meanwhile, manipulator is an application is very wide subject, it almost in all departments and disciplines have applications, especially in the machinery industry and railway industry.I designed by grippers basic requirement as follows:(1) should have appropriate clamping force and driving force;(2) finger should have certain open and close range;(3) should guarantee the clamping workpiece precision in the finger;(4) require compact structure, light weight, high efficiency;(5) should consider the versatility and special requests.Design parameters and requirement as follows:(1) with finger type grippers, execute the movements for grasp - relax;(2) the diameter workpiece must promptly 80mm relax a maximum distance of two catch for 110-120mm/s, 1s grasps, gripping speed 20mm/s;(3) the workpiece material for 5kg, material for 45 # steel;(4) grippers have enough clamping force;(5) grippers connected in the arm by flange. Powered by hydraulic cylinderKey words: manipulator, grippers, finger, hydraulic cylinder.目录第一章前言 (4)1.1机械手的概述 (4)1.2 机械手在生产中的应用 (6)1.3机械手的应用意义 (7)第二章手部设计 (8)2.1夹紧力计算 (8)2.2驱动力力计算 (9)2.3液压缸驱动力计算 (9)2.4楔块等尺寸的确定 (11)2.5斜楔的传动效率 (12)2.6斜楔驱动行程与手指开闭范围 (12)第三章腕部设计 (14)3.1腕部回转力矩的计算 (14)3.2回转液压缸所驱动力矩计算 (16)3.3回转缸内径D计算 (17)3.4腕部轴承选择 (18)3.5材料及连接件，密封件选择 (18)第四章伸缩臂设计 (19)4.1方案设计 (19)4.2伸缩臂机构结构设计 (20)4.2.1伸缩臂液压缸参数计算 (20)4.3.2导向杆机构设计 (24)第五章驱动系统 (27)5.1驱动系统设计方案 (27)5.3液压系统图 (29)第六章设计总结 (31)参考文献 (32)第一章前言1.1机械手的概述机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
小型夹持式机械手及手臂设计
1 绪论1.1课题研究的目的和意义机器人是人类很早就梦想制造的、具有仿生性且处处听命于人的自动化机器，它可以帮助人类完成很多危险、繁重、重复的体力劳动。
机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物，它涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域，是当代最具有代表性的机电一体化技术之一。
人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了密不可分的关系。
为了适应社会的需求，各院校都比较重视机器人技术和控制技术等课程在机械设计及其自动化专业的开设，使培养的学生懂得机器人设计方面的技术。
经过40多年的发展，现代机器人技术在工业、农业、国防、航空航天、商业、旅游、医药卫生、办公自动化及生活服务等众多领域获得了越来越普遍的应用。
机器人技术不断进步与创新，所到之处使整个制造业乃至整个社会都发生了和正在发生着翻天覆地的变化。
机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可以从某个角度折射出一个国家的科学水平和综合国力。
由于社会的需求，造就了一批从事设计、开发和使用机器人的高级人才。
而设计和开发的基础，是对机器人机械系统、感知系统和控制系统等的理解和掌握，才能较好的使用其中的资源来进行设计。
故此本文介绍了机器人设计的基本理论，讨论了机器人本体基本结构的相关内容，描述了机器人控制器和传感器等的基本原理，然后再介绍机器人轨迹规划和静力分析方面的知识，使学生既懂得怎样设计一个机器人，同时能熟练地运用此设计理论。
机器人技术是现代科学技术高度集成和交融的产物，计算机技术的不断肩部和发展使机器人技术的发展一次次达到一个新的水平。
机器人涉及机械、控制、电子、传感器、计算机、知识库系统以及认识科学等诸多学科领域，成为高科技中极为重要的组成部分。
人类文明的发展、科技的进步已和机器人的研究、应用产生了不可分的关系。
机器人技术是当代最具代表性的机电一体化技术之一。
机器人已广泛地应用于工业、国防、科技、生活等各个领域。
机械手夹持器设计(含CAD图纸)
1 / 59 机械手夹持器设计
2.1夹持器设计的基本要求
（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；
（2）手指应具有一定的开闭范围；
（3）应保证工件在手指内的夹持精度；
（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；
（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求
（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；
（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为
110-120mm/s ，1s
抓紧,夹持速度20mm/s ；
（3）工件的材质为5kg ，材质为45#钢；
（4）夹持器有足够的夹持力；
（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力。
2.2夹持器结构设计
2.2.1夹紧装置设计.
2.2.1.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123N F K K K G
2-1
式中：1
K —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0，取1.5；2K —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响，
计算最大加速度，得出工作情况系数2K , 20.02/1
11 1.0029.8a
K g ，a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的
绝对值（m/s ）；。
机械手夹持器设计-机械设计制造及其自动化
本科毕业设计机械手夹持器设计Design Of Manipulator Griper摘要本论文课题研究机械手的主要性能,分别从夹持器、伸缩臂、腕部、液压控制系统等四个部分进行研究。
本文主要是对夹持器的结构、外形尺寸进行研究，并且要符合夹持器的基本要求，其中机械手夹持器的结构设计包括对夹紧力、驱动力、液压缸驱动力的计算。
在设计时，各个尺寸一定要控制在允许误差范围内。
腕部结构设计采用回转液压缸，手部使用单作用液压缸。
腕部结构的计算包括腕部回转力矩、回转液压缸驱动力矩、回转缸内径、腕部轴承等计算。
课题中的伸缩臂方案包括结构方案设计、强度刚度计算、液压系统的设计计算。
液压控制系统是一个设备的核心，设计要求要满足机械手的运动顺序要求以及伸缩臂的逻辑要求，并对液压系统进行验算，了解液压控制系统顺序控制原理。
通过对本课题的设计，逐一了解机械手的各个部分。
本设计全面了解机械手的机构组成，并且不断地优化设计，使机械手的发展以及运用得到足够的保障。
关键词：机械手；夹持器；液压系统Design Of Manipulator GripperABSTRACTIn this paper, the main performance of manipulator is studied from four parts: gripper, telescopic arm, wrist and hydraulic control system.This paper mainly studies the structure and shape size of the gripper, and should meet the basic requirements of the gripper,The hydraulic control system provides the power foundation by the motor, uses the hydraulic pump to convert the mechanical energy into the pressure, promotes the hydraulic oil. By controlling all kinds of valves to change the flow direction of hydraulic oil, so as to promote the hydraulic cylinder to make different stroke, different direction of action, to complete the different action needs of various equipment.The calculation of wrist structure includes wrist rotation moment, driving torque of rotating hydraulic cylinder, inner diameter of rotating cylinder, wrist bearing and so on. The telescopic arm scheme includes structural scheme design, strength and stiffness calculation, hydraulic system design and calculation. Hydraulic control system It is the core of a equipment, the design requirements should meet the motion sequence requirements of the manipulator and the logical requirements of the telescopic arm, and check the hydraulic system to understand the sequential control principle of the hydraulic control system.Through the design of this subject, understand each part of the manipulator one by one. This design fully understands the mechanism composition of the manipulator, and constantly optimizes the design, so that the development and application of the manipulator can be fully guaranteed.Keywords: Manipulator Gripper The hydraulic system目录1 引言 (1)1.1 论文课题背景 (1)1.2机械手国内外的发展状况 (1)2 夹持器的设计 (1)2.1夹持器设计的基本要求 (2)2.2夹持器的结构设计 (2)3 腕部 (6)3.1腕部设计的基本要求 (6)3.2 腕部结构 (6)3.3腕部结构计算 (6)4 伸缩臂设计 (11)4.1伸缩臂设计基本要求 (11)4.2方案设计 (11)4.3伸缩臂机构结构设计 (12)5 驱动系统 (18)5.1驱动系统设计要求 (18)5.2驱动系统设计方案 (19)5.3驱动系统设计 (19)5.4液压系统的验算 (21)5.5液压系统图 (22)5.6液压系统电磁铁顺序控制原理 (23)6 总结 (24)参考文献 (25)致谢 (26)1 引言1.1 论文课题背景机械手作为现代工业的一个重要的辅助设备，在很多的企业都得到了应用。
液压机械手夹持器伸出臂机构设计
二 〇 一 一年 六 月题 目：液压机械手夹持器伸出臂机构设计 学生姓名：学 院：系 别：专 业：班 级：指导教师：李本科毕业设计说明书摘要机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
它主要是用以夹持毛培或成品完成送进、转动、调头等主要动作的辅助机械。
机械手机有助于改善劳动条件，提高生产效率。
根据实际需要，机械手可用于多种生产过程，并可实现遥控和与主机联动。
操作机结构分有轨和无轨两种，其传动方式有机械式、液压式和混合式等。
关键词：液压缸；机械手；伸缩臂；导向杆AbstractManipulator is the earliest industrial robots, meanwhile is the earliest the modern robot, it can replace human labor in order to achieve mechanization and automation, Can also operate in harmful environment to protect the security of person.which is widely used in machinery manufacturing, Metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other sectors.It is mainly used to clamping metal materials or products complete send into, the rotation, switching the auxiliary machinery such main action.Robots help improve working conditions, improve production efficiency. According to actual needs, the robot can be used for a variety of production processes, and remote control and interaction with the host. There are two kinds of operating structures: sub-rail and trolley, the transmission methods are mechanical, hydraulic and hybrid and so on.Key words: Hydraulic cylinder; mechanical hand; telescopic arm; guide bar目录引言 (1)第一章概论 (2)1.1课题的提出背景 (2)1.2天车钓钩提拉脱模的缺点 (2)1.3脱模系统的组成 (3)1.4设计参数 (3)第二章液压系统设计 (4)2.1液压系统的特点 (4)2.1.1液压系统的优点 (4)2.1.2液压系统的缺点 (4)2.2 液压泵的设计计算 (5)2.2.1液压泵的选择 (5)2.2.2电动机功率的确定 (5)2.3 液压缸基本参数确定 (6)2.3.1缸筒的设计计算 (6)2.3.2活塞杆及液压缸轴向尺寸的计算 (7)2.4活塞和活塞杆的密封 (8)2.5液压缸的选择 (8)2.6顶杆和活塞杆的较核计算 (8)2.6.1下顶杆的校核计算 (8)2.6.2活塞杆的校核计算 (9)2.7液压泵站的设计 (11)第三章阀的选择及功能计算 (12)3.1 电磁换向阀 (12)3.1.1电磁换向阀选取的原因 (12)3.1.2电磁换向阀的结构 (12)3.1.3电磁换向阀的常见故障与排除 (13)3.2 液控单向阀 (16)3.2.1选择液控单向阀的原因 (16)3.2.2液控单向阀的结构和保修 (16)3.3 溢流阀 (18)3.3.1选择溢流阀的原因 (18)3.3.2溢流阀的常见故障与排除 (18)3.4 节流阀 (20)3.4.1选择节流阀的原因 (20)3.4.2节流阀的结构和性能 (20)3.5 调速阀 (21)3.5.1选取调速阀的原因 (21)3.5.2调速阀的原理 (21)第四章液压系统工作原理 (22)第五章脱模装置主要部件的计算 (24)5.1 横梁受力分析 (24)5.2 相关计算 (25)5.3直线轴承 (26)结论 (27)参考文献 (28)谢辞 (29)引言机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
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50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和 数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。 如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点 焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术 进入了应用阶段。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
3.2夹持器动力源形式
a)液压； b)气压； c)电力机械（螺杆传动、齿轮传动）; 各动力源优点如下：
a.液压传动的优点：结构紧凑，重量轻，调速度性能好， 运转平稳、可靠，功率密度大，能自行润滑易实现复杂 控制。
b.气压传动的优点：结构简单，维护使用方便，成本低， 工作寿命长，工作介质（压缩空气）的传输简单，且易获 得。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
目前的国内的几种机械手夹持器
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
二、夹持器设计的基本要求
现根据物块（工件）的大小、形状及重量等具体要 求，提出三种设计方案。通过对比分析，选择一种合适的 类型，进行详细的计算和设计，并完成效果图和机构的装 配图。
80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。 90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工 业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体 育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。 90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技 术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
基于方案比对的机械手夹持器 创新设计
卢伟杰 100203035 福建农林大学金山学院
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
一、前言
随着社会的进步与发展，工业机器人正逐步在人类 社会中大显身手。它主要由类似人的手和臂组成以代替人 的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。而机械手 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，有多种结构形式， 比如如夹持型、托持型和吸附型等。机械手的种类，按驱 动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动 轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
总之，目前机械手的主要经历分为三代：
第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开 环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高 精度；
第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、 触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把 接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；
第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电 子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机 械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造 成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的 一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减 少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自 动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的 控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的 必然趋势。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.2 国内外现状和发展趋势
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术， 是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并 以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工 业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产 品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、 粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广 泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效 果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
c.电力机械的优点：使用和控制方便；工作效率高，无烟 尘、气味，噪声小；运行可靠，价格低廉，结构牢固。
专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械 手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促 进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内 容， 不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，
而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计 算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一 项 综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术 都很重视，几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活 跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域 也在不断地扩大。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.1 研究的目的与意义
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具 的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高 劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有 放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用 人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即 可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改 善。
2.4 设计参数及要求
a)采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松； b)所要抓紧的工件最大直径为80mm，质量3kg。
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三、夹持器方案选择
3.1夹持器原理方案设想
（1）单（多）铰链杆 （2）连杆机构 （3）杠杆机构
（4）螺杆机构
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
（5）齿轮齿条机构
2.1 功能方面
a) 应具有适当的夹紧力和驱动力； b) 手指应具有一定的开闭范围； c) 应保证工件在手指内的夹持精度； d) 应考虑通用性和特殊要求。
2.2 结构方面
• 结构新颖； • 结构简单、紧凑，重量轻，效率高。
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2.3 材料方面
a)材料耐磨性好； b)价格便宜。