多轴无人机装配与调试初级
第4章 无人机调试基础[57页]
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④ 飞行性能检查。检查起飞和降落是否平稳、四个基本动作（前进、左右、上下、旋转）角度是否正 常、动作是否平稳、动作是否有振动、摇杆回中后无人机回中的响应情况是否及时。此类问题大部分通过 地面站调试和 PID 参数调试解决。各种飞控地面站不相同，调试方法也不相同，但基本思路一致。
4.1 无人机的调试步骤
② 起飞检查。在推动油门时不要触摸其他摇杆。当无人机开始离地时，观察无人机的飞行趋势，然后 操控遥控器以相反的方向使无人机能平稳地飞起来。如果一起飞就大幅度偏航或翻倒，立刻将油门拉到最 低，将无人机上锁，再关掉无人机电源检查问题所在。通常是线路问题或遥控器通道反相问题。
③ 基本功能检查。当无人机飞起来后，依次缓慢操作其他摇杆（副翼、偏航、升降和飞行模式等）， 观察遥控器各通道正反相是否正确、各通道是否对应无人机的动作，检验飞行模式是否正确并能正常切换。
确认以上内容都调试完毕并能通过遥控器解锁无人机，操作遥控器各个通道，观察无人机 是否有相应的反应。固定翼无人机还可通过人为改变飞机姿态的方式查看舵面变化情况， 如果不正确，则应检查舵机型号及安装是否相反。此时即完成了无人机的无桨调试。
4.1 无人机的调试步骤
（2）有桨调试 无人机的首次飞行往往会出现各种意外。有桨调试时，无人机上已经装好螺旋桨，并会产生高速旋转， 为确保操作人员和设备的安全，在飞行前要进行以下一系列的检查。
总结如下： 1）P 产生响应速度，P 过小响应慢，过大会产生振荡，P 是 I 和 D 的基础。 2）I 消除偏差、提高精度（在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度。 3）D 抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度。
《无人机组装与调试》—教学教案
《无人机组装与调试》一、教学目标1. 让学生了解无人机的基本结构和组成部分。
2. 培养学生掌握无人机组装和调试的基本技能。
3. 提高学生对无人机行业的认识，培养学生的创新意识和团队合作能力。
二、教学内容1. 无人机的基本结构及功能2. 无人机的组装步骤和方法3. 无人机的调试技巧及注意事项4. 无人机飞行原理及控制技术5. 无人机在各领域的应用及前景三、教学方法1. 采用讲授法讲解无人机的基本知识和相关理论。
2. 采用实践操作法进行无人机组装和调试练习。
3. 采用案例分析法分析无人机在各领域的应用实例。
4. 采用小组讨论法培养学生的团队合作能力和创新思维。
四、教学准备1. 准备无人机模型及其组装和调试工具。
2. 准备相关领域的应用案例及视频资料。
3. 准备教学PPT和教学大纲。
4. 划分课堂小组，确保学生能进行合作学习。
五、教学过程1. 导入：介绍无人机的发展历程和应用领域，激发学生的兴趣。
2. 讲解：讲解无人机的基本结构和功能，重点讲解各部分的组装和调试方法。
3. 实践：学生分组进行无人机组装和调试练习，教师巡回指导。
4. 案例分析：分析无人机在农业、航拍、救援等领域的应用案例，让学生了解无人机在社会生活中的重要作用。
5. 讨论：组织学生分组讨论无人机的发展前景和潜在问题，培养学生的创新意识和解决问题的能力。
6. 总结：对本次课程进行总结，强调无人机组装和调试的注意事项，鼓励学生在课后进行自主学习。
六、无人机飞行原理1. 教学目标让学生理解无人机飞行的基本原理。
培养学生运用物理知识分析无人机飞行问题的能力。
2. 教学内容无人机的动力系统及其工作原理。
无人机的稳定性与控制力。
飞行控制系统的功能和作用。
3. 教学方法采用讲授法解释飞行原理。
采用模拟演示法展示无人机飞行过程。
采用问题驱动法引导学生探讨飞行问题。
4. 教学准备准备无人机飞行模拟软件。
准备相关的物理知识资料。
准备教学PPT和教学大纲。
5. 教学过程导入：通过实际飞行视频引入飞行原理的学习。
无人机(多旋翼)组装与调试技术 1.4 农业植保无人机的概念
教案主要内容一、导入现代农业发展对机械的依赖程度相对比较大，尤其是较大的耕种面积，机械化发展非常必要，能提升农作物的重视和收割效率，也能更好地保证质量，给农民提供更大的便利，减轻人工操作的负担。
农业机械化和自动化发展还处于初级阶段，重视农业稳步发展的同时，加强农业技术的研究，提升农业生产力。
二、内容1.农业植保无人机的概念农业植保无人机是无人机家族中一个重要的分支，即专门应用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台与喷洒系统组成，通过地面人员遥控或飞控自主作业来实现植保作业，它可以进行农药喷雾作业、叶面肥喷雾作业、促进授粉作业等，具有效率高、环保、作业效果显著、智能化等特点。
2.植保无人机的组成植保无人机一般由飞行平台（固定翼、单旋翼、多旋翼）、GPS飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或GPS飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。
（1）机身（架）：是整个系统的骨架。
在此支撑组件之上,才能将整个无人机各个组件连接、组装在一起。
机身（架）需要具有一定的强度和合理的架构，保证整个无人机的稳定性。
（2）动力系统：由电机（用于电动多旋翼和电动直升机）或发动机（用于油动多旋翼和油动直升机）、电力系统与其它组件构成，旋翼组件组成比较复杂，笼统的来说旋翼组件由机臂座、机臂、电机、螺旋桨4个部构成。
（3）控制系统：包括飞控，遥控器，接收机，电子调速器（ESC），GPS，差分模块等，目前比较好的飞控品牌有大疆科技，一飞智控，零度智控，极飞科技，无距科技等。
遥控器国内比较流行的是futaba、天地飞等品牌。
（4）喷药系统：包括高压喷头/离心喷头，药泵，流量计等。
喷洒系统是植保无人机与其。
无人机组装调试实训报告
一、引言随着科技的发展，无人机技术在各个领域得到了广泛应用。
为了提升我国无人机操作人员的专业技能，我们开展了无人机组装与调试实训。
本文将详细记录实训过程，包括实训目的、实训内容、实训步骤以及实训成果。
二、实训目的1. 掌握无人机的基本结构、原理和性能；2. 熟悉无人机各部件的安装方法和调试技巧；3. 提高无人机操作人员的实际操作能力；4. 培养团队协作精神和创新意识。
三、实训内容1. 无人机基础知识：了解无人机的发展历程、分类、系统组成、飞行原理、法律法规等；2. 无人机各部件识别与选购：熟悉无人机各部件的功能、特性、参数及选购技巧；3. 无人机组装：掌握无人机各部件的安装方法，包括机架、电机、电调、飞控、电池、摄像头等；4. 无人机调试：学习无人机各系统的调试方法，包括动力系统、飞控系统、传感器系统等；5. 无人机飞行操作：掌握无人机的基本飞行技巧，包括起飞、降落、航线规划、应急处理等；6. 无人机故障诊断与维修：学习无人机常见故障的诊断与维修方法。
四、实训步骤1. 理论学习：通过查阅资料、听讲座、观看教学视频等方式，了解无人机的基本知识；2. 零部件识别与选购：根据无人机设计要求，选购合适的零部件；3. 无人机组装：按照组装步骤，将无人机各部件进行组装；4. 无人机调试：对无人机各系统进行调试，确保其正常工作；5. 无人机飞行操作：在教练指导下，进行无人机飞行操作训练；6. 故障诊断与维修：针对无人机出现的故障，进行诊断与维修。
五、实训成果1. 学员掌握了无人机的基本知识和组装调试技巧；2. 学员具备了一定的无人机飞行操作能力；3. 学员能够对无人机进行故障诊断与维修；4. 学员在实训过程中培养了团队协作精神和创新意识。
六、实训总结1. 无人机组装与调试实训是一个系统性的过程，需要学员具备扎实的理论基础和实践能力；2. 在实训过程中，学员要注重团队协作，共同解决问题；3. 学员要善于总结经验，不断提高自己的操作技能；4. 无人机技术的发展日新月异，学员要不断学习新知识，适应行业发展。
多轴无人机装配与调试初级修订稿
多轴无人机装配与调试初级Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】多轴飞行器（m u l t i-r o t o r s）制作无人机详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇电池 Lithium Polymer battery串联：电压增加，电量不相加满电电压：4.2V（单节）安全电压：3.6V安全电量：20%电池容量：2200mAh（电池标注）/每片串联数：3S（可见）=12.6V充电倍率：5C（电池标注）最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A放电倍率：22C（电池标注）同充电电流储存电压：3.8VSmart battery meter插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。
同时还可以给电机产生模拟信号：插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测内阻模式，F4产生一定的信号。
F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。
在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。
充电器主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。
详见说明书。
无刷电机与电调 motors and electronic speedcontrollers(ESCs)可参考：四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程无刷电机电机为飞行器提供动力。
由电调输出的三相交流电驱动。
三条线中互换两条会将电机的转向反向。
电机不直接接电池。
四六八轴飞行器转向：安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。
凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。
电子调速器（ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号，电机飞控（Flight controller）最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。
《无人机组装与调试》—教学教案
《无人机组装与调试》
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《无人机组装与调试》教案首页
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多轴无人机装配与调试-初级
多轴飞翔器（ multi-rotors ）制作无人机详尽资料：多旋翼模型入门—理论知识篇电池 Lithium Polymer battery串连：电压增添，电量不相加满电电压： 4.2V（单节）安全电压： 3.6V安全电量： 20%电池容量： 2200mAh（电池标明） / 每片串连数： 3S（可见） =12.6V充电倍率： 5C（电池标明）最高充电电流 : 5*2200*10 -3=11A 这是最高充电电流，一般采纳0.8-1.5C 充电电流 =1.5A放电倍率： 22C（电池标明）同充电电流储藏电压： 3.8VSmart battery meter插入时候注意正负极，能够测总电压、电量和分电压、电量。
同时还能够给电机产生模拟信号：插入后长按 cell 键进入其余模式， F1 balance均衡电池电量，短按 cell 进入模式中；按 mode切换到 F2 dis 放电模式，同理 F2 测内阻模式， F4 产生必定的信号。
F4 产生的信号能够经过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。
在每一个模式中，短按 cell 可返回模式选择界面，长按返回最先界面。
充电器主要需要的选项：电池种类Li-Po，并行度 3S，充电种类均衡（充电时选）、放电、储存等，充电电流。
详见说明书。
无刷电机与电调motors and electronic speed controllers(ESCs)可参照：四旋翼飞翔器构造和原理+四轴飞翔 diy 全套入门教程无刷电机电机为飞翔器供给动力。
由电调输出的三相沟通电驱动。
三条线中交换两条会将电机的转向反向。
电机不直接接电池。
四六八轴飞翔器转向：安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向一定保证推力向上，风向下推动。
凸面为迎风面，关于四轴来说，就是凸面向上。
电子调速器（ ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变为三相沟通电，还需要从遥控器接收机那边接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号， ? 电机飞控（ Flight controller ）最重要的用途就是经过软件算法，分析飞翔器姿态，修正因为飞翔器安装、外界扰乱、部件之间的不一致等原由形成的姿态异样。
无人机组装与调试(飞控丶遥控器丶接收机的装配).ppt
1.多旋翼无人机遥控装置
1.多旋翼无人机遥控装置
1.多旋翼无人机遥控装置
动系统的组装步骤 3、遥控器电池的安装 将电池插头完全插入遥控器插槽至最底部。当需要断开连接时，不要拉扯电线，而应该握住 塑料连接头将其拔下。
1.多旋翼无人机遥控装置
4、接收机天线的安装
动系统的组装步骤 （1）一般情况下接收机的天线比较长，安装时不要折断或者将其缩进去，否则将缩短可控制的
PIXHAWK飞控电置 动系统的组装步骤
1、常见遥控介绍
遥控器各类繁多，遥控接收也有多种类型，目前的遥控器功能越来越强大，目前在市面上的遥控器比
较常见的有乐迪、Futaba、睿思凯、天地飞和富斯等。
1.遥控器 动系统的组装步骤
乐迪
富斯
1.多旋翼无人机遥控装置 动系统的组装步骤
遥控器面板图
1.多旋翼无人机遥控装置 （动2）系接收统机通的道定组义。装步骤
接收机通道定义图
1.飞控安装 动系统的组装步骤
1.多旋翼无人机遥控装置 一.P档（动GP系S模统式）的组装步骤
这也是我们最常用的GPS模式，简称P模式，通过无人机里的GPS模块实现精确悬停， 实现定点的需求。（这种模式有个优点，就是安全系数比较大，起飞的时候基本会默认设置返航点，
多旋翼无人机遥控装置动系统的组装步骤4接收机天线的安装1一般情况下接收机的天线比较长安装时不要折断或者将其缩进去否则将缩短可控制的范围接收机的天线应尽可能的远离金属物在飞行之前请执行飞行范围检测
无人机组装与调试
主讲人：Wing
无人机组装与调试
一丶 多旋翼无人机飞控系统的组装
1.飞控安装 4、安全动开系关安统装的组装步骤
1.多旋翼无人机遥控装置
多旋翼无人机组装与实际操控的流程与方法
多旋翼无人机组装与实际操控的流程与方法下载温馨提示：该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
本文下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Downloaded tips: This document is carefully compiled by the editor. I hope that after you download them, they can help you solve practical problems. The documents can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!多旋翼无人机作为现代无人机的一种重要类型，具有灵活的机动性和多样的应用场景，受到了广泛的关注和应用。
多旋翼无人机组装与调试任务5 多旋翼无人机飞行测试教学教案
（1）多旋翼无人机飞行测试理论学习
课前引入（5分钟）
①多旋翼无人机飞行测试准备
教学方法：讲授法、合作探究法
教师结合教学课件向学生讲解多旋翼无人机飞行测试准备的主要内容，包括飞行测试前注意事项、无桨调试和有桨调试。
②多旋翼无人机飞行测试
教学方法：讲授法、问答法
教师结合教学课件向学生讲解多旋翼无人机飞行测试的方法和步骤，也可展示相关微课视频加深学生印象和理解。过程中通过提问互动的方式了解学生掌握情况。
（2）多旋翼无人机飞行测试实训
教学方法：教师演练本次实训的各项基本操作流程和方法，并阐明实训过程中应注意的事项，学生观看并听讲。（操作演练）
分四步完成实训内容：
第一步，演示课程内容涉及到的飞行测试操作。（时间：10分钟）
第二步，教师分配实训任务。
第三步，学生领取任务，开始实训。
操作内容：①多旋翼无人机飞行测试准备；
总分100分
自我评价总分
教师评价总分
创意能力
学习过程中能提出具有创新性、可行性的建议。
加分奖励
学生姓名
综合评价等级
指导教师
日期
教学目标
【知识目标】
1.了解多旋翼无人机飞行测试的准备；
2.明确多旋翼无人机飞行测试的注意事项。
【能力目标】
1.能够完成多旋翼无人机飞行测试准备工作；
2.能够进行多旋翼无人机飞行测试。
【思政目标】
1.具ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ良好的安全意识和操作技能，能够独立完成无人机飞行测试；
2.具备团队协作精神和沟通能力，能够与其他无人机团队成员有效合作。
②多旋翼无人机飞行测试。
第四步，总结评价。
操作内容：①多旋翼无人机飞行测试准备工作；
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多轴飞行器（multi-rotors）
制作无人机
详细资料：多旋翼模型入门—理论知识篇
电池Lithium Polymer battery
串联：电压增加，电量不相加
满电电压：4.2V（单节）
安全电压：3.6V
安全电量：20%
电池容量：2200mAh（电池标注）/每片
串联数：3S（可见）=12.6V
充电倍率：5C（电池标注）
最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C充电电流=1.5A
放电倍率：22C（电池标注）同充电电流
储存电压：3.8V
Smart battery meter
插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。
同时还可以给电机产生模拟信号：
插入后长按cell键进入其他模式，F1 balance 平衡电池电量，短按cell进入模式中；
按mode切换到F2 dis放电模式，同理F2测阻模式，F4产生一定的信号。
F4产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。
在每一个模式中，短按cell可返回模式选择界面，长按返回最初界面。
充电器
主要需要的选项：电池类型Li-Po，并行度3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。
详见说明书。
无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs)
可参考：/jbb0523/article/details/24198505四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程
无刷电机
电机为飞行器提供动力。
由电调输出的三相交流电驱动。
三条线中互换两条会将电机的转向反向。
电机不直接接电池。
四六八轴飞行器转向：
安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。
凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。
电子调速器（ESC）
因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速
输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控
输出信号：三相信号，☞电机
飞控（Flight controller）
最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。
通过PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D)) 控制调节飞行器。
1、P产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是I和D的基础
2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度
3、D抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度
飞控是飞行器的核心，连接各设备。
飞控上连接有：
ESC
电源
解锁开关
PPM(或其他)编码线，编码线连接遥控器接收GPS
数传
pixhawk飞控
wenku.baidu./link?url=0dbSi6Y2pypL_9IVTYCSmyzPjI9nQVzf2E gsU8FXFde-pE37Q-
r0Tv6rm6kkx3U1xGM33BD2YEdZKGRKb4MOxqTUki5OZzV1w0VpxvRLET y快速使用指南
官网：.pixhawk./
APM飞控CC3D飞控
接线：.dronetrest./t/cc3d-flight-controller-guide/830 .mobibrw./category/cc3d
遥控器与接收机
上下：油门throttle ， 左右：倾侧roll ， 前后：俯仰pitch ， 旋
转：航向yew
Yaw <> Rudder----- Rotates aricraft around vertical axis, spins it around
Pitch <> Elevator ------- The nose of the aircraft goes up and down Roll <> Aileron -------- The left or right sides of the aircraft go up and down
其他设置详见说明书。
总接线图
地面站
地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。
见CC3D 飞控软件设置
与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。
pixhawk地面站
设置与使用详见pixhawk用户手册v1.0
CC3D地面站
获取网址：/openpilot-gcs-download.html 指导帖：bbs.5imx./forum.php?mod=viewthread&tid=974027
视频教
程：.exuav./forum.php?mod=viewthread&tid=270&extra=page% 3D1
模拟工具
模拟工具用来练习飞行。
Ph oenixRC v4.0.m
软件位置：E:\飞行器模拟软件\A盘\A\PhoenixRC。