机器人设计论文
轮式移动机器人结构设计论文
轮式移动机器人的结构设计摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。
本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。
要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。
设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。
关键字：机器人移动平台操作臂简单快速准确Structure design of wheeled mobile robots Abstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform.This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to change direction, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks. The design is completed to analyze the performance of the omni-directional mobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis.Keywords: Robot mobile platform manipulator simple accurate and quick目录1.绪论1.1引言（1）1.2国内外相关领域的研究现状（1）1.3主要研究内容（5）2.全向移动机器人移动结构设计2.1引言（5）2.2机械设计的基本要求（6）2.3全方位轮式移动机构的设计（6）2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计（7）2.3.2移动机器人转向机构设计（10）2.3.3电机的选型与计算（12）2.4移动机器人车体机构设计（15）2.5本章小结（16）3.机械手臂的设计3.1末端执行器的设计（16）3.1.1末端执行器的设计要求（17）3.1.2末端执行器的设计（17）3.1.3电机的选型与计算（20）3.2机械手臂杆件的设计（21）3.2.1腕部结构设计（21）3.2.2臂部结构设计（21）3.2.3机械臂电机的选型与计算（23）3.3本章小结（23）4.机械材料的选择和零件的校核4.1机械材料的选用原则（24）4.2零件材料选择和强度校核（25）4.3本章小结（29）参考文献（30）致谢（31）附录1 绪论1.1 引言移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。
六自由度焊接机器人设计论文_本科论文
1前言1.1设计背景与意义1.1.1 焊接机器人概述焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，工业机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：示教再现型机器人、具有感知能力的机器人、智能型机器人。
1.1.2 焊接机器人国内外研究现状（1）国外研究现状自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人在工业发达国家得到了迅速发展。
其中日本具有机器人王国之称，此外，世界上还有许多工业发达国家，如美国、前苏联等一些国家的机器人产业也发展得很快。
在亚洲，韩国的机器人产业发展也很迅速，现排名世界前列。
现在国外的机器人各个方面的技术发展现状为，在机械结构上以发展关节型机器人为主流，在控制系统方面主要是发展基于PC的开放结构的控制系统，在驱动技术方面主要是发展 AC伺服驱动技术，此外智能化传感器技术的机器人数量呈上升趋势。
焊接机器人技术正朝着高速、高精度、多功能化方向发展。
（2）国内研究现状我国的工业机器人技术经过三十多年的发展，现在已掌握了机器人的设计制造技术、控制系统的硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出了弧焊、点焊、装配等机器人；现阶段我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。
其中弧焊机器人已广泛应用于各大汽车制造厂的自动焊装线上。
但从总体上来看，我国的工业机器人技术及其工程上的应用水平和国外相比起来还有一定的差距。
现阶段我国工业机器人技术主题发展战略目标是：根据2l世纪初，我国国民经济对先进制造及自动化技术的需求，瞄准国际前沿高新技术发展方向，创新性地进行研究和开发工业机器人技术领域的基础技术、关键技术，产品技术和系统技术。
毕业设计四自由度机器人
毕业设计四自由度机器人毕业设计题目：四自由度机器人的设计与控制一、引言四自由度机器人是一种常见的工业机器人，其基础结构包括底座、臂部、腕部和末端执行器。
在工业生产线上，四自由度机器人广泛应用于装配、焊接、喷涂等需要精确操作的工艺环节。
本篇毕业设计论文将对四自由度机器人的设计与控制进行研究和分析。
二、机器人的设计1.结构设计：为了实现机器人的灵活和精确操作，我们将设计一个四自由度机器人。
该机器人的结构由底座、臂部、腕部和末端执行器组成。
底座提供了机器人的稳定性和机动性，臂部负责机器人进行大范围的空间运动，腕部通过关节连接臂部和末端执行器，末端执行器完成具体的操作任务。
2.运动学设计：机器人的运动学设计是机器人设计中的重要一环。
我们将采用世界坐标系和本体坐标系的方法，建立逆运动学模型和正运动学模型，以实现机器人的运动控制。
具体设计中，我们将采用符号法推导机器人的运动学方程，通过求解并进行数值模拟验证，实现机器人的精确运动。
三、机器人的控制1.控制系统设计：机器人的控制系统是实现机器人精确操作的核心。
我们将采用开环控制和闭环控制相结合的方法，设计机器人的控制系统。
开环控制系统通过预设关节角度实现机器人的运动，闭环控制系统通过传感器反馈实时监控机器人的运动，并进行误差修正，实现机器人的精确操作。
2.控制算法设计：我们将采用PID控制算法对机器人进行控制。
PID控制算法具有稳定性好、计算简单等优点，适用于工业机器人的控制。
我们将根据机器人的运动学特性，根据机器人的误差信号设计合适的PID参数，以优化机器人的运动轨迹和操作精度。
3.编程与仿真设计：为了验证机器人的设计和控制系统的有效性，我们将使用MATLAB和Simulink进行编程和仿真设计。
通过编写机器人运动学模型和控制算法的代码，并在Simulink中搭建机器人的控制系统，实现机器人精确操作的仿真。
四、总结本篇毕业设计论文对四自由度机器人的设计与控制进行了研究和分析。
毕业设计(论文)-履带式消防机器人设计
毕业设计（论文）-履带式消防机器人设计摘要本篇论文旨在设计一种履带式消防机器人，以提高消防工作的效率和安全性。
通过对消防机器人的需求分析和功能设计，结合现有的技术和方法，提出了一种具有远程控制、自动灭火和烟雾检测功能的履带式消防机器人。
通过实验验证，证明了该机器人在火灾现场的可行性和实用性。
第一章引言1.1 研究背景随着人口的增加和城市的扩张，火灾事故频繁发生，给人民的生命财产造成了巨大的损失。
目前消防工作主要依赖于人工进行，但存在一定的风险和局限性。
因此，设计一种能够自主执行消防任务的机器人对于提高消防工作的效率和安全性具有重要意义。
1.2 研究目的本毕业设计的目标是设计一种履带式消防机器人，具备远程控制、自动灭火和烟雾检测等功能。
通过对现有机器人技术和消防需求的分析，实现机器人在火灾现场的实用化。
第二章文献综述2.1 消防机器人的研究现状消防机器人技术的研究已有多年历史，目前已经取得了一定的成果。
国内外研究者主要从机器人的结构设计、控制系统和传感器技术等方面进行了研究。
2.2 已有的履带式消防机器人设计已有的履带式消防机器人设计多采用了液压驱动和电动驱动等方式，通过远程控制实现机器人在火灾现场的操作。
这些机器人具备一定的灭火能力，但大多数缺乏烟雾检测功能。
第三章系统设计3.1 需求分析根据消防工作的实际需求，本设计确定了履带式消防机器人的主要功能模块，包括远程控制模块、灭火模块和烟雾检测模块等。
3.2 系统结构设计本设计提出了一种基于嵌入式系统的履带式消防机器人结构设计。
该机器人由控制模块、运动模块、传感器模块和执行模块等组成。
3.3 系统流程设计本设计基于事件驱动的系统流程设计，通过编程实现机器人在不同情况下的自主决策和操作。
第四章硬件设计4.1 控制模块设计控制模块采用了单板计算机作为主控制器，通过串口和无线通信模块与操作员进行远程控制。
4.2 运动模块设计运动模块采用履带式结构，通过电机和减速器驱动履带的运动。
毕业论文 机器人
毕业论文机器人机器人，是指能根据预定程序或经过学习能力，自动地执行人类指令的智能化机械设备。
自20世纪40年代初期随着电子技术和计算机技术的发展而诞生以来，机器人在工业、医疗、农业、教育等领域扮演着越来越重要的角色。
本篇毕业论文将就机器人的发展现状、应用场景和未来发展趋势进行深入探讨。
一、机器人发展现状1.机器人工业机器人工业是机器人应用最为广泛的领域。
在工厂的装配、生产线、质量检验等领域，机器人已经成为必不可少的一部分。
据统计，全球每年生产出至少260万台机器人，处于世界先进水平的日本机器人已达到了140万台。
在我国智能制造的实践中，机器人也是关键技术之一。
2.机器人医疗机器人在医疗领域的应用可以分为两类，一类是手术机器人。
手术机器人的发展已经相当成熟，现在已经可以进行心脏手术、肝移植等复杂手术。
另一类是照护型机器人，通过计算机视觉和机器人技术，实现自动化护理。
3.机器人农业机器人在农业领域的应用也越来越广泛。
机器人可以实现苗种培育、自动种植、农作物检测、果实采摘等工作。
二、机器人的应用场景1.生产制造机器人在生产制造领域是广泛应用的。
它可以对特定的产品进行加工和组装，有力地提高了生产的效率和质量。
应用于汽车制造、电子制造等领域。
2.医学护理机器人在医学护理方面同样发挥着重要的作用，它们可以协助医生完成手术、进行诊断，还可以提供长期的照顾服务。
3.军事作战机器人可以在战争领域中发挥作用，可以在地面、海洋或者空中协助作战，减少了士兵的风险，同时也提高了作战效率。
三、机器人未来发展趋势1.人工智能近年来，人工智能技术的飞速发展也为机器人行业注入了新的活力。
人工智能可以帮助机器人更好地处理和分析数据，进一步改进机器人的性能和功能。
2.多功能机器人未来的机器人不仅仅只为一件事情而存在，更多的是具备多个功能的机器人，极大地提高了机器人的运用价值和使用范围。
3.生物医学生物医学领域也是未来机器人发展的重要方向，例如通过机器人帮助人类进行远程手术等，有极高的应用价值。
毕业设计论文--机器人
煤矿救援机器人是一种能够在煤矿井下灾害环境遥控或自主导航工作的机器人，能代替煤矿的搜救队员深入井下，抢救矿难后被困矿工，并以这种方式减少甚至避免救护队员的伤亡。
同时在煤矿爆炸事故后的探测救援过程中，救护人员在井下高温环境下负重作业，其体力以及氧气消耗都很大。
救援机器人主要作用是代替救护人员搬运、转移伤员和遇难者至安全区域，而且救援机器人需要携带必要的救护设备和仪器，因此救援机器人应该具有足够大的尺寸和动力以及良好的续航能力。
首先，本文在满足上述要求的基础上，设计了煤矿救援机器人行走机构的机械部分。
在综合比较后选择轮式的行走机构。
同时考虑到救援机器人的特殊工作环境，通过链传动实现了各轮的同步移动，克服了轮式移动机构跨沟能力差及易打滑等缺点。
参照PACKBOT机器人增加摆臂，机器人伸出摆臂有利于越障。
其次，详细设计了煤矿救灾机器人控制系统的硬件电路，包括数据采集单元电路、运动控制单元电路、编码器解析单元电路等。
关键字：轮式；同步移动；摆臂；数据采集；运动控制Coal mine rescue robot is one kind of robots used in underground destroyed coal mine. It can rescue trapped miners in the underground instead of mine rescue team after mine disaster. It will avoid casualties of mine rescue team in this way. At the same time after the explosion and the rescue process of detection in the coal mine, mine rescue team in underground load operation under high temperature environment, and their physical as well as consumption of oxygen is huge. A major role in the coal mine rescue robot is to replace the mine rescue team to transport, and transfer the wounded and the victims to a safe area. Rescue robots had to carry the necessary equipment and apparatus, so the rescue robot should have sufficient size and power and good endurance capacity.First of all, on the basis of these requirements, I designed the mechanical parts of the coal rescue robot. In comparison, I choose the wheel body. At the same time, I take the special working environment for the coal mine rescue robot into account, so I try to achieve all-round mobile synchronization through the chain drive. And it can overcome the shortcomings of Wheeled Mobile institutions such as the cross-channel capabilities and easy to spin. In refer to PACKBOT robot, I design the arm for the robot, so it can across the barriers more easily.Secondly, hardware circuit of robot control system is designed in detail, such as data acquisition unit circuit, motion control unit circuit; encoder analyzing unit circuit and so on.Keyword：Wheeled；Sync mobile；Arm；Data Acquisition；Motion Control目录1绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 设计背景、意义 (1)1.2.1设计的背景和意义 (1)1.3 设计基础 (3)1.4 国内外研究与应用现状 (4)1.5 本章小结 (5)2行走机构方案确定 (6)2.1 煤矿灾害现场特征 (6)2.2 矿井灾害的非结构环境特征 (7)2.3 行走机构方案选择与确定 (7)2.3.1轮式机器人 (7)2.3.2 履带式机器人 (8)2.3.3 腿式机器人 (9)2.3.4 其它形式机器人 (9)2.4 行走方案的确定 (11)2.5 本章小结 (11)3机器人行走机构的机械设计 (13)3.1 机器人行走机构总体方案 (13)3.1.1 主传动系统设计 (14)3.1.2 摆臂方案设计 (14)3.2 机器人行走机构具体设计 (15)3.2.1 主传动系统的具体设计 (15)3.2.2 摆臂方案的具体设计 (38)3.3 本章小结 (42)4 电气系统的分析与设计 (43)4.1 数据采集单元电路 (43)4.1.1 A/D转换电路设计 (43)4.1.2 高速光耦电路设计 (45)4.1.3 串行通信电路设计 (46)4.1.4 单片机程序设计 (47)4.2 运动控制单元电路 (48)4.2.1 后轮电机驱动电路 (48)4.2.2 摆臂电机驱动电路 (49)4.2.3 串行通信电路设计 (50)4.2.4 单片机程序设计 (51)4.3 编码器解析单元电路 (55)4.3.1 电路设计 (55)4.3.2 单片机程序设计 (56)4.4 本章小结 (57)5 结论 (58)参考文献： (59)翻译部分： (61)英语原文 (61)中文翻译 (68)致谢............................................. 错误!未定义书签。
智能机器人设计毕业论文
.. 目录第1章. 绪论 (3)1.1智能机器人技术发展的重要意义 (3)1.2国内外机器人的发展史 (3)1.2.1 国外机器人的发展历史 (3)1.2.2 国内机器人的发展历史 (4)1.3服务机器人的特点关键技术 (4)1.4本论文的主要研究内容 (5)1.5本章小结 (5)第2章.物体检测与报警机器人的总体设计 (6)2.1概述 (6)2.2主要组成 (6)2.2.1 头部旋转机构 (6)2.2.2 主体部 (7)2.2.3 电机 (7)2.3主要技术参数 (8)2.4.电机的选型 (8)2.4.1 驱动机构的组成. (8)2.4.2 步进电机的选型比较 (9)2.4.3 步进电机的选型计算 (10)2.5蜗轮蜗杆传动的选型设计 (12)2.6电机的效核..................................... 错误!未定义书签。
2.7轴的较核及联件的选型........................... 错误!未定义书签。
2.7.1. 蜗杆轴的较核. ............................. 错误!未定义书签。
2.7.2. 蜗杆轴上轴承的选型........................ 错误!未定义书签。
2.7.3. 蜗轮轴的较核. ............................. 错误!未定义书签。
2.7.4. 蜗轮轴上轴承的选型........................ 错误!未定义书签。
2.7.5. 键的较核.................................. 错误!未定义书签。
2.7.6. 联轴器的选型.............................. 错误!未定义书签。
2.8本章小结....................................... 错误!未定义书签。
第3章. 驱动机构及其控制方式......................... 错误!未定义书签。
基于舵机的机器人控制系统的设计与调试毕业论文
2.2 ATmega32控制器
ATmega32单片机是一个高性能、功耗低的AVR微处理器。ATmega32单片机共有4个端口，分别为PA、PB、PC、PD口。每一个端口拥有8个I/O接口。ATmega32微处理器含有3个定时和3个计数器，其中有1个16位的定时器和计数器和2个8位的定时器和计数器。还含有一个UART串口和8个10位的ADC模数转换。其余还有一些电源和地的接口等。ATmega32的外设非常丰富。ATmega32的微处理器有两种，一种是40脚的，另外一种是44脚的，原理图如图1和图2所示：
基于舵机的机器人控制系统的设计与调试毕业论文
第1章 绪 论
1.1 六足机器人的发展和意义
社会的发展伴随着科技的发展，现代化的各个行业中，机器人越来越受到人类的喜爱，同时对机器人的要求也在不断的提高。如今，机器人应用范围扩展广泛，在一些比较复杂和特殊的工作条件中，人们对机器人的功能和方式等，也提出特殊的要求，无论在任何复杂的环境下工作的机器人，也要完成特定任务。
本次在应用SolidWorks建模时，六足机器人的足部拐角比较难画，通过反复的咨询和修改才完成建模。
2.5 Altium Designer 电路设计软件
本次的设计也将USB接口技术融入到接口设计中。我们采用ATMEL公司的AVR系列单片机ATmega32通用USB的接口模块。这样的设计模块可以使各种嵌入式的微处理器添加USB接口，方便系统与主机的快速通信。
AVR单片机是现如今新的一代高速精简指令系统计算机微控较低等特点[4]。AVR单片机的I/O口线的驱动能力比较强，它片内的集成外设的资源是非常丰富的。AVR单片机的ISP下载，具有制作相对简单、成本相对低廉等特点。
基于单片机的扫地机器人的设计论文
基于单片机的扫地机器人的设计论文摘要：本文详细阐述了基于单片机的扫地机器人的设计过程，包括硬件设计、软件设计以及功能实现。
通过对传感器数据的采集和处理，实现了机器人的自主清扫、避障和路径规划等功能，为智能家居清洁领域提供了一种实用的解决方案。
一、引言随着科技的不断进步和人们生活水平的提高，智能家居产品越来越受到人们的关注。
扫地机器人作为一种能够自动完成清扫任务的智能设备，为人们的生活带来了极大的便利。
本文旨在设计一款基于单片机的扫地机器人，使其能够高效、智能地完成清扫工作。
二、系统总体设计（一）功能需求分析扫地机器人应具备自主清扫、避障、自动充电、路径规划等功能。
能够在不同的环境中准确感知障碍物并及时避开，同时能够覆盖整个清扫区域，提高清扫效率。
（二）系统架构设计系统主要由单片机控制模块、传感器模块、驱动模块、电源模块和清扫模块组成。
单片机作为核心控制单元，负责接收和处理传感器数据，并控制驱动模块实现机器人的运动。
三、硬件设计（一）单片机选型选择了性能稳定、处理能力较强的_____单片机，满足系统对控制精度和响应速度的要求。
（二）传感器模块1、红外传感器用于检测障碍物，安装在机器人的前方和侧面，当检测到障碍物时，向单片机发送信号。
2、碰撞传感器安装在机器人的外壳上，当机器人与障碍物发生碰撞时，触发信号通知单片机。
3、超声波传感器用于测量与障碍物的距离，提高避障的准确性。
（三）驱动模块采用直流电机驱动芯片_____，控制机器人的前进、后退、左转和右转。
（四）电源模块选用可充电锂电池作为电源，通过电源管理芯片为系统各模块提供稳定的电压。
（五）清扫模块包括吸尘装置和滚刷，由电机驱动实现清扫功能。
四、软件设计（一）主程序流程系统初始化后，进入循环检测传感器状态，根据检测结果进行相应的动作控制。
（二）避障算法当红外传感器或超声波传感器检测到障碍物时，根据障碍物的位置和距离，计算出机器人的避让方向和距离。
（三）路径规划算法采用随机路径规划和区域覆盖算法相结合的方式，确保机器人能够全面覆盖清扫区域。
机器人工程专业论文
机器人工程专业论文1. 引言机器人工程是一个快速发展的领域，它涉及到机械工程、电气工程、计算机科学等多个学科的综合应用。
本论文将重点探讨机器人工程的发展历程、应用领域以及未来前景。
2. 机器人工程的发展历程机器人工程起源于20世纪20年代，最初被广泛应用于工业生产线上的重复性操作。
随着技术的不断进步，机器人的功能不断扩展，从简单的机械臂发展到可以模拟人的行为和思维的智能机器人。
近年来，机器人尤其是服务型机器人在医疗、教育、农业等领域得到了广泛应用。
3. 机器人工程的应用领域3.1 工业领域机器人在工业领域的应用越来越广泛，可以完成重复性的、危险的或高精密度的工作任务。
机器人可以提高生产效率，减少人力成本，并且在一些危险环境中代替人工操作，保障工人的安全。
3.2 医疗领域机器人在医疗领域的应用主要包括手术辅助、康复训练和医疗陪护等方面。
机器人手术可以提高手术的准确性和精度，减少手术风险；机器人康复训练可以帮助患者恢复运动功能；医疗陪护机器人可以为病患提供日常照料和陪伴。
3.3 农业领域机器人在农业领域的应用主要集中在农业机械化和农田管理方面。
例如，自动化播种机器人可以提高农作物的种植效率，农业无人机可以通过遥感技术监测农田的生长状况，帮助农民做出合理的决策。
4. 机器人工程的未来前景随着人工智能和大数据技术的发展，机器人工程的未来前景十分广阔。
未来的机器人将更加智能化、个性化和人性化。
机器人将能够更好地理解和与人类进行交流，帮助人类解决更复杂的问题。
例如，智能家居机器人将能够根据人类的习惯和需求，自动调节室内的温度、光线等环境参数；智能医疗机器人将能够提供更精准的诊断和治疗方案。
5. 结论机器人工程是一个多学科交叉的领域，其应用领域广泛，未来发展前景看好。
通过不断创新和技术的突破，机器人将为人类带来更多的便利和实惠，推动社会的进步和发展。
需要进一步加强对机器人工程的研究和发展，培养更多的专业人才，从而推动机器人工程的更快发展。
毕业设计(论文)爬杆机器人的机械结构设计
毕业设计（论文）--爬杆机器人的机械结构设计爬杆机器人的机械结构设计摘要论文在比较几类爬行机构的优劣的基础上，确定了机器人本体的大致结构。
在此基础上详细阐述了仿生爬行的原理和机器人模块化设计的理念。
根据路灯杆的尺寸数据，设计机器人的三维模型。
机器人建模的过程功能的实现与机械结构的尺寸优化包括以下几个关键点：爬杆机器人设计中的功能机构的协调配合、攀爬手臂夹持重合度的选择、攀爬力的变化与结构参数之间的关系、攀爬力零点的渡过等难点的设计方法和设计准则，为此类爬行机器人的设计提供参考。
关键词：爬杆机器人变直径杆仿生学Mechanical Structure design of Pole-Climbing-RobotAbstractIn the paper，the wormlike imitated pole-climbing robot what the author designed and manufactured is non-intelligence mechanical crawler. Based on compared the merits and demerits of several kind of crawling mechanism，confirmed the general structure of robot body. Based on above-mentioned，expatiated the principle of bionic crawling and the theory of modular designing on robot in detail. Based on the dimension data of poles，we have designed and manufactured the model of robot. The design methods and design guidelines during the course of robot modelingachieve the movement and optimum structural design following several key points： Functional coordination between agencies，choice of climbing arm gripping coincidence，changes of climbing force the relationship between the structural parameters，choice of zero point of climbing force and its transition in pole-climbing robot designing. Provides references forth kind of crawling robot’s designing.Key Words ： pole-climbing robot，variable-diameter pole，bionics 目录1 绪论 11.1 论文研究的目的和意义 11.2 国内外研究现状及存在的主要问题 2机器人的分类 3研究现状 4目前存在的主要问题81.3 研究主要内容和研究对象91.4 本章小结92 爬杆机器人仿生的设计理论研究102.1 仿生机器人概述102.2 总体方案分析112.3 蠕动式仿生爬行方案研究142.4 本章小结153 机器人爬行部分的结构方案163.1 爬行机器人本体结构设计准则16 模块化设计基础理论163.2 机器人结构原理方案分析18夹紧机构方案研究18传动机构方案分析20动力系统方案研究23机器人结构原理及爬行动作原理 243.3 变直径杆爬行问题的解决263.4 安全稳定的工作保障 27夹紧力的保证―弹簧的设计方法研究27 3.4 机器人的结构设计27电机的选型及参数选择 28机器人本体的空间结构设计30抓紧机构尺寸参数的确定33传动机构尺寸参数的确定37上、下凸轮的配合研究413.5 弹簧的设计与校核423.6 本章小结45结语46致谢47参考文献481 绪论1.1 论文研究的目的和意义目前全国日益加快的现代化建设步伐，除了2008年8月在北京举办的奥运会、还有2010年在上海举办的世博会，随着我国国民经济的飞速增长、人民生活水平日益提高，城镇中随之矗立起无数的高层城市建筑，各类集实用性与美观性一体的市政、商业工程诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索、广告牌立柱等如图1.1 ，它们通常5-30m，有的甚至高达百米，壁面多采用油漆、电镀、玻璃钢结构等，由于常年裸露在大气之中，风沙长年累月的积累会形成灰尘层，该污染影响城市的美观，同时空气中混合的酸性物质也会对这些城市建筑特别是金属杆件造成损坏，加快它们的生锈，并缩短它们的使用寿命，需要定期进行壁面维护工作。
毕业设计论文六足机器人
毕业设计论文六足机器人六足机器人毕业设计论文摘要：本文设计了一款六足机器人，以实现在复杂环境中搬运物品、搜救等任务。
以Arduino控制器为核心，通过编程实现六足机器人的行动规划及运动控制，并选用3D打印技术制作机器人外壳。
最终实现了基于Arduino控制下，六足机器人前进、转向、侧移等基本动作，并能够识别避障，完成指定路径寻路、越障等各种功能。
关键词：六足机器人、Arduino、3D打印、指定路径寻路、避障一、引言随着技术的不断发展，机器人应用越来越广泛。
在自动化领域，机器人不仅可以为生产自动化作出贡献，还可以在人类难以进入的危险、恶劣环境中，承担人类难以完成的任务。
六足机器人是机器人中的一种，在运动灵活性、环境适应能力、负载能力等方面有较强的优势。
本文设计了一种基于Arduino控制器的六足机器人，并采用3D打印技术制作外壳，以实现障碍物识别、路径规划以及运动控制等。
二、系统构成1、机械结构六足机器人采用模块化设计，主体结构分为机器人本体、机器人支架和电源模块。
机器人本体由六足支撑架和移动端构成，其中六足支撑架由PCB板和马达组成，移动端由六个齿轮、六个电机和三个支撑架组成。
机器人支架由两个方向支架和六个足底轮组成，支架旋转以达到转向的功能。
电源模块负责六个电机的电源供应。
2、控制器选用Arduino Mega 2560控制器作为机器人的核心，通过编程控制机器人的运动。
选用控制器的理由是其设计简单、易于编程且具有较强的计算能力。
3、传感器六足机器人内置超声波、红外、差分测量传感器等，以实现机器人对环境的感知。
三、设计与实现1、机械结构设计根据机器人的功能需求，将机器人分为三部分设计：机器人本体、机器人支架和电源模块。
机器人本体由六足支架和移动端构成，其中六足支撑架由PCB板和马达组成，移动端由六个齿轮、六个电机和三个支架组成。
机器人支架由两个方向支架和六个足底轮组成，支架旋转以达到转向的功能。
搬运机器人——毕业设计论文
摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。
通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。
此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。
通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。
关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry, enterprises to improve productivity, and, guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work.The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment. Through a detailed understanding of the robot in the industrial application, to propose specific handling robot design requirements, and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including: the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures. The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including: plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc. Through the hydraulic cylinder movements to implementthe joint transport robot motion, And realize the operational handling robot.Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating第一章绪论1. 1概论在工业领域广泛应用着工业机器人。
工业机器人毕业论文
工业机器人毕业论文论文题目：“工业机器人对生产制造的影响及展望”摘要：本论文从工业机器人的发展历程、工业机器人的分类、工业机器人在生产制造中的应用现状与影响等方面进行了详细阐述，并对未来工业机器人的发展趋势进行了展望。
关键词：工业机器人、生产制造、影响、展望一、引言工业机器人是一种能代替人类完成某些惯常性劳动的机器人。
它首先出现于20世纪60年代，经过近60年的发展，工业机器人已经成为现代工业制造中不可或缺的一部分。
使用工业机器人不仅可以提高生产效率和质量，还能保障劳动者的安全和保障环境的温和性。
因此，在当前生产制造领域，工业机器人被广泛应用。
二、工业机器人的发展历程20世纪60年代，工业机器人第一次出现在生产制造的工作中，这一时期的机器人体积较大，动作比较单一，且机器人工作的精度和可靠性都不高。
到了70年代，工业机器人开始进入瓶颈期，如果不进行技术的提升就难以发展下去。
随着计算机技术的不断发展，工业机器人逐步实现了自我控制和自动化生产，也为工业机器人的进一步发展奠定了基础。
90年代，随着机械、电子、计算机科学等多领域技术的融合，工业机器人迎来了飞速发展的时期，出现了各种不同形态的工业机器人。
21世纪以来，随着工业4.0和人工智能等新兴技术的出现，工业机器人的发展进入了全新的时代。
三、工业机器人的分类按照不同的分类标准，工业机器人可以分为以下几种类型：1.根据结构形式分为：立式、平行、关节、梭形和柔性等。
2.根据控制方式分为：手控、数控和自动化等。
3.根据功能特点分为：搬运、组装、垂直放置、输送和焊接等。
四、工业机器人在生产制造中的应用现状与影响1.提高生产效率和质量使用工业机器人可以大大降低人力成本，同时可以提高生产效率和质量。
在生产流水线中，机器人可以连续工作24小时，不仅保障了生产的持续性和稳定性，而且可以保证产品的一致性和精度。
2.改善工作环境和保障员工安全在传统的生产制造中，常常存在一些特别危险或高温、高压、高粉尘等不良生产环境。
一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文.doc
一种轮式移动机器人的控制系统设计毕业论文第一章绪论1.1移动机器人技术概述机器人是一自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。
机器人技术涉及计算机技术、控制技术、传感器技术、通讯技术、人工智能、材料科学和仿生学等多类学科。
作为机器人学的重要分支，移动机器人能够运动到特定位置，执行相应任务，具备环境感知、实时决策和行为控制等功能，拥有很高的军事、商业价值。
移动机器人按运动方式分为轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等;按功能和用途分为医疗机器人、军用机器人、清洁机器人等;按作业空间分为陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。
1.2移动机器人控制技术研究动态1.2.1移动机器人控制技术发展概况步入21世纪，随着电子技术的飞速发展，机器人用传感器的不断研制、计算机运算速度的显著提高，移动机器人控制技术逐步得到完善和发展。
移动机器人从最初的示教模仿型向具备环境信息感知、在线决策等功能的自治型智能化方向发展。
移动机器人控制系统性能不断提高，各类新型移动机器人也纷纷面世。
步行式机器人是指按照迈步方式前进的移动机器人，由于符合动物的行进模式，可很好的在自然环境中运动，具有较强的越野性能。
如美国NAAS资助研制的丹蒂行走机器人，主要用于远程机器人探险，其控制系统涉及环境感知、障碍物监测、机械臂控制和超远程遥操作等多方面技术。
丹蒂计划的最终目标是，为实现在充满碎片的月球或其它星球的表面进行探险提供一种运动机器人解决方案。
轮椅机器人是指使用了移动机器人技术的电动轮椅。
德国乌尔姆大学开发一种智能轮椅机器人，使丧失行动能力的人也能外出“走动”。
该轮椅机器人，能够自动识别和判断出行驶的前方是否有行人挡路，或是否可能出现行驶不通的情况，自动采取绕行动作，并能够提醒挡路的行人让开道路。
该机器人的控制系统，综合运用了多传感器信息融合、模式识别、避障、电机控制和人机接口等技术。
第一章绪论消防机器人是指能在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣条件下进行灭火和救援工作的移动机器人。
人工智能机器人论文
人工智能机器人论文人工智能机器人论文7篇无论是身处学校还是步入社会，大家都接触过论文吧，论文可以推广经验，交流认识。
写起论文来就毫无头绪？下面是小编收集整理的人工智能机器人论文，仅供参考，大家一起来看看吧。
人工智能机器人论文1智能处理工具通常处理的问题是不确定的,非结构的,没有固定算法的，处理的过程是推理控制的过程，最终得到的结果常常是不太确定的，可能是正确的，可能能是不正确。
自然语音理解主要是研究如何使计算机能够理解和生或自然语音的技术，自然语音理解过程可以分为三个层次：词法分析，句法分析和语义分析，由于自然语音是丰富多彩的，所以，自然语音理解也是相当困难的，从话动中，我们可以发现目前水平的自然语音理解能力的一些不足。
广播、电视和网络通过电波、数字线路进行传播，发布的速度快，报纸需要排版印刷，速度慢了一步。
杂志、书籍、电影更慢。
发布速度快的工具，在发布新闻方面占有很大的优势;发布速度慢的工具，则多用来发布需要思考和研究的材料，如发布各种社会科学和自然科学的研究成果，常采用杂志与书籍的形式。
在信息社会中，利用网络进行进行网络进行交流已经越来越快受到人们的重视，因为网络给人们提供了广阔的空间，缩短了人与人之间的距离。
在一定的时间内，我们可以聚集不同地方、不同年龄、不同学历、不同阶层的人们进行交流和探讨，使人们的视野更加广阔，了解到信息更为全面，得到的经验更加丰富，因此，随着信息技术的进一步发展和社会的进步，相信会有更多的人利用网络这种媒介进行交流和学习，但是我们也应该看到，网络上也存在各种各样的问题，如有些人在网上发布一些不良的信息，设置各种信息陷阱。
对比我们应该分辨是非，明察秋毫，劫为存真，让因特网成为我们学习交流的好地方。
智能接口技术是研究如何使人们能够方使自然地与计算机交流，为了实现这目标，要求计算机能够看懂文字、听懂语言、说话表达，甚至能够进行不同语言之间的翻译，而这些功能的实现又依赖于知识表达方法的研究，因此，智能接口技术已经取得显著成果，文字识别、语言识别、语音合成、图像机器翻译以及自然语言理解等技术已经实用化。
龙人宝贝机器人的结构设计与控制毕业论文
龙人宝贝机器人的结构设计与控制毕业论文目录2、智能机器人研究的概况 (2)2.1智能机器人研究的目的和意义 (2)2. 2智能机器人的研究现状与发展趋势 (3)2.3本课题的主要内容 (5)3、机器人的结构和外观设计 (5)2.1“龙人宝贝”机器人的介绍 (5)2.2“龙人宝贝”结构及参数 (5)2.3机器人结构与外观设计 (6)3.4三维建模 (6)3.5龙人机器人二维图 (10)4、机器人的控制与实现 (11)4.1硬件模块 (11)4.2软件模块 (15)4.3控制程序 (15)5、总结 (23)致谢 (24)参考文i献 (25)附录 (26)“龙人宝贝”机器人的结构设计与控制孙浩1、前言机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的、用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。
”机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
随着微电子技术的不断发展，微处理器芯片的集成程度越来越高，单片机已可以在一块芯片上同时集成CPU、存储器、并行和串行接口A/D转换器等多种电路，这种技术促使机器人技术也有了突飞猛进的发展。
本文研究的机器人，它根据学校实验室中的“龙人宝贝”机器人为基础而设计与调试以及程序代码的编写，掌握机器人设计的基本方法。
为此，该机器人硬件的核心采用C51单片机作为机器人的大脑，把它设计成控制板，通过控制板实现机器人的运动，以此机器人作为典型工程对象，可以完成机器人所需具备的探测周边环境、做出决策、控制机器人运动的基本能力，使机器人具有基本的智能。
毕业设计(论文)-双足智能机器人的设计与实现模板
1 引言机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
双足机器人的研究工作开始于上世纪60年代末，只有三十多年的历史，然而成绩斐然。
如今已成为机器人领域主要研究方向之一。
最早在1968年，英国的Mosher．R 试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人[1]，揭开了双足机器人研究的序幕。
该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡。
1968~1969年间，南斯拉夫的M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。
双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。
随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。
这款机器人在平地上走得很好，步速达0.23米/秒。
日本加藤一郎教授于1986年研制出WL－12型双足机器人。
该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动,在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3秒，步幅30厘米的平地动态步行。
法国Poitiers大学力学实验室和国立信息与自动化研究所INRIA机构共同开发了一种具有15个自由度的双足步行机器人BIP2000，其目的是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。
它们采用分层递解控制结构，使双足机器人实现站立、行走、爬坡和上下楼梯等。
此外，英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人方面也做出了许多工作。
国内双足机器人的研制工作起步较晚。
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机器人设计论文标题移动式堆垛机械手设计摘要:移动式堆垛机械手以液压系统中的活塞和活塞缸作为机械设计机体，以液压作为驱动动力，以PLC作为控制手段，以变频器作为调速方式，实现升降、伸缩、回转、行走、刹车等多种动作的操作。
因而它具有机械化、程序化、可控化，适应性、灵活性强的特点。
目录:前言:工业机器人在现代生产中应用日益广泛，作用越来越重要，工业机械手尤为如此。
因此设计实用、高效的机械手对于机械设计者来说是义不容辞的责任，对于毕业的大学生也是一个实时、富有意义和挑战的设计课题。
机械手的种类很多，移动式堆垛机械手是其中常见的一种。
移动式堆垛机械手造型各异，控制方式主要有:机械传动控制、液气压传动控制、数控、程序控制。
本设计采用PLC程序控制下的液压传动结构。
液压结构简单，便于实现轻型灵活的机械手。
PLC控制操作方便，易于修改，通过不同的程序实现不同的操作要求。
机械手是各种技术知识综合应用的成果。
毕业生在作此设计中可以全面复习所学知识，并且拓展新的知识，为过去学业与未来工作搭建良好的桥梁。
正文:设计方案:一.课题名称:移动式堆垛机械手设计二.机械手工作过程及设计要求A处固定位置供应工件，在B处有专用的运货小车。
机械手在固定在地面的轨道上运动，轨距500，与机械手轮子圆柱面接触的轨道面宽50，距。
地面1201(机械手从A处固定位置取工件，搬运到B处后，在专用的运货小车中把工件堆成一纵列，每列10个工件。
2.堆完一列后，满载的专用小车开走，另一列辆空载的专用小车驶到B处.3.机械手重复上述过程。
三.机械手设计的内容1.系统的总体设计:系统的运动、设计机构设计、系统的功能分配和电控系统方案设计。
2.机械设计:机构设计、结构设计和零件设计。
3.电控系统设计:画电控系统的原理图。
4.其它部分设计:所设计机械的技术性能和用途，机械的操作、调整、润滑、维护、安装、安全使用等方面的说明。
机械结构:组成:手臂回转机构、手臂升降机构、手臂伸缩机构、手爪、机座、行走机构、制动机构、驱动电机、液压系统。
手臂回转机构、手臂升降机构、手臂伸缩机构、手爪、行走机构、制动机构分别由旋转缸、升降缸、伸缩缸、手爪缸、行走小车、夹轨器缸来实现。
旋转缸、升降缸、伸缩缸、手爪缸均采用单活塞缸，旋转缸侧面中部双油路进回油。
升降缸、伸缩缸、手爪缸前后端进回油。
旋转缸的组成:定片和动片。
一般来说缸体不动，为定片，活塞运动，为动片。
定片与动片常见的连接方式由一销钉定位，一螺钉紧固。
由于旋转缸与基座相连，又只作回转运动，本设计用平键作周向定位，轴向在自重的作用下即可。
，旋转缸的旋转角度=360度——动片结构角度——定片结构角度 0度<旋转缸的旋转角度<360度旋转缸与活塞缸的类比:1、定片与缸体固连体=(活塞缸)缸体2、动片与轴固连体=活塞3、当然亦可颠倒，原来运动部分固定，而固定部分为旋转部分。
升降缸由两个对称的导向杆导向。
导向杆:内部导向，一根导向花键，它兼有防止活塞套筒的转动。
外部导向，两根对称轴向分布的导向管(杆)，兼有承受偏重力矩以防止活塞缸体转动之用。
伸缩缸由于结构上的限制采用单杆导向。
行走小车通过V带传动，由电机驱动。
小车上安装了夹轨器，以固定位置。
夹轨器采用单缸双杆结构。
夹轨器缸由中间及两端进回油，两活塞杆可以实现较好的同步性。
注意小车的轮子不要做成过定位形式，可借鉴火车轮子的结构样式。
机械手的手爪采用从工件上部抓取式结构，四个钩子手指钩抓工件。
它通过钩子手指的几何结构及其固定形式来实现抓取动作。
手爪缸杆的直线运动带动钩子手指的一端，而另一端则作绕固定轴的转动，这样就实现了手爪的张开与闭合。
液压系统液压装置主要实现液压缸与活塞的相对双向运动，电磁换向阀是实现这种动作不可缺少的元件。
夹轨器缸采用三位六通电磁换向阀，其余缸体均采用三位四通电磁换向阀。
旋转缸、升降缸、伸缩缸由于其运动行程长，及其在调解机械手的运动中的作用，在其油路中安装了背压阀，以使运动部件启动平稳。
手爪缸和夹轨器缸的运动载荷与旋转缸、升降缸、伸缩缸的负荷比起来小得多，所以在其油路中安装了减压阀，以调解压力。
因为实现堆垛功能，升降缸就成为实现动作的核心机构，升降杆的升降动作准确与否影响到堆垛动作能否实现。
手爪的精确定位才可实现要求的堆垛。
升降速度是影响手爪定位的重要因素，因此在其液压支路中加了节流调速阀，控制升降速度。
进入油泵之前的油流经过滤器，以防止油路中的杂质流入油泵，破坏价格昂贵的油泵。
流出油泵的油流入单向阀。
单向阀阻止油路中的油回流，起保护油泵的作用。
在主油路和油箱之间安装了溢流阀，它既可以作普通溢流阀，又可以作安全阀。
本机械手的液压系统中安装了二位二通手动卸荷阀，以保证系统性能。
这是因为液压系统在期待和短时间停止时，一般都要求泵空载启动并在卸荷状态下运转。
带负载启动时，电机消耗功率大。
同时，电机的频繁启动，系统中容易混入空气，使运动不平稳。
一、方向控制回路方向控制回路的作用是改变液、气压执行元件的运动方向，控制它的启动、停止和缩紧。
1 换向回路(1) 动换向阀换向回路(2) 磁换向阀换向回路本设计普遍采用电磁换向阀换向(3) 液换向阀换向回路(,)电气控制阀换向回路 ,、锁紧回路(1) 向阀锁紧回路为了保护油泵，本设计在油泵后加了一个单向阀。
(2) 控单向阀锁紧回路二、压力控制回路1、调压回路溢流阀是应用最广泛的压力控制元件，把它安装在回路的不同位置，可以有不同的动作。
(1) 作溢流阀用调定系统压力(2) 作安全阀用限定系统压力(3) 作背压阀用控制回油腔压力(4) 作卸荷阀用使泵卸荷(5) 作远程调压阀用(6) 多级调压回路2、卸荷回路(1) 用中位滑阀机能的卸荷回路(2) 用二位二通阀的卸荷回路3、减压回路减压回路的作用是使系统中某一支路获得比主系统低的稳定压力，由减压阀来实现。
4、增压回路增压回路的作用是使工作缸的压力远远高于蹦的输出压力。
5、保压回路保压回路的作用是使液压缸在规定的时间内维持压力不变，以满足工况要求。
(1) 用液控单向阀的保压回路(2) 用蓄能器的保压回路(3) 自动不(4) 由的保压回路6、卸压回路写压回路的作用是卸去加载的压力，防止活塞回程时产生冲击。
7、平衡回路平衡回路的作用是平衡运动部件的自重,防止执行机构下行时因自重而产生超速运行。
(1) 用顺序阀的平衡回路(2) 用平衡缸的平衡回路液压系统的优点:较纯机械结构，液压机械构造简单，大体上一液压缸，一活塞，再辅以若干油管即可，这样大大简化了机械传动中的繁琐部件。
1、功率密度大，能够输出大的力和力矩。
执行机构在相同功率下，功率远比电气元件轻，运动惯性小、响应速度快。
2、易于实现大范围的无级调速(调速范围达,,,,:,)。
3、易于实现过载保护。
4、容易和电气控制结合，实现自动控制。
5、标准化程度高，执行元件布置灵活，易于设计和制造。
液压系统的缺点:1、由于液压装置工作时泄漏很难免和油液的可压缩性，液压传动不适宜要求严格的定比传动。
2、由于液压流动时损失较大，系统容易发热，产生振动和升温。
液压传动系统要求细心维护，而且出现故障不易查找，要求维修人员有较高的技术水平。
电控系统:本设计以,,,为工具，编制程序，实现控制功能。
,,,编程以机械手的运动流程为依据，完成要求的动作。
机械手的运动流程: 初始位置停在,处，取工件——检测到有工件，伸缩缸伸长，伸至伸限开关——升降缸下降，下降到升降缸下限位置——手爪缸上升，手爪收笼，抓紧工件——升降缸上升，至上限位置——伸缩缸缩短，缩至缩限位置——夹轨器缸伸长，使夹持手部放松轨道——电机正转，小车从,驶向,处，经位置检测后停止——手爪缸上升，夹轨器夹紧轨道——旋转缸顺时针旋转，至顺限开关——伸缩缸伸长——升降缸下降，下降位置由接近开关检测定位——手爪缸下降，下降至下限位置时，工件被放松——升降缸上升至上限位置——伸缩缸缩至缩限位置——旋转缸逆时针转至逆限位置——夹轨器放松轨道——电机反转，小车从,驶向,处，经,处位置检测后停下，回到初始位置——夹轨器夹紧轨道，固定小车，小车完成一次工作循环。
,,,的特点:1 以可编程控制器为核心构造控制系统所需周期短。
2 可编程控制器易学易用。
3 可编程控制器通用性和适应性强。
4 可编程控制器的可靠性高、抗干扰能力强。
5 可编程控制器的维护性好。
6 可编程控制器的体积小、能耗低。
可编程控制器是专为工业控制现场使用和设计的控制器，硬件结构结实可靠，硬件部分已系列化，有各种各样的实现特殊功能动模块，从简单控制到复杂控制，都有合适的产品，可以根据不同的控制场合灵活配置，输入输出直接连接到其I/O模块上。
不需要编写系统软件，用户程序使梯形图语言编写直观易懂。
可编程控制器可以和通用个人计算机或个人计算机组成控制网络，取长补短，构成十分完善的控制系统。
控制系统方案比较可编程控制器与继电器—接触器的比较1、功能继电器接触器具有逻辑、顺序控制和定时功能;可编程控制器除具有这三大功能外还有计数、运动控制、模拟量处理、闭环控制、数据处理、网络功能。
2、功能实现方式继电器接触器用硬件实现;可编程控制器用软件来实现。
3、电路设计方式继电器接触器和可编程控制器均采用经验设计法设计控制电路，但PLC程序规律性和可读性更强。
4、可靠性与继电器接触器比较而言，可编程控制器故障少，可靠性更高。
5、灵活性可编程控制器由编制及更改程序来实现不同的功能;继电器接触器由连接硬件电器，布置电路，实现功能。
采用经验设计法接近开关的选择:移动式堆垛机械手堆垛动作的完成主要靠接近开关来检测定位。
电感式接近开关工作原理1.工作原理电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器，它由LC高频振荡器和放大处理电路组成，利用金属附录1:部分常用材料的值物体在接近这个能产生电磁材料衰减系数场的振荡感应头时，使物体钢 1不锈钢 0.85 内部产生涡流。
这个涡流反黄铜 0.3 作用于接近开关，使接近开铜 0.4 关振荡能力衰减，内部电路的参数发生变化，由此识别出有无金属物体接近，进而控制开关的通或断。
这种接近开关所能检测的物体必须是金属物体。
2.工作流程方框图电感式接近开关术语解释 1. 检测距离: 动作距离是指检测体按一定方式移动时，从基准位置(接近开关的感应表面)到开关动作时测得的基准位置到检测面的空间距离。
额定动作距离指接近开关动作距离的标称值。
2. 设定距离:接近开关在实际工作中整定的距离，一般为额定动作距离的0.8倍。
3. 回差值: 动作距离与复位距离之间的绝对值。
4. 标准检测体:可使接近开关作比较的金属检测体。
本厂所采用的检测体为正方形的A3钢，厚度为1mm，所采用的边长是接近开关检测面的2.5倍。