码垛机器人说明书
机器人码垛机电气说明书
全自动机器人码垛机说明书1.设备设备名称：机器人码垛机设备型号：IRC5 Single出厂编号：出厂日期：2018 9设备简单介绍：机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数生产能力：额定功率：10KW主电压：AC380V±10%频率：50Hz，3PH，N，PE控制电源：24V DC使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2机器重量：外形尺寸：3. 安装条件3.1).安装环境：无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。
3.2).机器安装：选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁紧地脚螺丝。
3.3).电气安装：引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。
4.概述本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。
由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。
本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。
电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。
机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。
5.安全说明要正确接电源，气源。
机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。
要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。
6.机器工作原理。
6.0). 输箱工作原理6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱前皮带、转箱装置。
6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。
6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。
6.1). 编组工作原理。
6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸.6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。
码垛机器人说明书
防尘通气接口位于机器人底座上如下图：
图9
1.2.0
当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
请把控制柜布置在满足以下条件的地方：
1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
c)启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、以及其他开关输入量的连接示意图：
图14
特别注意：急停按钮的常开触点、启停按钮的常开触点都作为开关输入量分别输入X2.0和X2.1。
d)控制板卡各IO接线示意图：
图14（见图纸D5-Model）
图15
按照图纸D5-Model接线即可。
1.2.3
9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。
此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。
图2
以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。设计方案如下图所示：
图27
“参数设定”对话框里面需要根据机器人结构确定机构尺寸、丝杠导程和各轴减速比，根据生产要求选择码垛模型，其他参数请不要随意更改。
注意：修改参数后需要重启软件！
“IO测试”对话框显示各轴零点、限位以及控制器输入输出信号的状态，如下图：
图28
“电机调整”对话框可以对各轴电机的运动精度进行检测，如下图：
15121机器人控制箱安装环境16122机器人控制箱的内部电气接线17123机器人控制箱的搬运22124机器人控制箱的外部连接2413机器人系统与生产线的连接2714机器人操作方法28140机器人的开关机28141操作界面的认识30142操作界面的使用方法3115常见故障分析及处理40150机器人无法运行40151机器人未按既定规划运行40152机器人系统提示系统正在运行4116机器人保养与维护42160机械部件的养护42161控制系统的维护17码垛机器人性能参数4318码垛机器人配置清单10概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座垂直移动和水平移动轴构成其动作空间呈圆柱形
固高工业机器人说明书-简易码垛篇
第1章码垛分类及简介简易码垛支持三种模式：普通模式、奇偶行变化（对称）模式、行间隔变化模式。
针对不同应用场合选择正确码垛模式。
1.1普通模式列方向图1普通模式如图1所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，行列分布均匀且呈标准长方形布局，该类型码垛称为普通模式。
建立码垛需要配置表1中参数。
表1普通模式参数配置说明1.2奇偶行变化（对称）列方向图2奇偶行变化（对称）模式如图2所示，码垛工件所有奇数行摆放姿态一致，所有偶数行摆放姿态与奇数行不同但也保持一致，列分布均匀，奇数行与偶数行都是均匀分布。
该类型码垛称为奇偶行不同（对称）模式。
注意，该模式只支持行方向奇偶行不同，不支持列方向变化。
建立此类型码垛需要配置表2中参数。
表2奇偶行不同模式参数配置1.3行间隔变化如图3所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，某些行间距与其他行均不同，列分布均匀。
该类型码垛称为行间距变化模式。
注意，该模式只支持行方向间隔变化，不支持列方向变化，且目前只支持变化1个行间隔或者2个行间隔，如果是2个行间隔，行间隔相同。
建立此类型码垛需要配置表3中参数。
列方向图 3 行间隔变化模式表 3 行间隔变化模式第2章界面及操作步骤第3章码垛指令介绍3.1 PALINI指令格式：PALINI ID=1 TYPE=0功能：设置码垛机初始化。
参数：ID=码垛机ID，TYPE=码垛类型Type=0 码垛Type=1 取跺3.2 PALPREU指令格式：PALPREU P=1004 I=1功能：读取离开工件加速点位置到位置型中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.3 PALPRED指令格式：PALPRED P=1001 I=1功能：读取工件的近工件减速点位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.4 PALENT不用这个指令指令格式：PALENT P=1002 I=1功能：读取工件的进入码垛过渡位置到位置型变量1000中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
码垛机械手使用说明
第一章系统结构系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用NSK直驱电机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。
现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。
第二章控制方式1、伺服驱动器设置：台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。
2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点台达驱动器输入点NSK驱动器输入点DI1 伺服启动CN端子7伺服启动DI2 异常重置CN端子4解除警报CN端子22输入/方向信号+（CW+）CN1端子35 Sign 端指令脉波的外加电源CN1端子37 位置指令符号(－) CN端子23输入/方向信号—（CW—）CN1端子41 位置指令脉波(－) CN端子24输入/脉冲信号+（CCW+）CN端子25输入/脉冲信号—（CCW—）3参数设定NSK中需要整定的伺服参数包括：名称注释当前设定值LO 负载惯量0.019VG 速度比例增益 2.2PG 位置比例增益0.002SG 伺服增益0FP 第一低通滤波频率200FS 第二低通滤波频率200 注：详细参数参照参数一览表。
注：参数整定流程见操作手册第5章注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简明操作手册。
第三章PLC I/O点分配1、输入：X11 Z轴JOG信号X12 Y轴JOG信号X16 X轴JOG信号2、输出：Y0 Z轴高速脉冲Y10Y轴伺服启动Y1 Z轴方向Y11Y轴异常重置Y4 Y轴高速脉冲Y14X轴伺服启动Y5 Y轴方向Y15X轴异常重置Y6 X轴高速脉冲Y20Z轴伺服启动Y7 X轴方向Y21Z轴异常重置Y26 吸真空Y27吹气第四章接线1、台达接线脉冲接线（外部电源1）DI1与DI2接线（外部电源1）2、NSK 接线方法：注：参见简明操作手册第五章组态设置反应时间慢，调整方法：1.变量类型设置准确，只读、只写、读写设置准确；2.只写属性的采集频率应设置为0；3.PLC内部的中间寄存器，要按从小到大的顺序依次设置。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
码跺机器人机构设计说明书
项目:码跺机器人机械设计目录摘要 ............................................................................................................................................... - 3 - Abstract ......................................................................................................................................... - 4 - 1．绪论 ........................................................................................................................................... - 5 -1.1研究背景 .......................................................................................................................... - 5 -1.1.1传统码垛模式............................................................................................................... - 5 -1.1.2现代机器人码垛技术................................................................................................... - 7 -1.2现代机器人码垛机的发展状况....................................................................................... - 8 -1.3研究目的和意义............................................................................................................... - 9 -1.3本文主要研究工作........................................................................................................... - 9 -2.码垛机器人介绍 ....................................................................................................................... - 10 -2.1常用码垛系统介绍......................................................................................................... - 10 -2.2 码跺机器人构成介绍.................................................................................................... - 18 -3 码垛机器人整体设计................................................................................................................ - 19 -3.1码垛机器人原理及方案确定......................................................................................... - 19 -3.2圆柱坐标型机器人工作原理......................................................................................... - 20 -3.3码垛机器人运动控制系统方案设计............................................................................. - 22 -3.4码垛机器人结构设计及原理......................................................................................... - 24 -3.4.1码垛机器人整体结构................................................................................................. - 25 -3.4.2码垛机器人腰部设计................................................................................................. - 26 -3.4.3码垛机器人臂部设计................................................................................................. - 27 -3.4.4码垛机器人腕部设计................................................................................................. - 28 -3.4.4码垛机器人机械抓手设计......................................................................................... - 29 -4.码跺机器人主要部件选型设计................................................................................................ - 31 -4.1直流伺服电机的选型..................................................................................................... - 31 -4.2齿轮减速器的设计计算................................................................................................. - 33 -4.3滚珠丝杠的选型............................................................................................................. - 34 -4.4导轨的选型 .................................................................................................................... - 35 - 小结 ............................................................................................................................................... - 37 - 参考文献 ....................................................................................................................................... - 38 -摘要码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备，它的操作范围、码垛速度、稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。
码垛机使用说明书
MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。
本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。
本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。
在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。
如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。
长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。
3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。
4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。
5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。
7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。
已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。
公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。
已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。
其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。
目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。
IRB660-180桂林机器人码垛使用说明书
目录1.文件综述1.1 操作指导的使用说明1.2 总体文件的组类2.技术数据2.1 一般数据2.2 机器平面布置图2.3 使用说明2.4 供应范围3.机器安装3.1 运输说明3.2 卸货3.3 机器的搬运3.4 机器的定位和组装3.5 机器的接线3.6 机器的存放3.7 首次启动4. 机器的电器操作说明(另付单行本)5.安全操作指南6.机器设定指导6.1 机器初始设定和产品转换6.2改变机器最初设定7.机器启动7.1 日常首起动运行机器的准备7.2机器的自动操作模式7.3机器的手动操作模式7.4停机后的再启动7.5机器运行中断后启动8.机器停止8.1 机器的手动停机8.2机器的自动停机和紧急停机8.3 机器的安全关机9.保养说明9.1 清洗9.2 检查和巡视9.3 润滑/加油9.5 预防性保养9.6 修理10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>)11.安全11.1 一般性管理11.2 对用户的重要指导11.3 保护措施1.文件综述1．1 操作指导的使用说明在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。
这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。
即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。
说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。
因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。
没有广州万世德包装机械有限公司的同意，说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。
广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。
我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。
1. 2 总体文件的分类1.2.1操作说明书手册和维护说明书气动原理图（如需要）滑润计划（如需要）技术活页说明1.2.2电气原理图（另付）1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）1.2.4备用零件表（另付）注意：在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。
码垛机器人设计_毕业设计说明书
码垛机器人设计_毕业设计说明书目录第一章绪论 (1)1.1课题的背景、来源及意义 (1)1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2)1.3课题的设计内容 (2)第二章码垛机器人总体结构设计 (4)2.1方案的确定 (4)2.2总体设计思路 (6)第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7)3.1码垛机器人腕部设计 (7)3.1.1 减速机的计算与选型 (7)3.1.2联轴器的计算与选型 (8)3.1.3轴承的选型 (10)3.2码垛机器人腰部设计 (11)3.2.1腰部电机选型 (11)3.2.2腰部联轴器计算选型 (12)3.3本章小结 (13)第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14)4.1平面机构受力分析 (14)4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15)4.3销轴校核 (16)4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16)4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17)4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17)4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18)4.3.5 其它销轴联接校核 (18)4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19)4.4.1 最大工作载荷的计算 (19)4.4.2 最大动载荷的计算 (19)4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20)4.4.4 传动效率计算 (20)4.4.5刚度的验算 (21)内蒙古工业大学本科毕业设计说明书4.4.6压杆稳定性校核 (22)4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23)4.5.1最大工作载荷的计算 (23)4.5.2最大动载荷的计算 (23)4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24)4.5.4 传动效率计算 (24)4.5.5刚度的验算 (24)4.5.6压杆稳定性校核 (26)4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26)4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26)4.6.2额定行程寿命的计算 (28)4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30)4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30)4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30)第五章 PRO/E建模和仿真 (32)5.1主要部件建模及其简介 (32)5.1.1轴承建模的主要过程 (32)5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35)5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37)5.2.1 机构运动仿真的特点 (37)5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37)5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37)5.2.4 机构的仿真运动 (38)第六章 ANSYS有限元分析 (40)结论 (46)参考文献 (47)谢辞 (48)第一章绪论1.1课题的背景、来源及意义近几十年来，随着我国经济持续发展及科学技术的突飞猛进，机器人在码垛机、弧焊、喷涂、点焊、搬运、涂胶、测量等行业有着越来越广泛的应用。
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
广州数控设备有限公司RMD50码垛机器人使用说明书
RMD50码垛机器人使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
RMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册）II前 言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司自主研发制造的RMD50码垛机器人（以下简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。
本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。
安全注意事项、安全责任安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。
在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
IIIRMD50码垛机器人 使用说明书（机械分册） IV强制z 《RMD50码垛机器人 使用说明书(机械分册)》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。
z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RMD50码垛机器人 使用说明书（电气分册）》的“第一章 安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。
码垛机器人设计说明书
码垛机器人设计说明书一、概述码垛机器人是一种自动化设备，专为工业生产线上的码垛作业设计。
其设计目标是通过高效、精准的自动化操作，提高生产效率，降低人力成本，并确保码垛作业的准确性。
本设计说明书将详细介绍码垛机器人的各项功能、设计原理、硬件组成以及软件系统。
二、功能描述1、码垛：机器人能够将生产线上的产品按照预设的排列方式进行码垛，确保码垛整齐、稳定。
2、识别与定位：机器人通过内置的视觉系统可以识别和定位产品，自动调整抓取和放置的位置。
3、适应多品种：机器人能够适应多种不同类型的产品，只需通过调整程序和参数即可。
4、故障自诊断与恢复：当机器人遇到故障时，能够自动诊断并尝试恢复，降低停机时间。
5、远程监控与控制：可以通过网络对机器人进行远程监控和控制，方便管理人员进行操作和维护。
三、设计原理码垛机器人主要基于机械、电子和计算机技术进行设计。
其核心部件包括：1、机械臂：用于抓取和放置产品。
2、伺服电机：驱动机械臂运动。
3、编码器：用于精确测量机械臂的位置和速度。
4、传感器：用于检测产品的位置和状态。
5、控制器：用于控制机器人的运动和逻辑处理。
6、人机界面：提供操作界面和状态显示。
四、硬件组成1、机械部分：包括机械臂、底座、传动装置等。
2、电子部分：包括控制器、伺服电机、编码器、传感器等。
3、计算机部分：包括处理器、内存、存储设备等。
4、视觉系统：包括摄像头、图像处理单元等。
5、人机界面：包括显示屏、键盘、鼠标等。
6、网络设备：包括网卡、路由器等。
五、软件系统码垛机器人的软件系统主要包括以下几个部分：1、操作系统：提供基本的系统功能和资源管理。
2、控制软件：用于控制机器人的运动和逻辑处理。
3、视觉处理软件：用于处理摄像头捕捉到的图像，识别和定位产品。
4、人机界面软件：用于显示操作界面和状态信息。
5、网络通信软件：用于实现远程监控和控制功能。
码垛机器人操作说明书一、设备介绍码垛机器人是一种高效、精准、自动化的机械设备，专为生产线上的货物分拣和码垛任务设计。
码垛机器人操作说明书
码垛操作说明书1、引言本文档是为了帮助用户正确操作码垛而编写的操作说明书。
在使用本设备前，请先阅读本文档并按照操作步骤进行操作。
如果在操作过程中遇到任何问题，请参考本文档或联系厂家技术支持。
2、设备概述2.1 设备外观描述码垛的外观特征，包括的尺寸、颜色和外壳材质等。
2.2 设备功能描述码垛的主要功能和特点，如自动码垛、运输和堆垛等。
3、安全须知3.1 设备安装前的准备详细描述安装设备前的准备工作，包括场地布置、电源接入和设备固定等。
3.2 设备操作时的安全注意事项列出操作设备时应注意的安全事项，如禁止触摸、禁止在运行时靠近等。
3.3 紧急停机和故障处理描述如何进行紧急停机以及处理机器故障的方法和步骤。
4、设备操作步骤4.1 设备开机操作详细描述设备开机前的准备工作和开机步骤，如检查电源、启动控制系统等。
4.2 设备运行模式切换描述如何切换设备的运行模式，如手动模式和自动模式。
4.3 产品码垛操作流程介绍自动码垛的操作步骤，包括输入产品信息、设置堆垛模式、启动自动堆垛等。
4.4 监控和调试设备描述如何监控设备运行状态和进行设备调试。
5、维护和保养5.1 日常维护列出日常维护工作，包括机器清洁、润滑和紧固螺丝等。
5.2 定期保养描述定期保养的项目和周期，如更换零部件和检查传动系统等。
5.3 故障排除列出常见故障和排除方法，如传感器故障和运动系统异常等。
6、附件本文档所涉及的附件包括设备操作示意图、电气接线图和控制系统操作界面截图等。
7、法律名词及注释7.1 法律名词列出文档中涉及的法律名词，如相关安全法规和标准。
7.2 注释对文档中使用的专业术语和技术名词进行解释和注释。
码垛机器人开发说明
码垛机器人开发说明深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司2013-7目录1 系统设计 (2)2 硬件平台 (2)2.1 机械手 (3)2.2 颜色传感器 (3)2.3 QTI传感器 (4)2.4 超声波传感器 (4)2.5 伺服电机 (5)3 软件设计 (5)3.1 开发环境平台 (6)3.2 码垛通用算法 (6)3.3 机器人旋转 (7)3.4 颜色检测 (7)3.5 超声波定位 (8)4 演示操作 (9)5 出错分析 (9)6 总结 (10)1 系统设计中科鸥鹏的码垛机器人在教育机器人大赛中处于控制较复杂的机器人，它需要完成的任务相对智能搬运机器人来说更艰难，这样更考验了参赛者的创新能力与编程控制能力。
中科鸥鹏提供的演示代码中的码垛机器人系统用到多种传感器来完成码垛色块任务，有更好的稳定性。
Openduino 控制器的核心是atmega328p 处理器，可以满足系统的复杂性要求。
系统中用到的传感器有用来循迹的QTI 传感器，用来测距的超声波传感器，用来识别色块颜色的颜色传感器。
码垛机器人控制平台的架构如下图所示。
码垛机器人系统架构码垛机器人需要执行循线，测距和抓取色块等动作，循线过程中需要测距，抓取色块后才进行颜色识别。
2 硬件平台码垛机器人硬件平台由Openduino 控制器、金属底盘、伺服电机、机械手、颜色传感器、QTI 传感器和超声波传感器组成，平台的整体图如下图所示。
码垛机器人整体图2.1 机械手机械手用来抓取色块，并把色块码到对应颜色区域。
机械手共有四个自由度，控制起来不算难，各个舵机与Openduino控制器的连线参考文档“码垛机器人硬件连线.pdf”。
2.2 颜色传感器颜色传感器用来识别色块的颜色，安装在机械手的手爪上。
有了颜色传感器，就可以码垛任意颜色的色块。
颜色传感器安装也有讲究，为了能更可靠地识别颜色，需要用铜柱来支撑色块，使得色块与颜色传感器之间保持一定距离。
进行颜色识别时需要控制手爪倒过来至传感器水平。
机器人码垛工作站使用说明书2.7
码垛工作站使用说明书2.7码垛工作站使用说明书2.7一、工作站概述1.1 工作站简介码垛工作站是一种自动化设备，用于将物品按照规定的方式码垛。
本工作站采用先进的技术，具有高效、精准、稳定等特点。
1.2 工作站组成码垛工作站主要由以下组件组成：- ：用于执行码垛任务的装置。
- 输送系统：用于将待码垛的物品输送到工作站，并将码垛好的物品输送出去。
- 控制系统：用于控制的动作和监控工作站的运行状态。
- 视觉系统：用于对物品和工作站进行实时监控，以确保码垛的准确性和安全性。
1.3 适用范围本工作站适用于各种需要码垛操作的场景，如物流仓储、生产线等。
二、工作站安装2.1 工作站位置选择选择一个适合的位置进行安装，确保工作站的稳定性和可操作性。
2.2 工作站安装步骤1) 将工作站组件按照说明书进行安装，确保每个组件的连接正确牢固。
2) 连接工作站与电源，确保供电正常。
3) 进行通电测试，确保工作站各部件运行正常。
三、工作站操作3.1 工作站启动1) 打开控制系统电源，并启动控制系统软件。
2) 确保和输送系统处于就绪状态。
3) 进行自检，检查工作站各部件是否正常运行。
3.2 工作站任务设置1) 通过控制系统软件设置需要完成的码垛任务，包括物品的种类、数量、码垛的规则等。
2) 调整和输送系统的参数，确保能够完成任务。
3.3 工作站运行1) 控制系统软件中的“开始运行”按钮，工作站将开始执行任务。
2) 监控工作站的运行状态，确保码垛的准确性和安全性。
3) 当所有任务完成后，软件中的“停止运行”按钮，工作站将停止工作。
四、故障处理4.1 常见故障1) 卡死：检查的运行轨道是否有障碍物，清理障碍物后重新启动。
2) 输送系统故障：检查输送系统的电源和传输带是否正常运行，及时修复或更换故障部件。
4.2 故障报警处理1) 当工作站出现故障时，会自动报警，此时应停止工作并断开电源。
2) 联系售后服务人员进行故障排查和维修。
五、附件本文档涉及的附件包括：- 码垛工作站安装图纸- 操作手册- 控制系统软件说明书法律名词及注释- 自动化设备：指使用计算机、传感器等技术实现自动化操作的设备。
CMC-V1.0新松码垛工业机器人通用操作手册
用户坐标系...................................................... 25
1.10.1 用户坐标系的定义 ................................................ 25 1.10.2 选择用户坐标系号 ................................................ 26 1.10.2.1 轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择 ................................. 26
4
自动执行 ............................................ 51
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 4.6 4.6.1 4.6.2 作业检查........................................................ 51 正/反向运动 ..................................................... 51 正反向运动的说明 ................................................ 51 操作步骤........................................................ 52 自动执行前准备 .................................................. 53 自动执行时注意事项 .............................................. 53 设置主作业...................................................... 53 调用主作业...................................................... 54 自动执行........................................................ 55 自动执行........................................................ 55 执行信息........................................................ 56 启动............................................................ 57 作业堆栈........................................................ 57 显示作业堆栈 .................................................... 58 启动............................................................ 59 暂停与再启动 .................................................... 59 后台程序的启动与关闭 ............................................ 60 后台程序启动条件 ................................................ 60 后台程序的关闭与再启动 .......................................... 61
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码垛机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。
请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。
打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录1.0 概述 (4)1.1 机器人的搬运及安装 (5)1.1.1 警告标示 (6)1.1.2 机器人安装环境 (7)1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (8)1.1.4 机器人的搬运方法 (10)1.1.5 基座安装尺寸 (11)1.1.6 机器人端持器的安装 (12)1.1.7 气路连接 (13)1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (15)1.2.0 注意事项 (15)1.2.1 机器人控制箱安装环境 (16)1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (17)1.2.3 机器人控制箱的搬运 (22)1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (24)1.3 机器人系统与生产线的连接 (27)1.4 机器人操作方法 (28)1.4.0机器人的开关机 (28)1.4.1操作界面的认识 (30)1.4.2操作界面的使用方法 (31)1.5 常见故障分析及处理 (40)1.5.0 机器人无法运行 (40)1.5.1 机器人未按既定规划运行 (40)1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (41)1.6 机器人保养与维护 (42)1.6.0机械部件的养护 (42)1.6.1控制系统的维护 (42)1.7 码垛机器人性能参数 (43)1.8 码垛机器人配置清单 (44)1.0 概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。
此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图11.1 机器人的搬运及安装1.1.0 注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.1.1 警告标示此说明书中，请注意以下符号。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。
1.1.2 机器人安装环境请把机器人布置在满足以下条件的地方。
1、请确保安装地面的水平度在±5°以内。
2、确保地面和安装座有足够的刚度。
3、确保平面度以避免安装部件受额外的力。
4、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。
（在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。
）5、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
6、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
7、确保安装位置不受过大的振动影响。
8、确保安装位置最小的电磁干扰。
9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。
1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。
图2以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。
设计方案如下图所示：图3机器人与生产线建议安装配合尺寸如下图：图41.1.4 机器人的搬运方法对机器人进行搬运时请先将机器人防尘外壳拆除，再通过机器人上方的两个吊环与前部的两个吊装用螺栓对机器人进行吊装。
吊装时需将机器人防尘外壳拆除，吊装位置如下图所示：图51.1.5 基座安装尺寸安装机器人时，请使用高强度螺栓通过基座螺栓安装孔固定。
基座安装尺寸如下图所示：图61.1.6 机器人端持器的安装作为码垛机器人，机器人端持器根据需要进行合理设计匹配，通过机器人前端端持器固定法兰盘与机器人进行安装。
通常码垛机器人发货时已配相应的端持器，只需用高强度螺栓将其与机器人安装到一起即可。
连接尺寸如下图所示：图71.1.7 气路连接机器人底座上固定一气源处理三联件，用ø8的气管接入到三联件的输入接口，输出接口同样用ø8的气管接到机器人底座的气管接口。
将气压调整到0.4MP左右即可。
图8防尘通气接口位于机器人底座上如下图：图91.2 机器人控制柜的搬运与安装1.2.0 注意事项当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.2.1 机器人控制箱安装环境请把控制柜布置在满足以下条件的地方：1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
3、无过大振动。
5、无电气干扰。
6、电源供电电压在规定范围内。
（±10%以内）7、具备专用接地线。
（100Ω以下）8、安装位置位于机器人运动范围以外至少1m距离、安全围栏以外。
1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线注意事项：箱内有220V伺服电机用电和DC24V开关电源用电，注意区分。
a)工控机、显示器、开关电源、380V~220V变压器电气接线示意图：图10（见图纸D1-Model）图11图11中左侧继电器为启动按钮配套使用的继电器，右侧继电器为V轴驱动器制动继电器，具体接线参见伺服单元接线。
b)伺服单元CN1、CN2、V轴制动信号、伺服电机接线示意图：图12（见图纸D2-Model）图13（见图纸D3-Model）图14V轴伺服单元CN1端子处，将27脚通过继电器线圈接DC24V+，28脚连接DC24V-，并修改伺服单元的运行参数Pn50E以及Pn50F 分别为n3011和n0200，从而通过制动继电器将制动信号送给伺服电机制动器。
CN1端子连接顺序，编码器端子CN2连线如图12、图13所示。
c)启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、以及其他开关输入量的连接示意图：图14特别注意：急停按钮的常开触点、启停按钮的常开触点都作为开关输入量分别输入X2.0和X2.1。
d)控制板卡各IO接线示意图：图14（见图纸D5-Model）图15按照图纸D5-Model接线即可。
1.2.3 机器人控制箱的搬运机器人控制柜的搬运可使用吊车，在机器人控制柜的上方有两个吊装环用于搬运机器人时吊装用。
请严格遵守以下事项：1、在吊运过程中严禁人员触摸、支撑机器人，禁止站在提起的机器人控制柜的下方。
2、吊装前检查机器人控制柜吊环是否松动，如有松动请紧固好松动吊环后再进行吊装。
3、请检查吊绳是否可靠，强度是否可以吊运200Kg的重量。
4、检查工作做完后，请按照下图所示将吊绳穿入两个吊环。
图161.2.4 机器人控制箱的外部连接机器人控制柜输入电源接入前请首先保证整个机器人系统线路已经连接无误。
1、控制柜与机器人的连接机器人控制柜端线路已经连接完毕，只需将对应接口接到机器人底座的航空接头上即可。
如下图所示：图17 2、控制柜输入电源的接入请接入三相380V电源，按照以下步骤接入初级电源：（1）将初级电源侧断路器关掉，切断初级电源后进行连接，以免发生触电事故。
（2）将机器人控制柜初级电源输入端空气开关关断，切断控制柜电源输入。
（3）选择有一定余量的电缆，按照图示要求小心的接好电缆。
（4）用专用工具检查初级电源连接是否正确无误。
（5）打开初级电源断路器，检测机器人控制柜电源输入端空气开关输入电源是否正确。
（6）机器人控制柜电源输入端空气开关输入正确电源后，将空气开关开通，机器人可以正常工作。
1.3 机器人系统与生产线的连接机器人控制柜已接好一条与生产线通信线缆，其中有入料信号、1号跺位准备完毕信号、2号跺位准备完毕信号三个输入信号，还有1号跺位码垛完成信号和2号跺位码垛完成信号两个输出信号。
注意在与生产线通信信号的连接过程中必须保证机器人系统与生产线系统都处于断电状态，避免发生触电事故造成人员伤害和设备损坏。
如需添加其他通信信号请与我们联系。
1.4 机器人操作方法请详细阅读此操作说明并理解后对机器人进行操作，此操作说明详细介绍了机器人的操作方法和操作注意事项，但不可能把所有情况都考虑到，如遇未介绍到的问题请与我们联系。
1.4.0机器人的开关机在确认机器人系统连接安装无误后，可以操作机器人了。
机器人人开机前，请确认急停开关已拍下，旋钮开关处在暂停位置。
首先将机器人初级电源接通，将控制柜内部右下方的空气开关打开，如下图：图18然后依次打开机器人系统总开关、伺服开关、控制电源开关，如下图：图19然后将控制柜关闭，工控机是通过上电开机的，稍等一会便可进入工控机待机画面。
开机完毕后双击桌面快捷方式打开控制软件。
1.4.1操作界面的认识图20操作界面主要由八个区域组成，其中区域1为示教程序显示区域，区域2为限位信号显示区域，区域3为机器人坐标显示区域，区域4为文件操作区域，区域5为机器人运动操作区域，区域6为示教程序操作区域，区域7为编码器反馈区域，区域8为软件操作区域。
区域9为当前码垛层数与码垛托盘状态显示区域。
1.4.2操作界面的使用方法1、区域1的使用区域1是示教程序显示区域，机器人每示教完一步点击“记录”后都会在此区域产生一条示教程序。
示教程序加载后也会在此区域显示，并且跟踪显示当前执行的程序步骤。
2、区域2的使用区域2是用于显示各轴正负硬限位信息的，正常运行过程中机器人不会处于硬限位状态，如果某个轴处在硬限位状态此轴显示会由绿色变成红色，此时机器人处于锁止状态，且软件无法操作处于死机状态，需将对应的限位开关短接，使系统恢复正常状态后将机器人移动至正常位置，然后将短接的线拿掉，然后回零即可正常使用。
3、区域3的使用区域3为机器人当前状态显示区域，显示当前机器人各轴的坐标信息，在修改示教程序时可根据此数据局部修改机器人的示教点坐标。
4、区域4的使用区域4为示教文件操作区域，其中“保存”为示教完成后对示教程序进行保存使用，程序默认状态保存为“.nc”格式，可以使用记事本打开对示教程序进行修正。
“加载”键是用于加载示教程序使用的，加载程序的格式可以是“.nc”或“.txt”格式。
一次可同时加载两个示教程序，如下图所示：图21程序1和程序2是轮流执行的，若托盘未就绪则在流水线处停留以等待托盘就绪，（具体见区域9）托盘就绪后自动继续运行。
5、区域5的使用区域5为机器人各执行机构操作键，其中包括各轴的正负向运动，各轴正负向的单步多步运动，还有端持器气缸的伸缩控制键和润滑油泵电机的启动键。
6、区域6的使用图22区域6为示教程序操作区域，在示教模式下，机器人到达一个示教点后点击“记录”记录此示教点产生示教程序，如果示教不理想或者有误可点击“删除”删除刚产生的示教程序，在示教过程中可通过选择“工进”还是“快进”改变下一步示教程序的运动类型。
G00指令是机器人从任意位置（包括码垛处位置和零点位置）到流水线的指令。