机器人概论-简版
机器人概论(含军事机器人和教学经验之谈)
一、机器人的概念及分类
人主要由三大部分组成，分别为：执行 部分、感知部分和思考决策部分。 执行部分：腿脚、手胳膊等； 感知部分：眼睛、鼻子、耳朵、皮肤等； 思考决策部分：大脑。
图片来自互联网
这辆军用机器人也主要由三大部分组成， 分别为：执行部分、感知部分和思考决 策部分。 执行部分：车轮、武器站等； 感知部分：摄像头、激光雷达等； 思考决策部分：车载计ps:///resource/11114c08d9b0e8585bbcc01565606917.jpg
上海交大六足机器人
二、民用机器人
地面机器人.执行系统
图源：https:///resource/11114c08d9b0e8585bbcc01565606917.jpg
美国波士顿动力系列机器人
图源：https:///resource/111deee770a8b836ba30d01565606886.jpg
我国201所机器狗
二、民用机器人
地面机器人.行走系统
图源：https:///resource/11114c08d9b0e8585bbcc01565606917.jpg
三、军用机器人
地面机器人.行走系统
行走系统保证了机器人的运动，用的最多的是轮式和履带式
图源:/upload/20161030/fe962b51c60b4184896c6e3bbd321974_th.jpg
图源：/20180323/6caa0a4e007f4699bd16ba06d87cc981.webp
机器人概论
主讲教师：邓德志 2019.08.08
知识点
1 机器人的概念及分类 2 民用机器人 3 军用机器人 4 机器人的学习要点
一、机器人的概念及分类
【优选版】机器人概论第三章机器人的动力与驱动PPT资料
动力源 电源电缆 电源电缆 发动机 电池 气罐 发动机 电池 气罐
微波 电池
01 机器人的动力源
1.2 机器人的常规动力源
电动力系统：或电驱动系统（Electric Actuator），是以 电动机为驱动器的动力系统，如：步进电机，直流电机， 交流电机。
油动力系统：如：汽油机，柴油机，可满足大功率和高 旋转速度的要求， 的 BigDog 就采用了油动力系统，飞 行机器人也往往采用油动力系统。
发动机，如：汽油机和柴油机，一方面，可直接地作为动力源，驱动机器人运动；
当电流 i 流经线圈 abcd 时，铁芯周围便形成磁场，导线 ab 和 cd 受到电磁力 F 的作用，形成转动力矩，驱使电枢转动。
市场上的功率 OP 放大器一般可输出 1A 左右的电流，特殊的可输出3-10A 的电流。
电机驱动器常用的 PWM 驱动方式，其基本电路是所谓的 H 桥式电路，可实现单电源的电机正反转驱动。
驱动机器人的轮系。 通常，准备某个周期的三角波，将其与模拟电压信号一起输入 OP 构成的比较器，即可获取所需的 PWM 波。
目前，单片微机MPU，数字信号处理器 DSP，一般都嵌入了产生 PWM 波的功能。
交流伺服电机（Alternate Curent Motor）：性能和效率与DC电机相似，无需整流子和电刷，需交流推动；
1.3 机器人的特殊动力源
除常规动力源之外，还存在诸多特殊的动力源，可用作机 器人的驱动力，其中一些可能预示着自主移动式机器人动 力源今后的发展方向，如：
超声波电机：用超声波激励弹性体定子，使其表面形成 椭圆运动，转子因而在摩擦力的作用下获得推力。 橡胶驱动器：利用橡胶等弹性结构体的形变产生动力， 可实现：柔性微驱动器，人工肌肉，人工手指等。 静电驱动器：利用带电体之间的静电力实现驱动，如： 静电摆动电机，步进直线驱动器，薄膜静电驱动器等。 磁流体驱动器：磁流体是能与磁铁产生反应的流体，利 用磁流体中非磁体的运动，可产生动力。
第1章机器人概论
制 以“Industrial Robot”为商品广告投入市场。
原 1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、 理 能识别与定位简单积木的机器人系统。
17 June 2019
1.1 机器人的起源与发展
机
现代机器人
1967年，Unimation公司第一台喷涂用机器人出口到日本
器 智能机器人，这是一个概括的、含义广泛的概念。这一
人
概念不但指导了机器人技术的研究和应用，而且又赋予 了机器人技术向深广发展的巨大空间，水下机器人、空
及 间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等
其
各种用途的机器人相继问世，许多梦想成为了现实。将 机器人的技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）
古代机器人
机 19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械
器 制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位
人 置。
及 科学幻想派：
其
1831年歌德发表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙 克鲁斯”；1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品
控 《葛蓓莉娅》；1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世；
其 慧。
控 1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而
制
且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓 一下，每行十里击钟一下。
原 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛
理 流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。
17 June 2019
1.1 机器人的起源与发展
古代机器人
人 欧各国、前苏联也相断引进或自行研制工业机器人。
及
80年代，机器人在发达国家的工业中大量普及应用，如
机器人概论第十讲
机器人控制理论与技术
4.1 机器人控制问题 4.2 机器人的轨迹控制 4.3 机器人的力控制 4.4 机器人的高级智能控制简介 4.5 机器人控制系统 4.6 机器人编程
山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02
4.3 机器人的力控制简介
4.3.1 问题描述 为什么要进行力控制？
山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02
4.3 机器人的力控制简介
约束描述 机器人所受的约பைடு நூலகம்可分为自然（本证）
约束和人为（人工）约束两种。 自然约束是由物体的几何特性或作业结
构特性等引起的对机器人的约束。如：玻璃 的内法向。
人为约束是一种人为施加的约束，用来 确定作业结构中期望运动的力或轨迹的形式。 如：在玻璃平面上的运动轨迹。
山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02
4.3 机器人的力控制简介
2、实际工作对作用力的大小有要求。 机器人的力控制在工业中也得到了实
际应用，如：磨具等的打磨、去毛边。 特别是在机器人装配中，面临着工作环
境的不确定或变化，实现机器人的零件装 配对零件间的相互位置的定位精度要求非 常高，能否进行精确的位置控制成为其应 用的前提。
与螺钉的槽一致，螺
切向
丝头面为广义表面。
法向
位置 力
山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02
4.3 机器人的力控制简介
顺应控制又叫依从控制或柔顺控制，是 一种特殊的力控制；可用于自动装配中。
顺应控制它是在机器人的操作手受到外 部环境约束的情况下，对机器人末端执行器 的位置和力的双重控制。顺应控制对机器人 在复杂环境中完成任务是很重要的，例如装 配，铸件打毛刺，旋转曲柄，开关带铰链的 门或盒盖，拧螺钉等。
机器人学第一章 (概论)
第一章概论1.1 机器人技术一、机器人的由来1920年，捷克作家卡雷尔.查培克（Karel Capek）编写了一部幻想剧：《罗莎姆万能罗博特公司》（“Rossum’s Universal Robots”）。
剧中描写一家公司发明并制造了一大批能听命于人，能劳动而且形状象人的机器，公司驱使这些人造劳动者进行各种日常劳动，甚至取代了世界各国工人的工作，而进一步的研究竟能使这些机器富有感情，于是导致了它们反抗主人的暴乱。
剧中的人造劳动者取名为捷克语Robota，意为“苦力”、“劳役”，英语Robot系由此衍生而来。
该剧轰动一时，很快译传国外。
此后，种种“人形机器”见之于各类科学幻想作品。
机器人形象的产生充分说明了人类对于先进生产工具的创造性想象和勇敢追求。
人们期待着诞生一种通用、柔软、灵活的自动机械，它与单能的传统机器不同，它能模仿人的器官的功能，从事那些只有人才能很好完成的工作。
于是，人们这种美好的愿望给科学技术的研究提出了一个深入的课题——用工程的方法实现人体所特有的动作机能，以及完成这些动作所必要的智能。
二、机器人技术的进程机器人从幻想世界真正走向幻想世界是从自动化生产和科学研究的发展需要出发的。
遥控操作器（Teleoperator）和数控机床的出现为机器人的产生准备了技术条件。
二次世界大战期间，在放射性材料的生产和处理过程中应用了一种简单的遥控操纵器。
操纵人员在一层很厚的混凝土防护墙外通过观察，用手操纵两个操纵杆（主动部分），操纵杆与墙内的一对机械抓手（从动部分）通过六个自由度的传动机构相连，于是机械抓手就能复现人手的动作位置和姿态，代替了操作人员的直接操作。
1947年，人们对这种遥控操纵器进行改进，采用电动伺服方式，使从动部分能相对于主动部分作跟随运动。
1949年，由于生产先进飞机的需要，美国麻省理工学院辐射实验室（MIT Radiation Laboratory）开始研制数控铣床，把复杂伺服系统的技术与最新发展的数字计算机技术结合起来，1953年研制成功。
机器人学概论.
《我看机器人》学院：理学院学号：5502211005姓名：黄志涵班级：应用物理学111班摘要：在21世纪，随着科学技术的发展，机器人的研究和发展也将会更进一步。
机器人原本起源在美国，但其在美国的发展速度远远不如日本。
这里面主要的原因，可能是因为日本劳动力短缺，大部分需要劳动力的工厂得不到劳动力，所以日本政府大力发展机器人产业，用机器人代替短缺的劳动力资源。
本文通过三部分简要阐述有关机器人一些发展和应用，以及未来机器人更大的应用前景。
关键词：机器人，机器人发展史，关键技术，分类，应用正文：第一部分：机器人的发展史从1920年捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。
机器人历史有了如下的发展：1939年美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。
它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。
但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。
1942年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。
虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
1948年诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。
1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。
这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。
1956年在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。
这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。
1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。
10_智能机器人概论
章目录
节目录
细化后的区域生长变换后的图像
灰度值曲面图像
章目录
节目录
（3）移动窗口分割
Sobel边缘检测图像
灰度值曲面图像
节目录
3. 图像处理的程序实现
章目录
节目录
智能机器人
ENTER
本章主要内容
10.1 概述 10.2 智能机器人的新型驱动元件 10.3 智能机器人的控制技术 10.4 智能机器人的视觉技术 10.5 机器人焊缝视觉跟踪技术实例
10.1 概述
10.1.1 智能机器人技术的形成 10.1.2 智能机器人的应用
章目录
10.1.1 智能机器人技术的形成
人的视觉系统 由眼球组成的 光学系统以及 视网膜和视神 经组成的视觉 信息通路两大 部分构成，它 是一个平均半 径为20 mm的 球状器官。
光线的传输与转换：
光线
透明角 膜
瞳孔
神经脉
视网膜
神经元
冲
章目录
节目录
10.4.2 图像的预处理
g(x, y) F f (x, y)
式中：f(x,y)——输入图像； F——算子，定义在某个邻域上；
种材料被称为超磁致伸缩材 料。
章目录
节目录
10.3 智能机器人的控制技术
10.3.1 智能机器人的模糊控制 10.3.2 智能机器人的人工神经网络控制
章目录
10.3.1 智能机器人的模糊控制
1. 模糊控制器的工作原理
章目录
节目录
2. 模糊控制器的组成
章目录
节目录
10.3.2 智能机器人的人工神经网络控制
灰度直方图的包络线
章目录
节目录
（2）图像分割
机器人概论
我国机器人新进展—工业机器人2
• 机构、驱动和控制 • 方向：智能化、重载、高精度、高速、网络化 • FANUC 公司的并联六轴结构的机器人3iA 具有很高的柔性, 集成 iRVision 视觉系统、Force Sensing力觉系统、Robot Link 通 信系统和Collision Guard碰撞保护系统等多个智能功能, 可对 工件进行快速识别, 利用视觉跟踪系统引导完成作业. • 哈尔滨工业大学、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院自 动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、上海交通大学、天 津大学、南开大学、华南理工大学、湖南大学、上海大学等。 • 沈阳新松机器人自动化公司、哈尔滨工业大学博实公司、广州数 控设备有限公司、上海沃迪公司、奇瑞公司等企业。
欧洲机器人新发展
• 在欧洲，英国的机器人产业起步最早。英国不仅大力研制和广泛应用工业机器人， 其在服务机器人领域也颇有建树，例如，赫特福德大学设计出一款管家机器人 “Greta”，能够从主人那里接收命令，然后向下级机器人安排任务，并回答主 人相关的问题。 德国是拥有工业机器人最多的欧洲国家，其机器人数量在世界范围内也仅次于日 本。德国KUKA公司开发的轻型机械臂，不仅高效灵活，而且具有模块化结构，具 有广阔的工业和服务应用前景。 德国在航天机器人领域也颇有建树，其航空航天局研制的Rollin’Justin机器人， 不仅能够进行精准的遥操作，而且能泡咖啡能接棒球[12]。 另外，在服务机器人领域，德国的Care-0-BotⅡ移动家庭看护机器人能够帮助老 年人独立生活的系统，功能十分丰富实用。 法国在机器人拥有量以及机器人应用上也居于世界前列。目前，法国Aldebaran 公司生产的 “Nao”已成为世界上销售量最大的小型类人机器人。Nao高0.57m， 仿人机器人, 集成了视觉、听觉、压力、红外、声纳、接触等传感器, 可用于控 制、人工智能等研究.
机器人概论.
南京工业大学公选课机器人概论机器人(Robot 是自动执行工作的机器装置。
它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序, 也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动 .现在, 国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。
一般说来, 人们都可以接受这种说法, 即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
随着高新技术的发展, 各种类型的军用机器人已经大量涌现, 一些技术发达的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。
目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。
在恶劣的环境下, 机器人的承受能力大大超过载人系统, 并且能完成许多载人系统无法完成的工作, 如运输机器人可以在核化条件下工作, 也可以在炮火下及时进行战场救护。
在地面上,机器人为联合国维和部队排除爆炸物、扫除地雷;在波黑战场上, 无人机大显身手;在海洋中,机器人帮助人清除水雷、探索海底秘密;在宇宙空间,机器人成了火星考察的明星。
机器人的历史并不算长, 1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人,机器人的历史才真正开始。
英格伯格在大学攻读伺服理论, 这是一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的理论。
德沃尔曾于 1946年发明了一种系统,可以“重演”所记录的机器的运动。
1954年 , 德沃尔又获得可编程机械手专利, 这种机械手臂按程序进行工作, 可以根据不同的工作需要编制不同的程序, 因此具有通用性和灵活性, 英格伯格和德沃尔都在研究机器人, 认为汽车工业最适于用机器人干活,因为是用重型机器进行工作,生产过程较为固定。
1959年,英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。
机器人分类 :关于机器人如何分类, 国际上没有制定统一的标准, 有的按负载重量分, 有的按控制方式分,有的按自由度分,有的按结构分,有的按应用领域分。
一般的分类方式:1. 示教再现型机器人通过引导或其它方式, 先教会机器人动作, 输入工作程序, 机器人则自动重复进行作业。
机器人概论概述专题培训课件
公元 126 年，中国东汉时期的大科学家张衡设计了一种机 器鸟，称为“独飞木雕”。
“独飞木雕”是一种木制的飞行装置，有类似鸟翅膀的扑 翼，利用弹性物体积蓄的能量飞行，能量耗尽后，凭借上 升气流的作用滑翔。
01 什么是机器人?
1.2 Robot 一词的由来
然而，有一天，一次偶发的事故使 Robota 开始有了知觉。 Robota 们不堪忍受人类的奴役，发起了对人类的攻击，最终消 灭了人类。
01 什么是机器人?
1.2 Robot 一词的由来
Capek 的幻想剧《Rossum 的 Robota 万能公司》十分成 功，在欧美广为流传，英文中的 Robot 一词由此而来，意 即仿人的机器。
该此电物机与 是，元构器自 机 件成生然 器 构的命生 。 成，不命
首的而是不 先。是有同 应因机机，
Robot
01 什么是机器人?
1.5 Robot 作为机器生命的特征
Robot，作为机器生命，应该具备三个特征： 特征二：Robot 能自主地迁移，或于陆地上行走或爬行， 或于大海里遨游，或于天空中飞翔。
Robot 是可迁移或可移动的机器（Mobile Machine），或会 爬行，或会行走，或会游泳和潜水，或会飞行。并且， Robot 的迁移是自主的或自治的（Autonomous）。
01 什么是机器人?
1.5 Robot 作为机器生命的特征
类比一般自动控制系统。
Robot，作为机器生命，应该具备三个特征：
1.4 Wikipedia 定义的 Robot
A robot is a mechanical intelligent agent which can perform tasks on its own, or with guidance. In practice a robot is usually an electro-mechanical machine which is guided by computer
机器人概论
机器人技术基础机器人的发展工业机器人是应用于制造环境下以提高生产率的一种工具。
它的历史并不算长，直到1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正拉开了帷幕。
二十世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。
1954年美国的G.C.Devol发表了“通用机器人”专利；1960年美国AMF公司生产了柱坐标型Versatran机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。
英格伯格在大学攻读一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的伺服理论。
德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以“重演”所记录的机器的运动。
1954年,德沃尔又获得可编程机械手专利，这种机械手臂按程序进行工作，可以根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有通用性和灵活性，英格伯格和德沃尔都在研究机器人，认为汽车工业最适于用机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。
1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。
工业机器人可用于承担常规的、冗长乏味的装配线工作，或执行那些对工人也许有危害的工作。
例如，在第一代工业机器人中，曾有一台被用于更换核电厂的核燃料棒。
从事这项工作的工人可能会暴露在有害量的放射线下。
工业机器人也能够在装配线上操作——安装小型元件，例如将电子元件安装在线路板上。
为此，工人可以从这种冗长乏味任务的常规操作中解放出来。
通过编程的机器人还能去掉炸弹的雷管、为残疾者服务以及在我们社会的众多应用中发挥作用。
机器人可被看作将臂端执行工具、传感器以及夹爪移动到某个预定位置的一台机器。
当机器人到达该位置，它将执行某个任务。
该任务可能是焊接、密封、机械装载、机械卸载，或许多装配工作。
除了编程以及打开和关闭系统之外，一般情况下，均不需要人们的参与就能完成这类工作。
机器人是一台可再编程的多功能机械手，它可通过可编程运动移动零件、物料、工具或特殊装置以执行某种不同任务。
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战 强
北京航空航天大学机器人研究所源自 程 简 介课程的目 的与地位
本课程为机械电子工程专业、机械设计及理论专业硕士研究 生的专业必修课。通过本课程的学习，学生可以了解机器人 的发展状况和基本概念，掌握机器人位姿的数学描述、坐标 变换、运动学建模、正运动学方程、逆运动学求解、静力学 分析、动力学建模与分析、机器人运动控制的基本原理，为 深入研究机器人的运动学和动力学控制打下基础。 第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 考试 １、 吴瑞祥，机器人技术与应用， 北京航空航天大学出版社 ２、 吴广玉等，机器人工程导论，哈尔滨工大出版社 ３、 熊有伦，机器人学， 机械工业出版社 机器人概论 机器人的位姿描述与坐标变换 机器人运动学 机器人静力学 机器人动力学 机器人运动控制 3 学时 5 学时 12 学时 4 学时 4 学时 4 学时
Karel Capek (1890—1938)
★为了防止机器人伤害人类，科幻作 家阿西莫夫 (Asimov)于1940年发表的 作品《Runaround》提出了机器人的伦 理性纲领— “机器人三原则”：
1)、机器人不应伤害人类； 2)、机器人应遵守人类的命令，与1)违背的命令除外； 3)、机器人应能保护自己，与1)、2)相抵触者除外。 Isaac Asimov (1920-1992)
焊接、装配
3-2-2 移动机器人
蛇型机器人
3-3 水下机器人简介：主要用于水下观测和探测等
沈阳自动化所的6000米水下机器人
北航机器鱼
3-4 医疗康复机器人简介
“Da Vinci S” 机器人手术系统组成
成像系统
床旁器械臂系统
外科医生控制台
3-5 娱乐机器人简介
“汇童”仿人机器人表演太极拳
4-2 主要研究方向：
机构设计：双足机构、轮式行走机构、机械臂机构、灵巧手机构等； 传感技术：超声、红外、光纤、微波、结构光、电磁、视觉等； 控制：基本的电机控制、运动学动力学控制、智能控制、模糊控制等。
………
5 结束语
A Long Way to Go! Thanks
国际空间站移动服务系统(MSS)
日本飞行机器人ET-VII
3-1-2 舱内机器人：主要用于舱内实验载荷的维修、照料等
美国的舱内服务机器人IVA 及其工作舱
德国ROTEX机器人系统
CIROS更换电路板
CIROS维修卫星
德国空间局CIROS 双臂手机器人系统
3-1-3 星球探测机器人：主要用于星球表面的探测、系统的搭建等
月球探测机器人Apollo15
3-1-4 飞行机器人：主要用于空中观测、监测、预警等
旋翼飞行机器人
固定翼飞行机器人
仿生昆虫机器人
03年日本精工爱普生公司的微型飞行机器人 共轴反桨，重8.9克，室内飞行高度1米， 桨直径13厘米， 13克升力。
死神
3-2 陆地机器人简介
3-2-1 工业机器人：主要用于汽车等自动化生产线
3、国内外机器人的分类与发展概况
太空 Space 空间 Air 地面 Ground
水下 Underwater
3-1 太空(SPACE)机器人简介
3-1-1 舱外机器人：主要用于舱外维修、飞船对接、卫星捕获等
空间站遥控机械臂系统(SSRMS) 17.6m,重936kg，负载19500kg
专用机械手(SPDM)臂长2m,有7个自由度
05年北京理工大学的人形机器人
“汇童”仿人机器人表演刀术
本田的人形机器人
索尼的人形机器人
索尼的机器狗
日本模仿播音员讲话机器人
日本的打高尔夫机器人
日本的打鼓机器人
4 机器人学的研究方向
4-1 机器人学是个多学科交叉的学科
包括机械学、生物学、计算机科学与工程、控制论与控制工程
学、电子工程学、人工智能、人类学、社会学等。
课程主要章 节学时分配
考核方式 主要参考书
第一章 机器人概论
机器人学研究的是如何综合运用机械、传感器、驱动器和计 算机来实现人类某些方面的功能—John J. Craig
1、机器人（ROBOT）的定义 ★Robot来源于捷克作家Karel Capek 1920 年的剧本《罗沙姆的万能机器人公司》， Capek把捷克语“Robota（奴隶）”写成 了“Robot”，该剧描写了Robot从只会劳 动没有思维的奴隶发展到消灭人类，后又 进化为人类的社会悲剧。
★近代，机器人的定义不再是引人关注的问题，随着机器人的 种类地扩大，机器人的定义开始泛化。自动机械（Automaton）： 一个最简单的现代定义
2、机器人发展简史
我国关于机器人的传说历史悠久：
◆《列子.汤问》记载着这么一个故
事，公元前900多年西周周穆王时， 巧匠偃师制作了一个 “能唱歌、跳 舞，像真人一样 ”的人偶； 三国诸葛亮制作的木牛流马。
1768~1772年瑞士钟表匠德罗斯 (Jaquet Droz)父子制造的写字偶人、绘图偶人 、弹 琴偶人，赢得了世界声誉。
◆1961年美国的Unimate公司生产了 第一台商用工业机器人
美国推动了机器人技术的发展和应用
日本在机器人的产业化方面处于世界前列
目前形成了ABB、KUKA、FANUC等多个大型的机器人公司