四元数神经网络

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neural information processing systems介绍

neural information processing systems介绍

neural information processing systems介绍Neural information processing systems,简称neural nets,是一种模拟人类神经系统的计算模型,用于处理和解释大量数据。

它们在许多领域都有广泛的应用,包括但不限于机器学习、人工智能、自然语言处理、图像识别等。

一、神经网络的基本原理神经网络是由多个神经元互联而成的计算系统,通过模拟人脑的工作方式,能够学习和识别复杂的数据模式。

神经元是神经网络的基本单元,它接收输入信号,通过非线性变换和权重的加权和,产生输出信号。

多个神经元的组合形成了一个复杂的网络结构,能够处理大量的输入数据,并从中提取有用的信息。

二、神经网络的类型神经网络有多种类型,包括感知机、卷积神经网络(CNN)、循环神经网络(RNN)、长短期记忆(LSTM)和Transformer等。

每种类型都有其特定的应用场景和优势,可以根据具体的问题和数据特点选择合适的网络模型。

三、神经网络的发展历程神经网络的发展经历了漫长的历程,从最初的感知机到现在的深度学习技术,经历了多次变革和优化。

在这个过程中,大量的研究者投入了大量的时间和精力,不断改进网络结构、优化训练方法、提高模型的泛化能力。

四、神经网络的应用领域神经网络的应用领域非常广泛,包括但不限于图像识别、语音识别、自然语言处理、推荐系统、机器人视觉等。

随着技术的不断发展,神经网络的应用场景也在不断扩展,为许多领域带来了革命性的变革。

五、神经网络的未来发展未来神经网络的发展将面临许多挑战和机遇。

随着数据量的不断增加和计算能力的提升,神经网络将更加深入到各个领域的应用中。

同时,如何提高模型的泛化能力、降低计算复杂度、解决过拟合问题等也是未来研究的重要方向。

此外,神经网络的算法和理论也需要不断完善和深化,为未来的应用提供更加坚实的基础。

六、结论神经信息处理系统是一种强大的计算模型,具有广泛的应用领域和巨大的发展潜力。

3d和值最准方法10中10

3d和值最准方法10中10

3d和值最准方法10中10在进行3D游戏开发时,我们经常需要计算物体的3D和值。

3D和值是指一个3D物体在三个坐标轴上的和值,它可以帮助我们更准确地定位物体的位置和旋转角度。

在本文中,我们将介绍10种最准确的计算3D和值的方法,以帮助开发者更好地完成3D游戏开发工作。

首先,我们可以使用三角函数来计算3D和值。

通过计算物体在X、Y、Z轴上的正弦值、余弦值和正切值,我们可以得到物体在三个轴上的和值。

这种方法在计算精度上比较高,适合对精度要求较高的场景。

其次,我们可以利用矩阵运算来计算3D和值。

通过构建旋转矩阵和平移矩阵,我们可以将物体的旋转和平移操作转化为矩阵运算,从而得到物体在三个轴上的和值。

这种方法在处理复杂的旋转和平移操作时比较方便,适合对旋转和平移操作要求较高的场景。

另外,我们还可以使用四元数来计算3D和值。

四元数是一种用来表示旋转的数学工具,通过四元数的乘法运算,我们可以得到物体在三个轴上的和值。

这种方法在处理复杂的旋转操作时比较方便,适合对旋转操作要求较高的场景。

除了上述方法,我们还可以利用向量运算来计算3D和值。

通过计算物体在三个轴上的位移向量和旋转向量,我们可以得到物体在三个轴上的和值。

这种方法在处理位移和旋转操作时比较方便,适合对位移和旋转操作要求较高的场景。

此外,我们还可以使用三维扫描线算法来计算3D和值。

通过将物体分解为多个三角形,并对每个三角形进行扫描线计算,我们可以得到物体在三个轴上的和值。

这种方法在处理复杂的物体形状时比较方便,适合对物体形状要求较高的场景。

另外,我们还可以利用光线追踪算法来计算3D和值。

通过模拟光线在物体表面的反射和折射过程,我们可以得到物体在三个轴上的和值。

这种方法在处理光照和阴影效果时比较方便,适合对光照和阴影效果要求较高的场景。

除此之外,我们还可以使用体素化算法来计算3D和值。

通过将物体分解为多个体素,并对每个体素进行计算,我们可以得到物体在三个轴上的和值。

时滞可交换四元数神经网络稳定性分析

时滞可交换四元数神经网络稳定性分析
本文的结构组织如下:第 2 节介绍交换四元数 以及交换四元数神经网络,给出一些引理及定义; 第 3 节给出交换四元数神经网络渐近稳定的充分条 件;第 4 节用一个数值案例验证了得到的结论的有 效性;第 5 节对本文进行总结。
2 准备工作
2.1 交换四元数 一个交换四元数可以表示为:
q = qR + qIi + qJ j + qKk ∈
·82·
智能科学与技术学报
第2卷
q(s) = φ(s) ∈ n , s ∈[t0 −τ , t0 ] φ(s) = φR (s) + φI (s)i + φJ (s) j + φK (s)k
其中,t0 为式(3)表示的系统的初始时间,τ 为时 滞项τ (t) 的上界, φ(s) 为系统初始条件。
假设 1 设 q(t) = qR (t) + qI (t)i + qJ (t) j + qK (t)k,
考虑如下的四元数神经网络:
q(t) = −Cq(t) + Af (q(t)) + Bg(q(t −τ (t))) + u (3)
其中, q(t) = (q1(t), q2 (t), , qn (t))T ∈ n 是具有 n 个 神 经 元 的 CQVNN 在 t 时 刻 的 状 态 向 量 。 C = diag{c1, c2, , cn}∈ n , ci > 0 (i = 1, 2, , n) ,是 自反馈连接矩阵, A = AR + AI i + AJ j + AK k ∈ n×n
注 1 此规则定义的四元数乘法虽然满足了乘 法交换律,但由此衍生出来的交换四元数的模不满 足三角不等式。例如:

【国家自然科学基金】_矩不变量_基金支持热词逐年推荐_【万方软件创新助手】_20140731

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推荐指数 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2010年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
科研热词 矩不变量 耗时 线性无关 线性变换 离散正交矩 矩姆函数 景象匹配 旋转不变量 数字水印 性能分析 广义工作流网 小波分解 多项式算法 和表 几何攻击 充分条件 任意阶 不变集 不变量 不变矩 tchebichef多项式 chebyshev-fourier矩
推荐指数 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2013年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
科研热词 推荐指数 模糊图像识别 2 伪zernike矩不变量 2 评价方法 1 视觉测力 1 矩不变量 1 特征描述 1 正交fourier-mellin矩 1 模糊形变 1 模糊不变量 1 数字图像 1 支持向量机 1 指数矩 1 尺度不变特征变换(sift) 1 多类分类 1 图像配准 1 图像相位 1 图像归一化 1 不变量 1 三维重建 1 krawtchouk矩不变量10 11 12 13 14 15 16 17
科研热词 鲁棒性 计算机应用 视频监控 目标分类 特征域 彩色图像 彩色人脸识别 多倍零水印 四元数bp神经网络 四元数 伪zernike矩 三维人脸特征提取 zernike矩不变量 zernike矩 krawtchouk矩不变量 krawtchouk矩 k-means聚类
推荐指数 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
2011年 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31

四元数神经网络

四元数神经网络

THANKS
激活函数的选择与设计
激活函数类型
激活函数的选择对于神经网络的性能至关重要。常用的激活函数包括Sigmoid 、ReLU、Tanh等。这些激活函数在处理不同类型的数据和满足不同应用需求 时各有优劣。
四元数激活函数
针对四元数神经网络,需要设计特定的四元数激活函数。这些激活函数能够将 四元数形式的输入信号映射到输出信号,同时保留四元数的特性,如旋转和放 缩等。
$number {01} 汇报人:可编辑
2024-01-11
四元数神经网络
目录
• 四元数神经网络概述 • 四元数神经网络的基本原理 • 四元数神经网络的设计与实现 • 四元数神经网络的应用实例 • 四元数神经网络的未来发展与挑

01
四元数神经网络概述
定义与特点
定义
四元数神经网络是一种基于四元 数代数理论的神经网络模型,用 于处理具有四元数表示的数据。
局限性
四元数神经网络的应用受到数据获取和表示的限制,需要将 原始数据转换为四元数表示形式。此外,四元数神经网络的 训练算法和优化技术还需要进一步研究和改进。
02
四元数神经网络的基本原理
四元数基础
01
四元数是实数、复数和双曲复数的扩展,可以 表示旋转和旋转向量。
02
四元数由一个实部和三个虚部组成,形式为 $q = w + xi + yj + zk$,其中 $w, x, y, z$ 是实
特点
四元数神经网络具有强大的表示 能力和非线性映射能力,能够处 理具有四元数表示的旋转、变换 等复杂问题。
四元数神经网络的应用领域
1 2
3
图像处理
四元数神经网络可用于图像识别、图像分类和目标跟踪等领 域,通过四元数表示的旋转不变性,提高图像处理的准确性 和鲁棒性。

四元数 有限域-概述说明以及解释

四元数 有限域-概述说明以及解释

四元数有限域-概述说明以及解释1.引言1.1 概述四元数是一种数学结构,由四个实数构成,可以表示三维空间中的旋转和变换。

它在计算机图形学、机器人学和物理学等领域有着广泛的应用。

在传统的三维空间表示中,我们通常使用欧拉角或旋转矩阵来描述物体的旋转。

然而,这些表示方法存在一些缺点,比如欧拉角存在万向锁问题,旋转矩阵存在运算复杂和数值稳定性差的问题。

而四元数作为一种更加高效和稳定的表示方法,逐渐被应用到各个领域中。

四元数的优势在于其具备旋转和线性插值的可逆性、运算速度快、占用的内存空间小等特点。

同时,四元数的运算也相对简单,只需要进行四个实数的乘法和加法运算即可得到旋转的结果。

然而,四元数也存在一些局限性。

首先,四元数的概念对于一般人来说比较抽象和难以理解,需要一定的数学基础才能深入理解其原理。

其次,绕不同轴的旋转可以用不同的四元数表示,存在多个等效的表示方法,导致旋转的唯一性问题。

此外,四元数的运算并不能直接映射到物理世界的旋转运动,需要进行适当的转换。

未来,随着计算机图形学和机器人学等领域的发展,对于更加高效和准确的旋转表示方法的需求将不断增加。

四元数作为一种优秀的表示方法,其研究和应用将会进一步深入和广泛。

同时,结合其他数学理论和技术手段,继续改进和扩展四元数的应用范围也是未来的发展方向。

1.2文章结构文章结构:本文将分为引言、正文和结论三个部分来介绍四元数和有限域的相关内容。

- 引言部分将对本文的主题进行简要的概述,介绍四元数和有限域的基本概念和背景,并说明本文的目的和意义。

- 正文部分将分为两个子节:四元数的定义和性质、四元数在计算机图形学中的应用。

- 在四元数的定义和性质的部分,将介绍四元数的基本定义,包括四元数的表示形式和运算规则,以及四元数的基本性质,如共轭、模长等。

同时,将介绍四元数的加法、减法、乘法和除法运算规则,以及四元数的单位元、逆元等概念。

- 在四元数在计算机图形学中的应用的部分,将重点介绍四元数在旋转表示和插值、刚体变换、相机视角变换等方面的重要应用。

2022年江苏省优秀博士学位论文公示名单

2022年江苏省优秀博士学位论文公示名单

88 及机制研究
苏州大学
张云山 胡展红 邓奇峰 杨森
89 汉晋间汝颍士人研究
扬州大学
杨强
精细调控 Wx 和 SSII 基因表达改良稻
90 米蒸煮食味品质
扬州大学
黄李春
泛素化修饰调控低氧性肺动脉高压的
91 作用靶点及机制研究
扬州大学
沈慧
高性能钛合金构件激光热力逐层交互
92 增材制造工艺及力学性能研究
江苏大学
作者
导师
黄超 吴愈晓 冯德淦 叶金强
朱红兵 张兵
张鹏清 皮建才
刘洋 刘聪
王守仁 孙建
周艳 左景林
梁啸 郑佑轩
刘汉永 杨晓志
刘春艳 张峻峰
石勇 王颖 高建华 凤维明 尹一通 杨志超 潘丙才 王瑶 于涵洋 王文广 胡一桥
霍萱 林闽钢
张轩慧 张佳峰 隋婷婷
朱庆华 周宪 姚新中
20 马克思的物质变换裂缝思想研究
张信歌 蒋卫祥
水化温升抑制材料调控水泥水化放热
30 历程的作用机制
东南大学
严宇 刘加平
面向大跨度桥梁结构健康监测的多源
31 数据预测方法及其应用研究
东南大学
张一鸣 王浩
磁性纳米脂质体作为瘤内微气泡药物
32 递送系统的研究
东南大学
刘洋 杨芳
基于细胞外囊泡的靶向药物递送系统
33 构建及其在肾脏病治疗中的应用
附件 1
2022 年江苏省优秀博士学位论文公示名单
序号
论文题目
培养单位
阶层背景、子女能力与中国家庭的教
1 育投资
南京大学
2 失败合同返还清算研究
南京大学
T+1 交易制度对中国股票市场的影响: 3 市场质量与投资者利益视角下的研究 南京大学

eigen 四元数和旋转矩阵

eigen 四元数和旋转矩阵

在计算机图形学和机器人领域,常常需要进行旋转变换的操作。

而在进行旋转变换时,我们通常会使用旋转矩阵或者四元数来表示和实现旋转变换。

本文将从数学原理和实际应用两个方面介绍 eigen 四元数和旋转矩阵。

二、eigen 四元数的定义和性质1. 四元数的定义四元数是一种超复数或超二元数,它由一个实部和三个虚部组成。

一般形式为 q = w + xi + yj + zk,其中 w、x、y、z 是实数,i、j、k 是虚数单位,且满足i²=j²=k²=ijk=-1。

2. 四元数的性质(1) 四元数的加法和减法设 q1 = w1 + x1i + y1j + z1k,q2 = w2 + x2i + y2j + z2k,则有 q1+q2 = (w1+w2) + (x1+x2)i + (y1+y2)j + (z1+z2)k,q1-q2 = (w1-w2) + (x1-x2)i + (y1-y2)j + (z1-z2)k。

(2) 四元数的乘法设 q1 = w1 + x1i + y1j + z1k,q2 = w2 + x2i + y2j + z2k,则有 q1*q2 = (w1w2 - x1x2 - y1y2 - z1z2) + (w1x2 + w2x1 +y1z2 - y2z1)i + (w1y2 + w2y1 + z1x2 - z2x1)j + (w1z2 + w2z1 +x1y2 - x2y1)k。

(3) 四元数的模四元数 q = w + xi + yj + zk 的模定义为|q| = √(w² + x² +(4) 四元数的共轭和逆四元数 q = w + xi + yj + zk 的共轭定义为 q* = w - xi - yj - zk,四元数 q 的逆定义为 q⁻¹ = q*/|q|²。

三、eigen 旋转矩阵的定义和性质1. 旋转矩阵的定义旋转矩阵是一个正交矩阵,其行列式为1。

四元数概念

四元数概念

四元数概念四元数(Quaternions)是一种数学工具,它是由爱尔兰数学家 William Rowan Hamilton 于1843年发明的。

四元数被广泛应用于计算机图形和动画,机器人控制,摄影测量,化学和物理的研究中。

四元数具有复数的性质并且比复数更为丰富。

复数是由一个实部和一个虚部组成的,而四元数是由一个实部和三个虚部组成的。

四元数的定义如下:Quaternions = {a + bi + cj + dk | a, b, c, d∈R}i²=j²=k²=ijk=-1在四元数中,公式(1)具有一些有趣的特性,这使得四元数成为一种非常有用的工具。

其中一条是四元数具有完整的乘法结构,即使在虚部之间的乘法也是如此。

在计算机图形和动画应用中,四元数极为有用,因为它可以表示多种变换操作(如平移,旋转和缩放)。

q = cos(theta/2) + sin(theta/2)*(vi + vj + vk)这里,cos是余弦函数,sin是正弦函数,theta是旋转角度,v表示旋转轴的单位向量。

p + q = (a1 + a2) + (b1 + b2)i + (c1 + c2)j + (d1 + d2)kkp = ka + kb*i + kc*j + kd*k这些运算遵循基本的加、减和乘法法则,类似于向量的运算。

这些规则具有一些有趣的性质,四元数的乘法不是可交换的,即pq≠qp。

四元数是一种非常有用的数学工具,尤其是在计算机图形和动画,机器人控制,摄影测量,化学和物理的应用中。

它包含了复数所具有的性质,并增加了第三个和第四个虚部,使得它更加丰富和灵活。

四元数还具有证明某些矢量不变性的作用。

对于一个物体的旋转,它的角速度可以通过四元数的导数来表示,这个导数有一个重要的应用,即可以证明质心不受任何外部力矩的影响而保持恒定,这被称为质点定则证明。

四元数还与矩阵有密切的联系。

事实上,四元数乘法可以被转换为矩阵运算,它的实部和虚部也可以被表示为一个4x4的旋转矩阵。

四元数 统计特征

四元数 统计特征

四元数统计特征
四元数是一种用来描述空间旋转的数学工具。

它由实部和三个虚部组成,可以表示为a + bi + cj + dk,其中a、b、c、d都是实数,i、j、k是虚数单位。

四元数的独特之处在于它能够进行复数的运算,同时还能表示空间的旋转。

四元数在计算机图形学、航空航天、机器人等领域有着广泛的应用。

在计算机图形学中,四元数常被用来表示物体的旋转。

它可以更高效地进行旋转计算,避免了矩阵运算的复杂性。

四元数还可以进行插值运算,实现平滑的动画效果。

在航空航天领域,四元数被用来表示飞行器的姿态。

通过四元数,我们可以准确地描述飞行器在空间中的姿态变化,从而实现精确的导航和控制。

四元数的性质使得姿态变化的计算更加简洁和高效。

在机器人领域,四元数可用于描述机器人的姿态和运动。

通过四元数,我们可以方便地表示机器人在三维空间中的姿态变化。

这对于机器人的路径规划和运动控制非常重要。

四元数是一种强大而灵活的数学工具,它在空间旋转和姿态描述方面具有很大的优势。

它的应用不仅局限于计算机图形学、航空航天和机器人领域,还可以扩展到其他领域,如虚拟现实、游戏开发等。

通过深入研究和应用四元数,我们可以更好地理解和利用空间的旋转特性,为各个领域的发展做出贡献。

基于深度学习的指纹识别技术研究

基于深度学习的指纹识别技术研究

基于深度学习的指纹识别技术研究一、引言指纹是人体皮肤上的一种生物特征,具有稳定性、唯一性和普遍性等特点。

指纹识别作为生物特征识别技术的一种,由于其高精度和方便使用而被广泛应用于各个领域。

传统的指纹识别方法主要基于纹线特征,如三角区、容积区、岛状斑点等来进行特征提取以达到识别的目的,然而这些方法对于畸变等干扰较为敏感。

随着深度学习的兴起,其在计算机视觉方面的优异表现使得人们开始探索基于深度学习的指纹识别技术,本文将重点介绍该技术的研究现状和发展趋势。

二、基于深度学习的指纹识别技术1.深度神经网络深度神经网络(Deep Neural Network)是深度学习的核心组成部分,其可以通过堆叠多个隐藏层来实现复杂数据特征的建模与提取。

目前,最常用的深度神经网络包括卷积神经网络、循环神经网络、残差网络等。

其中,卷积神经网络在图像处理方面有着卓越表现,其在指纹识别领域的应用也是最为广泛的。

2.特征提取深度学习可以利用卷积神经网络来进行特征提取,将输入的指纹图像抽象化为深度学习模型中的特征空间向量,然后使用支持向量机、最近邻等算法进行分类。

深度神经网络的优点在于可以自适应地提取复杂数学描述不易定性的特征,也就是能够通过模型自动学习图像中不同尺度和方向的特征,并通过多个卷积层和池化层不断提取和下采样图像的特征,实现数据的自动抽象和分类,提高了指纹识别的准确性。

3.指纹识别算法综述(1)基于卷积神经网络的指纹识别算法卷积神经网络作为深度学习的代表性算法,在指纹识别领域也被广泛应用。

常用的指纹识别卷积神经网络模型有LeNet-5、AlexNet、VGGNet、Inception、ResNet等,这些模型都可以完成指纹图像的分类和识别任务。

例如,VLADCNN是一种基于卷积神经网络和向量量化算法的固定长度特征提取方法,它将卷积层的响应表示为一组局部特征向量,并通过向量量化将它们投射到一个较低维度的空间中。

还有DeepRot是一种基于旋转不变特征的指纹识别方法,它使用四元数卷积神经网络来构建一个旋转不变的指纹特征组合。

基于四元数可逆网络的医学图像信息隐藏

基于四元数可逆网络的医学图像信息隐藏

基于四元数可逆网络的医学图像信息隐藏作者:张彦鹏方家俊曹江倩石慧来源:《电脑知识与技术》2024年第18期關键词:可逆神经网络;信息隐藏;医学图像;四元数中图分类号:TP3 文献标识码:A文章编号:1009-3044(2024)18-0023-040 引言多媒体技术的快速发展使医疗信息逐渐朝着数字化方向发展,医疗信息的存储、传输和共享也变得更为方便。

然而,医疗数据在进行数据传输上长期面临着非法攻击、非法拷贝、隐私泄露等诸多安全问题。

如何保护医疗信息的安全与患者的隐私成为医疗信息发展亟待解决的问题之一。

在此背景下,神经网络模型在图像信息隐藏方面的应用越加广泛,其中通过可逆神经网络可同时学习图像隐藏和揭示过程的机制以及四元数嵌入方法,能够有效实现秘密信息在医学图像上的嵌入和恢复,且较之于传统的图像密码学,该方法更能满足医学领域的要求。

深度学习模型已被应用于隐写术,且取得了比传统方法更好的表现。

Zhu等人[1]首先提出了一个基于自动编码器的网络来实现水印的嵌入和提取。

在此基础上,Ahmadi等人[2]引入了残差连接和基于CNN的变换操作模块来实现在任何变换空间中嵌入水印。

Luo等人[3]通过生成器取代固定的失真,进一步增强了网络对未知失真的鲁棒性。

Zhang等人[4]使用生成式对抗网络(GAN)来优化隐写图像的感知质量。

这些方法通常具有良好的隐藏安全性,秘密信息不太可能被隐写工具发现,但是它们只能隐藏少量数据。

Baluja[5]等人在2017年首次提出使用深度神经网络将整幅彩色图像隐藏在另一幅图像中。

在此基础上,Rahim等人[6]增加了一个有规律的损失,以确保端到端的联合训练,然而他们都存在颜色失真问题。

Zhang等人[7]通过减少秘密图像的有效载荷,缓解了这种影响。

Weng等人进一步提出了一种基于时域残差建模的视频隐写深度网络。

然而,上述方法都采用隐藏网络和揭示网络两个子网络来进行图像隐藏:隐藏网络将秘密信息隐藏成覆盖图像来生成一个隐写图像和揭示网络从该隐写图像中恢复秘密信息,参数之间通过简单连接实现。

四元数神经网络

四元数神经网络
5
• 多重态现象的原因
单位变换:
由于网络是双极值的,即四元数的每个分量只能取1或-1,满足要求的 a只有16个,所以一组多重态所含向量的个数是16.
数域
一个多重态所含向量的个数 单位变换
实数域
2=21
1,-1
复数域
4=22
1,-1,i,- i
四元数
16=24
a1,a2,…,a16
多重态现象的好处: 相当于扩大了“收敛域” ,当网络收敛到ξ1的退化模式也是有意义的,因为 退化模式中的向量只要经过一个单位变换就可以变换为样本ξ1.
3
• 数值试验1
实验描述:3个神经元存储1个样本 存储样本:
权值矩阵: 不动点:由于网络中只存储了一个样本, ξ1和(-ξ1)肯定是网络的不动点
4
• 数值试验1
表中的16个向量都是网络的 不动点,并且权值矩阵W均 可以由表中任意一个向量产 生
{ξ1, ξ2,… ,ξ16}称为一个多重态(multiplet); {ξ2, ξ3,… ,ξ16}称为样本ξ1的退化模式(degenerated pattern).
6
• 数值试验1
汉明距离: 例:
取4080个向量,按照汉明距离分成11组
浅灰:收敛到相应向量 深灰:未收敛到相应向量
7
• 数值试验2
实验描述:4个神经元存储1个样本 存储样本:
权值矩阵:
8
• 数值试验2
取65520个向量,按照汉明距离分成15组
浅灰:收敛到相应向量 中灰:未收敛到相应向量但收敛到其退化模式 黑色:以上两种情况外
13
• 问题
1,四元数Hopfield网络的存储容量和不动点 2, TSP问题 3,网络模型的推广

四元数在机器人运动规划中的应用研究

四元数在机器人运动规划中的应用研究

四元数在机器人运动规划中的应用研究机器人在工业制造、物流配送、军事作战等领域发挥了重要作用。

机器人的运动规划是机器人技术中的一个重要领域,涉及到机器人的路径规划、姿态控制、碰撞检测等问题。

传统的机器人运动规划方法主要是基于欧几里得空间的,而随着机器人应用领域的扩展,更多的情况下需要处理非欧几里得空间的问题。

四元数是一种非常适合在非欧几里得空间中描述旋转姿态的数学工具,它已经被广泛应用于机器人运动规划领域中。

一、四元数的基本概念四元数是数学中的一种重要工具,它是实数和三个虚数单位组合而成,形如 q = a + bi + cj + dk,其中 a、b、c、d 表示四元数的实部和虚部。

四元数具有非常重要的性质,它可以非常方便地描述旋转姿态并进行计算,是旋转姿态计算的一种重要工具。

二、四元数的应用1、姿态表示描述机器人的姿态需要用到旋转矩阵或欧拉角等数学工具对姿态进行描述。

但是这些方法在面对旋转不连续的情况下容易失效,而四元数在表示旋转姿态时不受这些问题的影响,具有更强的稳定性和可靠性。

因此,四元数普遍被应用于机器人的姿态表示中。

2、路径规划在机器人运动规划中,路径规划是一个非常重要的问题。

传统的路径规划方法在欧几里得空间中进行,而四元数可以方便地在非欧几里得空间中描述旋转姿态,并通过四元数的乘法运算来实现路径规划。

因此,四元数在路径规划中的应用越来越广泛。

3、运动控制机器人的运动控制需要对机器人进行姿态控制、轨迹跟踪等问题的解决。

四元数可以方便地描述机器人的姿态,并通过四元数的加减法运算来进行控制和跟踪,提高机器人的控制精度和控制效率。

三、四元数的优势四元数在机器人运动规划中的优势主要体现在以下几个方面:1、描述稳定性强四元数在旋转姿态描述中更加准确,可以更好地描述旋转不连续的情况。

2、运算效率高四元数的运算效率较高,可以方便地进行计算和控制。

3、适用范围广四元数适用于不同的机器人应用领域,包括工业制造、医疗卫生、家庭服务、安防监控等领域。

空间绳系机器人大角度姿态机动控制

空间绳系机器人大角度姿态机动控制

图 2 空间绳 系机器人推力器布局图
R G R型空间绳系机 器人 依靠 1 推力 器来 实现 机 OE 2个 器人 的变轨 和调姿 。采用力偶 的方 式进行姿态控 制 , 以减小 对轨道控制 的干扰 。根据空 间绳系机 器人的外形 尺寸 , 推导 本体 系下 , 向控制力/ 矩为 : 三 力
() 2
生负向 。按照推力分配策略 , 采用脉 冲调制技 术 , 过调 通 频 调宽 , 将推力器 的开关控 制量 转化 为连续控 制量 , 于控 便 制 系统设计 。 建 立系绳干扰模 型如式( ) 6 所示 。其 他环境力矩 干扰与 传 统的卫星相同 。
D =o L
D = 一0 2 .8
a d te i tr r n e mo e ,w se tb ih d i i p p r n ne f e c d l a sa l e n t s a e .Un e e g i a c ft eL a u o e r , h u tr in h e s h d rt u d n e o y p n v t o h h h y t e q a en o
ABS TRACT: e h r d s a e rb t a e y b g tf tr h c u st n a d o ea in frn n—c o ea ie tr T t e e p c o o sa v r r h u e i t ea q i i n p r t o h i u n io o o o p rt a - v g t o s le t e p o lm flr e a g e ma e v rc n rlu d rt e i tr r n e o t e n h a g n l a — e .T ov h rb e o g n l n u e o to n e n ef e c ft h r a d te l r e a ge me s a h e e

具有混合时滞的四元数神经网络全局同步性控制

具有混合时滞的四元数神经网络全局同步性控制

具有混合时滞的四元数神经网络全局同步性控制刘丽缤; 游星星; 高小平【期刊名称】《《控制理论与应用》》【年(卷),期】2019(036)008【总页数】9页(P1360-1368)【关键词】四元数神经网络; 混合时滞; Lyapunov-Krasovskii泛函; 线性矩阵不等式; 全局同步性【作者】刘丽缤; 游星星; 高小平【作者单位】重庆工商大学财政金融学院重庆400067; 重庆交通大学经济与管理学院重庆400074; 西南大学数学与统计学院重庆400715【正文语种】中文1 引言近年来,由于神经网络的学习功能、联想记忆功能、鲁棒特性等被广泛用于模式识别、联想记忆、优化计算等多方面[1-3],因而有大量学者对实值神经网络(real-valued neural networks,RVNNs)、复值神经网络(complex-valued neural networks,CVNNs)进行了深入地研究并得到许多研究成果[4-9].然而对于更多的应用,比如有常用的彩色图像处理[10]、阵列信号处理[11]、风速预报[12]等,实值神经网络、复值神经网络已经不能满足需求,而四元数作为复数理论在某种意义上的扩展在这些方面发挥了极大的优势.爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿(William Rowan Hamilton)首次提出四元数概念并开始研究.由于四元数乘法不符合交换律,这使得对四元数的研究要比复数困难得多,这也是四元数发展缓慢的原因之一.四元数神经网络(quaternion-valued neural networks,QVNNs)在高维数据应用领域具有复值与实值神经网络不可取代的优势[11-17],因此对四元数域上神经网络的动态行为分析成为近年的一个研究热点.文献[11-12]给出了四元数场上行列式的新定义,从定义中得到了右(或左)线性方程的Cramer解和逆平方矩阵的存在条件以及在联想记忆中的应用.文献[13]基于同胚映射定理和Lyapunov定理,通过四元数模的不等式技术,得到了平衡点存在性、唯一性和全局鲁棒稳定性的充分条件.文献[14]利用Lyapunov稳定性理论和四元数矩阵理论,研究了具有泄漏、离散和分布时滞的QVNNs的状态估计问题.文献[15-16]采用类似于文献[14]的研究方法,通过把QVNNs系统分解为两个CVNNs系统,得到了一类具有时滞的QVNNs的平衡点全局µ稳定性的充分条件.文献[17]研究了具有时间延迟的QVNNs的多稳态问题,利用不等式技术,提出了延迟QVNNs的有界性和全局吸引性的充分条件.而同步作为一种物理现象,普遍存在于自然界和实际系统中.自1990年Pecora和Carollt提出驱动-响应同步概念以来,学者们对神经网络在实数域、复数域上的同步性问题进行了广泛研究,但对QVNNs同步性问题的研究尚不多见.此外,一部分学者采用将四元数的激活函数分解为2个复数函数或者4个实数函数的方法,在网络的激活函数不能分解时,其获得的结果是无效的.基于以上分析,本文在假设QVNNs的状态、连接权矩阵、激活函数以及输出都是定义在四元数域上,并且不要求网络的激活函数可分解的情况下,通过选择合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,研究了具有混合时滞QVNNs的全局同步性控制问题,并给出了网络全局同步性的不等式判据.相比已有文献,本文的贡献主要体现在3方面:1)讨论了具有混合时滞的神经网络在四元数域上的全局同步性,从而把神经网络的同步性从复数域上推广到四元数域上.与已有研究[4,7]相比,本文的不同之处在于QVNNs的状态、连接权矩阵、激活函数以及输出都是定义在四元数域上的,并且本文考虑了分布时滞.2)与文献[15-16]相比,本文不要求神经网络的激活函数分解为2个复数函数或4个实数函数,而是考虑为一个整体.从而解决了四元数乘法在应用中不可交换的难题,并且利用不等式等技术给出了网络全局同步性问题的充分性判据,保证了四元数所携带信息最小限度的丢失.3)将得到的四元数线性矩阵不等式(quaternionvalued linear matrix inequality,QVLMI)等效地转换为复数线性矩阵不等式(complex-valued linear matrix inequality,CVLMI),从而能用数学软件MATLAB 直接、高效地求解.本文的结构组织如下:第2节给出了相关的预备知识,包括四元数代数介绍、QVNNs模型及基本引理;第3节给出了QVNNs同步性的充分性判据及推论;在第4节中通过仿真例子验证了所得结论的有效性;最后总结了论文所做的工作.2 预备知识2.1 四元数代数四元数的定义是跟实数域相结合的,一个四元数可以写成下面的形式:其中:系数q0,q1,q2,q3∈R,并且虚数单位i,j,k满足条件i2=j2=k2=ijk=-1,ij=-ji=k,jk=-kj=i,ki=-ik=j,从上面定义可知四元数乘法不可交换.令2 个四元数分别为p=p0+p1i+p2j+p3k,q=q0+q1i+q2j+q3k,则它们的和定义为根据四元数的乘法规则,定义p,q的乘积如下:此外,四元数q=q0+q1i+q2j+q3k的共轭转置用q∗或表示,定义如下:q的模用|q|表示,定义如下:令µ=[µ1µ2··· µn]T ∈Qn,则用|µ|=[|µ1||µ2| ··· |µn|]T 表示µ的模,‖µ‖=表示µ的范数.如果一个矩阵A ∈Qn×n,存在另一个矩阵B ∈Qn×n,满足AB=BA=I,则矩阵A是可逆的;矩阵A∈Qn×n满足A=A∗,那么A矩阵是一个Hermitian矩阵;定义q∈Qn为任意非零向量,A为Hermitian矩阵,满足q∗Aq >0,则矩阵A正定. 2.2 模型表示及基本引理本文考虑如下具有混合时滞的QVNNs模型:式中:x(t)=[x1(t)x2(t)··· xn(t)]T ∈Qn表示神经元状态向量;D=diag{d1,d2,···,dn}∈Rn×n且dj>0,j=1,2,···,n,表示自反馈连接权矩阵;A=(aij)n×n∈Qn×n,B=(bij)n×n∈Qn×n和C=(cij)n×n∈Qn×n,i,j=1,2,···,n,分别为连接权矩阵,离散时变时滞连接权矩阵和分布时变时滞连接权矩阵;J=[J1J2··· Jn]T ∈Qn表示外部输入常数向量;泄漏时滞δ ≥0为常量;τ1(t)和τ2(t)分别表示离散时变时滞和分布时变时滞;为向量值激活函数.模型(1)的初始条件为式中:τ=max{τ1(t),τ2(t),δ},φ(s)在[-τ,0]有界且连续.令模型(1)为驱动QVNNs,则响应QVNNs如下:模型(2)的初始条件为式中:τ=max{τ1(t),τ2(t),δ},ψ(s)在[-τ,0]有界且连续.u(t)是设计合理的控制器.令e(t)=x(t)-y(t),f(e(t))=g(x(t))-g(y(t)),控制器为µ(t)=-K1e(t)+K2e(t-δ),其中Ki∈Qn×n,i=1,2,待确定.由模型(1)和模型(2)可以得到误差QVNNs模型,模型如下:其中初始条件为式中:τ=max{τ1(t),τ2(t),δ},Ψ(s)在[-τ,0]有界且连续.本文给出假设如下:假设1 激活函数fi(·)是连续的,并且对任意α1,α2∈Q,存在γi∈R,i=1,2,···,n,有令Γ=diag{γ1,γ2,···,γn}.假设2 离散时变时滞函数τ1(t)是非负连续可微的,并且满足˙τ1(t)≤ε ≤1,ε是一个正常数.定义1 如果误差QVNNs(3)是全局稳定的,那么驱动QVNNs(1)和响应QVNNs(2)是全局同步的.定义2 对于模型(3)中的任意解e(t)=[e1(t)e2(t)··· en(t)]T,如果存在常数M ≥0,使得成立,那么就说QVNNs(3)是全局稳定的.引理1[13-14] 令x,y∈Q;A,B,P ∈Qn×n;P是一个正定的Hermitian矩阵,则1)|x+y|≤|x|+|y|,|xy|=|x||y|;2)(AB)∗=B∗A∗;3)(AB)-1=B-1A-1,其中A,B是可逆矩阵;4)(A∗)-1=(A-1)∗,其中A是可逆矩阵;5)任意四元数q可以唯一表示成q=c1+c2×j;c1,c2∈ℂ;6)任意一个矩阵C ∈ℂn×n,满足jC=j或jCj∗=;7)存在可逆矩阵Q ∈Qn×n,使得P=Q∗Q.引理2[13-14] 令A=A1+A2j,B=B1+B2j,A1,A2,B1,B2∈ℂn×n,则有1)A∗=- j;2)AB=(A1B1-A22)+(A1B2+A21)j.引理3[13-14] 对正定的Hermitian常数矩阵W ∈Qn×n,W ≥0和标量函数w :[a,b]→Qn,a ≤b,有注1 本文中“T”,“∗”和“♢”分别表示矩阵的转置、矩阵的共轭转置和斜对称矩阵块的负转置;对于矩阵A ≥B(A >B)表示A-B是半正定的(正定的);λmin(A)和λmax(A)分别表示矩阵A的最小特征值和最大特征值.3 主要结果定理1 在假设1与假设2成立的条件下,如果存在正定Hermitian矩阵P1,P2,P3,P4,P5∈Qn×n,四元数矩阵Q,S,T,正定对角阵G1∈Rn×n,使得不等式成立,其中:且控制器系数被设计为则QVNNs(1)和QVNNs(2)是全局同步的.证构造Lyapunov-Krasovskii泛函计算V(t)沿着模型(3)的导数,由引理3可得于是,将式(6)-(9)相加,并由假设2可得通过采用自由权矩阵得到其中由式(3)可知因此得到由假设1得将式(10)-(12)相加可得所以由式(4)和式(13)得从而可知V(t)在t ≥0上是单调不增函数,于是有由Gronwall不等式故由定义1和定义2知QVNNs(1)和QVNNs(2)是全局同步的. 证毕.注2 神经网络的同步性问题得到了学者的广泛研究,文献[4,7]虽然也研究了同步性问题,但其研究的模型是在复数域上的,并且还未考虑分布时滞,当本文的模型中分布时滞项参数为零时,可以考虑为将文献[4]中模型从复数域到四元数域上的推广.其次,具有时滞的QVNNs模型也在文献[13-16]中得到研究,文献[13]针对模型参数不确定情况研究了具有泄漏时滞和离散常数时滞QVNNs的鲁棒稳定性问题,但没有考虑模型在离散时变时滞和分布时变时滞下的情况.文献[14]虽然包含了泄漏、离散、分布时滞,与本文的研究方向不同,该文章研究的是QVNNs的状态估计问题.文献[15-16]通过把QVNNs模型分解为两个CVNNs模型,利用不等式等技术给出了若干个全局稳定充分判据.但这种方法首先会使得模型的维数成倍增加,可能会导致计算的复杂性;其次,四元数信号携带了信号的振幅信息和相位信息,分解后可能会丢失一些与之关联的信息.因此,本文把QVNNs作为一个整体考虑研究了它的同步性问题,在一定程度上扩展和改进了文献[4,15-16]的结果.注3 研究QVNNs比RVNNs和CVNNs更复杂有以下原因:一是四元数由4个部分组成(1个实部和3个虚部),这表明四元数的结构比复数更复杂;另一个原因是四元数乘法不满足交换律.因此,一种有效的处理方法是将QVLMI分解为CVLMI,但它会增加LMI的维度.由于LMI(4)是定义在四元数域上的,该结果不能通过MATLAB的LMI工具箱直接处理.本文考虑将QVLMI转换成CVLMI.基于引理1和引理2,参数A,B,C,K1,K2,Q,S,T表示复数对,即并且A1,A2,B1,B2,C1,C2,S1,S2,T1,T2∈ℂn×n,使得Ω被分解为Ω1和Ω2,避免了模型维数的增加.推论1 在假设1-2成立的条件下,如果存在正定的Hermitian矩阵P11,P21,P31,P41,P51∈ℂn×n,斜对称矩阵P12,P22,P32,P42,P52∈ℂn×n,正定对角阵G1∈Rn×n,复值矩阵Q1,Q2,S1,S2,T1,T2,使得不等式其中:控制器系数被设计为则QVNNs(1)和QVNNs(2)是全局同步的.4 数值仿真实例考虑如下具有两个神经元的QVNNs模型:由于篇幅限制B,C的复数部分就不一一列举了.响应QVNNs模型如下:令e(t)=x(t)-y(t),f(e(t))=g(x(t))-g(y(t)),控制器为µ(t)=-K1e(t)+K2e(t-δ).由模型(22)和模型(23)可以得到误差QVNNs模型,模型如下:根据此定义,当Γ=diag{0.2,0.2},τ=0.2,ε=0.4时,满足假设1-2.此外,运用MATLAB 工具箱YALMIP,求解LMIs(19)-(21)可得因此,可以得到控制器系数K1,K2如下:由定理1和推论1知,QVNNs(22)和QVNNs(23)是全局同步的.QVNNs(22)的初值为QVNNs(23)的初值为对应QVNNs(24)的初值为如图1-4所示,状态变量e(t)的时间响应轨线验证了QVNNs(22)和QVNNs(23)的同步性.图1 模型(24)第1部分状态响应轨线Fig.1 The first part of the state response trajectory for Model(24)图2 模型(24)第2部分状态响应轨线Fig.2 The second part of the state response trajectory for Model(24)图3 模型(24)第3部分状态响应轨线Fig.3 The third part of the state response trajectory for Model(24)图4 模型(24)第4部分状态响应轨线Fig.4 The fourth part of the state response trajectory for Model(24)5 结论本文研究了具有混合时滞的QVNNs全局同步性问题.通过构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,得到了网络全局同步性的充分判据和同步控制器的设计方法.此外,为了便于验证,把所得的QVLMI结果分解为CVLMI的形式.最后通过一个数值仿真算例验证了本文理论分析的有效性.参考文献:【相关文献】[1]LIANG Xuebin,WU Lide.Global exponential stability of Hopfield type neural networkand its applications.Science in China(Series A),1995,25(5):523-532.(梁学斌,吴立德.Hopfield 型神经网络的全局指数稳定性及其应用.中国科学(A辑),1995,25(5):523-532.)[2]GUAN Huanxin,WANG Zhanshan,ZHANG Huaguang.Stability analysis of uncertain bi-directional associative memory neural networks with variable delays.Control Theory&Applications,2008,25(3):421-426.(关焕新,王占山,张化光.不确定双向联想记忆神经网络的稳定性分析.控制理论与应用,2008,25(3):421-426.)[3]QU Qiuxia,LUO Yanhong,ZHANG Huaguang.Robust approximate optimal tracking control of time-varying trajectory for nonlinear affine 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四元数激活函数

四元数激活函数

四元数激活函数四元数激活函数是一种常用于神经网络中的非线性激活函数。

它的引入使得神经网络能够处理复杂的非线性关系,提高了模型的表达能力和性能。

本文将以人类的视角来描述四元数激活函数的原理和应用。

我们来了解一下四元数的概念。

四元数是一种扩展了复数的数学结构,它由一个实部和三个虚部组成。

与复数不同的是,四元数的虚部不仅有实数部分,还有三个互相独立的虚数部分。

这使得四元数可以表示更加复杂的旋转和变换操作。

在神经网络中,我们通常使用激活函数来引入非线性因素,以增强模型的表达能力。

传统的激活函数如sigmoid和ReLU等只能处理实数输入,而四元数激活函数则可以处理四元数输入。

它的定义方式类似于复数激活函数,将输入分解为实部和虚部,并对它们分别进行非线性变换。

四元数激活函数的优势在于它可以更好地处理旋转和变换操作。

在图像处理和计算机视觉任务中,旋转和变换是非常常见的操作。

传统的激活函数往往无法很好地处理这些操作,而四元数激活函数则可以通过引入虚部来处理旋转和变换。

这使得神经网络在处理图像任务时可以更加准确地捕捉到旋转和变换的特征。

除了图像处理,四元数激活函数在其他领域也有广泛的应用。

在自然语言处理中,四元数激活函数可以用于处理句子的情感信息,使得模型能够更好地理解和表达情感。

在语音识别和机器翻译中,四元数激活函数可以用于处理声音的频谱特征,提高模型对语音的理解能力。

总的来说,四元数激活函数是一种强大的非线性激活函数,它可以处理复杂的旋转和变换操作,提高神经网络的表达能力和性能。

它在图像处理、自然语言处理等领域都有广泛的应用。

通过使用四元数激活函数,我们可以更好地捕捉到数据的特征,提高模型的准确性和效果。

希望通过本文的介绍,读者能够对四元数激活函数有一个更深入的了解。

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能量函数:
结果:对于串行的离散时间双极值的四元数Hopfield网络,若权值矩阵共轭对称 且对角元非负,则每次迭代后,能量函数E是单调减的(非严格).
4
• 数值试验1
实验描述:3个神经元存储1个样本 存储样本:
权值矩阵:
不动点:由于网络中只存储了一个样本, ξ1和(-ξ1)肯定是网络的不动点
5
• 数值试验1
表中的16个向量都是网络的 不动点,并且权值矩阵W均 可以由表中任意一个向量产 生
{ξ1, ξ2,… ,ξ16}称为一个多重态(multiplet); {ξ2, ξ3,… ,ξ16}称为样本ξ1的退化模式(degenerated pattern).
6
• 多重态现象的原因
单位变换:
由于网络是双极值的,即四元数的每个分ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ只能取1或-1,满足要求的 a只有16个,所以一组多重态所含向量的个数是16.
10
• 数值试验3
试验描述:比较四元数Hopfield网络和实值Hopfield网络的抗噪声能力 1,采用40个神经元 四元数Hopfield网络 实值Hopfield网络
样本:
样本:
噪声:只发生在四元数的实数部分,即只对ξ1的第1列进行干扰; 噪声率:若噪声率为0.5,表示随机改变ξ1的第1列中的20个分量; 收敛成功:1)收敛到ξ1 2)收敛到ξ1的退化模式
11
• 数值试验3
1,采用40个神经元
12
• 数值试验3
2,采用100个神经元
13
• 数值试验3的结果分析
原因1:四元数虚数部分信息对于实数部分的支持,试验中虚数部分信息是 准确的,直观的解释就是由于四元数乘法规则造成的:
原因2:“收敛域”的扩大,即四元数多重态中的向量个数大于实数域 多重态中的向量个数.
7
• 数值试验1
汉明距离:
例:
取4080个向量,按照汉明距离分成11组
浅灰:收敛到相应向量 深灰:未收敛到相应向量
8
• 数值试验2
实验描述:4个神经元存储1个样本 存储样本:
权值矩阵:
9
• 数值试验2
取65520个向量,按照汉明距离分成15组
浅灰:收敛到相应向量 中灰:未收敛到相应向量但收敛到其退化模式 黑色:以上两种情况外
15
数域 实数域 复数域 四元数 一个多重态所含向量的个数 单位变换 2=21 4=22 16=24 1,-1 1,-1,i,- i a1,a2,…,a16
多重态现象的好处: 相当于扩大了“收敛域” ,当网络收敛到ξ1的退化模式也是有意义的,因为 退化模式中的向量只要经过一个单位变换就可以变换为样本ξ1.
乘法:
共轭:
模: 逆: 数乘:
1
神经元模型
激活函数:
网络描述:离散时间双极值的Hopfield网络,采用串行工作方式
2
• 网络权值矩阵
这里N表示样本向量的维数,即网络中神经元的个数,0≦p,q ≦N; np表示样本的个数,权值矩阵W是一个N×N的矩阵. 权值矩阵W是共轭对称,对角元非负的:
3
• 收敛性结果
14
• 问题
1,四元数Hopfield网络的存储容量和不动点 2, TSP问题 3,网络模型的推广 实数域 Hopfield模型 MLP模型 RBF模型 高阶前馈网络 复数域 Hopfield模型 MLP模型 RBF模型 高阶前馈网络? 四元数 Hopfield模型 MLP模型 RBF模型? 高阶前馈网络?
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