【CN109801534A】基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910124021.7

(22)申请日 2019.02.19

(71)申请人 上海思致汽车工程技术有限公司

地址 201108 上海市闵行区金都路3669号6

幢1层B14室

(72)发明人 邹博　

(74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限

公司 31225

代理人 蔡彭君

(51)Int.Cl.

G09B 9/04(2006.01)

(54)发明名称

基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环

仿真测试系统

(57)摘要

本发明涉及一种基于自动驾驶模拟器的驾

驶行为硬件在环仿真测试系统，包括仿真模块、

传感器模块、域控制器DCU、摄像头暗箱和驾驶模

拟器，摄像头暗箱包括第二显示器和摄像头，还

包括驾驶模拟器，驾驶模拟器包括第一显示器、

用于驾驶员输入驾驶控制信号的驾驶输入装置

和安装有模拟驾驶程序的计算机，第一显示器和

驾驶输入装置均与计算机连接，仿真模块基于传

感器模块采集的数据生成仿真模型，接收驾驶输

入装置发送的驾驶员输入的驾驶控制信号，更新

仿真模型，并由第二显示器和第一显示器同步显

示，摄像头采集第二显示器显示的内容并发送至

域控制器DCU，由与控制器进行学习。与现有技术

相比，

本发明具有提高自动驾驶稳定性等优点。权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 109801534 A 2019.05.24

C N 109801534

A

权　利　要　求　书1/1页CN 109801534 A

1.一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，包括仿真模块、传感器模块、域控制器DCU和摄像头暗箱，所述摄像头暗箱包括第二显示器和摄像头，所述摄像头与域控制器DCU连接，其特征在于，还包括驾驶模拟器，该驾驶模拟器包括第一显示器、用于驾驶员输入驾驶控制信号的驾驶输入装置和安装有模拟驾驶程序的计算机，所述第二显示器、第一显示器和驾驶输入装置均与计算机连接，所述计算机还与仿真模块连接；

所述仿真模块基于传感器模块采集的数据生成仿真模型，接收驾驶输入装置发送的驾驶员输入的驾驶控制信号，更新仿真模型，并由第二显示器和第一显示器同步显示，所述摄像头采集第一显示器显示的内容并发送至域控制器DCU，由与控制器进行学习。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述摄像头暗箱还包括透镜，该透镜设于第二显示器和摄像头之间。

3.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述驾驶输入装置为模拟驾驶台。

4.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述仿真模块包括HIL硬件和HIL软件，

所述HIL硬件包括电源管理模块、可编程电源、实时仿真系统、负载箱、故障注入单元、断路测试盒，用于实现Simulink等仿真模型的实时运行，

所述HIL软件包括试验管理软件、自动化测试软件、故障注入软件。

5.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述传感器模块包括雷达暗箱和超声波暗箱。

6.根据权利要求1所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述域控制器DCU执行以下步骤：

阶段1：基于传感器模块采集的数据和驾驶控制信号训练决策模型；

阶段2：基于传感器模块采集的数据和训练好的决策模型输出驾驶控制信号。

7.根据权利要求6所述的一种基于自动驾驶模拟器的驾驶行为硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述驾驶控制信号包括方向盘、油门踏板、刹车踏板控制信号，所述阶段1具体包括以下步骤：

基于传感器模块采集的数据和驾驶控制信号得到包括跟车距离、加减速度、车辆与车道线的距离参数在内的期望参数，并利用传感器模块采集的数据和期望参数对决策模型进行训练。

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