《工业机器人技术基础》课程试卷A卷
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
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一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。
A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。
A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。
A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。
A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。
A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。
A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。
A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。
A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。
A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。
A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。
A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
《工业机器人机械基础》期末卷A含参考答案
《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。
2.本试卷共3页，六个大题。
一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。
2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。
3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。
4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。
5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。
6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。
7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。
8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。
9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。
10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。
二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。
将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。
A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。
A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。
A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。
A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。
工业机器人试题库(含参考答案)
工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。
()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。
()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。
()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。
()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。
()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。
《工业机器人基础与实用》期末试题A卷附答案
《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。
A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。
A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。
A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。
A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。
A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。
A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
《工业机器人》期末考试试卷A卷
一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。
2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。
二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。
工业机器人考试试题及答案
工业机器人考试试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10题）1.工业机器人的主要组成部分不包括以下哪一项？A.机械臂B.控制系统C.传感器D.电源线答案：D2.工业机器人的自由度是指什么？A.机器人能够移动的关节数量B.机器人能够识别的颜色数量C.机器人能够执行的任务类型D.机器人能够承受的重量答案：A3.以下哪个不是工业机器人的应用领域？A.汽车制造B.食品加工C.医疗手术D.农业生产答案：D4.工业机器人的编程语言通常不包括以下哪一种？A.梯形图B.机器人语言C.汇编语言D.SQL答案：D5.工业机器人的精度通常由什么决定？A.传感器精度B.控制系统精度C.机械臂材料D.电源电压答案：B6.工业机器人的维护周期通常是由什么决定的？A.机器人的使用频率B.机器人的工作强度C.机器人的制造商规定D.机器人的工作环境答案：C7.工业机器人的重复定位精度是指什么？A.机器人在执行同一任务时位置的一致性B.机器人在执行不同任务时位置的一致性C.机器人在不同时间执行同一任务时位置的一致性D.机器人在不同环境下执行同一任务时位置的一致性答案：A8.工业机器人的负载能力是指什么？A.机器人能够承受的最大重量B.机器人能够承受的最大速度C.机器人能够承受的最大加速度D.机器人能够承受的最大温度答案：A9.工业机器人的灵活性通常由什么决定？A.机器人的自由度B.机器人的重量C.机器人的颜色D.机器人的形状答案：A10.工业机器人的安全性通常包括哪些方面？A.机器人的防护措施B.机器人的紧急停止功能C.机器人的工作环境D.所有以上选项答案：D二、多项选择题（每题3分，共5题）1.工业机器人的主要优点包括以下哪些？A.提高生产效率B.减少人工成本C.提高产品质量D.增加工作乐趣答案：ABC2.工业机器人的控制系统通常包括以下哪些部分？A.处理器B.传感器C.执行器D.显示器答案：ABC3.工业机器人的传感器类型可能包括以下哪些？A.视觉传感器B.力觉传感器C.触觉传感器D.温度传感器答案：ABCD4.工业机器人在操作过程中可能遇到的问题包括以下哪些？A.机械故障B.软件错误C.操作失误D.电源不稳定答案：ABCD5.工业机器人的维护工作通常包括以下哪些内容？A.清洁机器人表面B.检查机器人的电气连接C.更换磨损的零件D.更新机器人的软件答案：ABCD三、判断题（每题1分，共5题）1.工业机器人只能在固定的环境中工作。
工业机器人技术基础试卷
工业机器人技术基础试卷1.工作范围是指机器人(或手腕中心所能到达的点的集合。
A机械手B手臂末端(正确答案)C手臂D行走部分2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差B关节间隙C机械误差(正确答案)D连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
AR(正确答案)BWCBDL4.RRR型手腕是（）自由度手腕。
A1B2C3(正确答案)D45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑(正确答案)6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A高惯性B低惯性(正确答案)C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。
A力或力矩B接近觉C触觉D位置(正确答案)8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A固定B定位C释放(正确答案)D触摸9.机器人的控制方式分为点位控制和（）。
A点对点控制B点到点控制C连续轨迹控制(正确答案)D任意位置控制10.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。
A点焊和弧焊(正确答案)B间断焊和连续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊11.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A手爪B固定C运动D工具(正确答案)12.当代机器人主要源于以下两个分支：CA计算机与数控机床(正确答案)B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能13.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A关节角(正确答案)B杆件长度C横距D扭转角A运动与控制(正确答案)B传感器与控制C结构与运动D传感系统与运动15.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿(）运动时出现。
A平面圆弧(正确答案)B直线C平面曲线D空间曲线16.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低(正确答案)B传动侧隙小C惯量低D精度高17.机器人三原则是由（）提出的。
2015-2016(1)《工业机器人技术)》期末考试试卷(A卷评分标准)
淄博职业学院2015-2016学年第一学期《电工技术基础与技能》期末考试试卷（A卷）评分标准一、选择题：本题共10题，每题2分，共20分AACBD BCBAB二、填空题：本题共10题，每空3分，共30分。
1. 通路、短路、开路2.正比、反比。
3. 0.2、1。
4. 2.8。
5. 4A的电流源、并联6.3V。
7.10A、50Hz、45。
8.3相等9. 3V。
10. 27A。
三、判断题：本题共10题，每题2分，共20分。
××√×√√√√××四、简答题：本题共4题，每题5分，共20分。
1.工业机器人机械系统总体设计主要包括哪几个方面的内容？答：工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，（ 3分）设计机械设计、传感技术、计算机应用和自动控制等多方面的内容。
（ 2分）2.液压驱动方式的优缺点是什么？答：液压驱动方式液压驱动的特点是功率大，可以省去减速装置，能直接与被驱动的连杆相连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，（ 3分）但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故目前多用于特大功率的机器人系统。
（ 2分）3.请写出机器人技术参数自由度、精度、工作范围、承载能力的含义。
答:1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。
在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。
（ 2分）3）工作范围：指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
4）承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。
（ 3分）4.如图所示为某型号机械手臂的运动轨迹的，请根据运动轨迹完善程序，使用工具为tool1MoveL p1,v200,z10,tool1；（ 2分）MoveL p2,v100,fine,tool1；MoveJ p3,v500,fine,tool1；（ 3分）。
2021年春工业机器人技术基础(A卷)
2021年春工业机器人技术基础（A卷）一、填空题（每空1分，共23分）1.传感器主要由___、___和三个基本部分组成。
（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）2.工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。
（答案：末端执行器）3•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为___。
（答案：灵敏度）4.响应时间是传感器的指标。
（答案：动态特性）5.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的___。
（答案：速度、距离）6.当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流,这种感应电流称为___。
（答案：电涡流）7.工业机器人控制系统的功能通常有___和___两种。
（答案：示教再现、运动控制）8.在两级计算机控制中，上位机担负___、___和___任务。
（答案：系统监控、作业管理、实时插补）9.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为___和___。
（答案：点位控制、连续轨迹控制）10.在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被___修正。
（答案：相互作用力）11.工业机器人的编程方式可以分为___、___和___三种。
（答案：在线编程、离线编程、自主编程）12.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为___。
（答案：动作节点）13. __________________________ 编程语言的效率取决于编程的___。
（答案：容易些）14. __________________________ 对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是___计算。
（答案：解析几何）二、单项选择题（每题2分，共30分）15. __________________________ 工业机器人外部传感器不包括（）。
A.视觉传感器B.温度传感器C.加速度传感器（正确答案）D.声觉传感器16.工业机器人内部传感器不包括（）。
工业机器人技术基础 A卷参考答案
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1.机器人本体；示教器2.驱动与传动装置；手腕3.球面坐标机器人；并联机器人4.关节变量；力或力矩5.位置；姿态6.液压动力系统；电动动力系统7.位置和位移传感器；力传感器8.集中控制系统；分散控制系统9.多任务功能；操作历史记录功能10.监控状态；执行状态二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11-15 ABCDA16-20BCDAB三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）21. 工业机器人自由度工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。
22. 工业机器人作业范围工业机器人作业范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的位置点的集合。
23. 传感器灵敏度传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。
24. 传感器测量精度传感器测量精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
25. PWM驱动脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。
四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分） 26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：工业机器人主要由机器人本体、控制器和控制系统、示教器等组成。
其中机器人本体又由机械臂、驱动与传动装置、传感器等组成。
工业机器人技术参数主要有：自由度、分辨率、定位精度和重复定位精度、作业范围、运动速度、承载能力等。
27. 工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：工业机器人常用的机身和臂部的配置型式主要由：(1) 横梁式 机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。
(2) 立柱式 多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式，一般臂部都可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大的特点。
(3) 机座式。
可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。
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xxxxxxxxx职业学院
xxxxxx学年第xx学期期末考试
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷
（适用于工业机器人技术专业）
考试形式：闭卷答题时间：90 分钟
题号一二三四五总分核分人题分
复查人得分
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）
1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：、控制器与控制系统、。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由
机座、腰部、臂部、等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、、多
关节机器人、。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。
机器人腕部是臂部和手部
的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为、气动动力系统和三大类。
7．机器人内部传感器主要包括、速度传感器、。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。
9. 工业机器人控制器的功能包括、网络功能、、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
11．（）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力
B. 作业范围
C. 重复定位精度
D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（）。
A. Versatran
B. Unimate
C. SCARA
D. PUMA562
13. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵
B. 方向余弦阵为一正交阵
C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1
D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1
14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。
A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘
B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变
D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
15. 绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（）。
A. 位数
B.码道
C. 0
D. 1
16. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。
A. 500
B. 3600
C. 600
D.无法确定。
17. 下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（）。
A. 触觉传感器
B. 应力传感器
C. 力学传感器
D. 接近度传感器
18. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（）。
A. 软件兼容性好
B.软件容错性高
C. 软件扩展性好
D. 开放性差
19. 工业机器人常用的编程方式是：（）。
A. 示教编程和离线编程
B.示教编程和在线编程
C. 在线编程和离线编程
D.示教编程和软件编程
20. 典型的工业机器人动作级编程语言是（）。
A. AML
B. AL
C. AUTOPASS
D. KUKA
三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）
21. 工业机器人自由度
22. 工业机器人作业范围
23. 传感器灵敏度
24. 传感器测量精度
25. PWM驱动
四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分）
26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：
27. 工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？答：
28. 工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？答：五、计算题（29～30题，29小题10分，30小题20分，共30分）
29. 已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
解：
30. 下图为一具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
题30图
解：。