XS128各端口定义和方向
基于单片机的智能语音小车硬件设计答辩稿
专业名称： 学生姓名： 指导教师：
本设计实现的内容
本课题是使用的LD3320模块作为语音的识别和输出模块， 使MC9S12XS128微处理器作为处理芯片，对来自语音模块 的命令信息进行判别扫描，根据其内容给出车模电机的驱 动命令和舵机的方向控制，使小车按照语音命令实现前进、 后退、左转向、右转向等预期的动作。
PB0
PB1 PB2 PB3
Sr1语音处理单片机的I/O 前 进接收
Sr2语音处理单片机的I/O 后 退接收 Sr3语音处理单片机的I/O 左 转接收 Sr4语音处理单片机的I/O 右 转接收
PB4
Sr5语音处理单片机的I/O 止接收
停
MC9S12XS128单片机端口设置原理图
I/O分配表
LM2596电源模块原理图 Nhomakorabea• MC9S12XS128单片机最 小系统如右图所示 • 系统控制核心 MC9S12XS128(16位)单 片机是整个系统的主体 ，它为整个系统提供了 运行方式。 • 该最小系统包括电源、 时钟、复位及引脚接插 件几大部分
引脚名 称 PWM3 PWM5 PWM7
对接器件引脚名称及功能 舵机DJ1/舵机控制 电机dj1/电机正转 电机dj2/电机反转
二极管起保护作用，防止后级电路过流或过压冲击烧毁前级电路的芯片；通过IN1--IN4的高低电平来 控制电机M1 M2的转停； Out1—Out2：输出端，接电机M1；Out3—Out4：输出端，接电机M2； ENA、ENB：高电平有效，ENA、ENB分别为 IN1和IN2、IN3和IN4的使能端；
系统的总电源采用的是7.2V直流电源，一路直接为电机驱动模块L298N的模拟部分供电。另一路 利用DC/DC稳压电源模块LM2596将7.2V直流转换成5v直流输出，为语音模块LD3320，主控单片 机MC9S12XS128供电。
MC9S12XS128之串行通信SCI
串行通信分为同步通信和异步通信。
串行通信接口都具有发送引脚TXD和接收引脚RXD，它们是TTL平电。
如果要利用这两个引脚与外界实行异步通信，必须将TTL电平转化为RS-232电平。
SCI是一种全双工异步串行通信接口，主要用于MCU与其他计算机或设备之间的通信，几个独立的MCU也能通过SCI实现串行通信，形成网络。
从编程角度看，先设定好波特率，通信格式，是否校验，是否允许中断等。
接着发送数据时，先检查相应的标志位是否允许发送数据，如果可以，则把数据放入SCI数据寄存器即可，剩下的工作芯片自动完成：将数据从SCI数据寄存器送到发送移位寄存器，硬件驱动将发送移位寄存器里的数据按规定发送到发送引脚TXD，供对方接收。
接收时，数据逐位从接收引脚RXD进入到接收移位寄存器，当收到一个完整字节时，芯片会自动将数据送到SCI数据寄存器，并置相应的标志位，我们就可以根据标志位的情况来读取数据了。
SCIBDH:TNP[1:0]：发送窄脉冲位。
此位的设定与SCI传送的脉冲对应关系如下表：SCIBDL:SBR[12:0]：波特率设定位当IREN=0时，SCI波特率=SCI总线时钟/（16*SBR[12:0]）当IREN=1时，SCI波特率=SCI总线时钟/（32*SBR[12:1]）SCICR1:控制寄存器1（当AMAP=0时有效）LOOPS：循环模式选择位。
LOOPS=0时，为正常模式。
LOOPS=1时，为自发自收模式，在此模式下，RXD引脚与SCI内部断开，内部发送数据直接作为接收的输入，用于测试。
接收器的输入由RSRC位决定。
SCISWAI：当SCISWAI=0时，SCI可以在等待模式下工作。
当SCISWAI=1时，SCI不可以在等待模式下工作。
RSRC：当LOOPS=1时，RSRC位决定接收移位寄存器接收数据的来源。
RSRC=1，RXD引脚与SCI模块断开，SCI用TXD引脚来发送及接收。
RSRC=0时，发送器的输出作为接收器的输入。
MC9S12XS128中文资料
PWMCNTx：
PWM通道计数寄存器。
每个通道都有一个独立的8位计数器，其计数速率由所选择的时钟源决定。计数器的值可以随时读取而不影响计数器运行，也不影响PWM波形输出。在左对齐模式时，计数器从0计数至周期寄存器的值减1；在中心对齐模式，计数器从0计数至周期寄存器的值，然后再倒计数至0。
CFORC：
定时器比较强制寄存器。复位值为0x00。
FOCx=1将强制该位对应通道产生输出比较成功动作，但CxF中断标志位不置位。任何通道的强制比较成功动作若与普通比较成功动作同时发生，则强制比较成功动作优先发生，且CxF标志位不会置位。
被置位后瞬间将自动清除该位，所以任何时候对该寄存器的读动作都将返回0x00。
OC7M：
输出比较通道7屏蔽寄存器。复位值为0x00。
Setting the OC7Mx (x ranges from 0 to 6) will set the corresponding port to be an output port when the corresponding TIOSx (x ranges from 0 to 6) bit is set to be an output compare and the corresponding OCPDx (x ranges from 0 to 6) bit is set to zero to enable the timer port.A successful channel 7 output compare overrides any channel 6:0 compares. For each OC7M bit that is set, the output compare action reflects the corresponding OC7D bit.
杭州电子科技大学信息工程学院(电磁)-杭电信工1队技术报告
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：杭州电子科技大学信息工程学院队伍名称：杭电信工 1 队参赛队员：梁利锋何少华陈巍带队教师：尹克曾毓关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：梁利锋何少华陈巍带队教师签名：尹克曾毓日期：2011.8.11目录关于技术报告和研究论文使用授权的说明 (II)摘要 ................................................................................................................................................ I V 第一章引言. (1)第二章机械结构部分 (2)2.1 舵机的固定与安装 (2)2.2 前轮的调整 (3)2.3 差速的调整 (4)2.4 整车重心的调整（静止状态） (4)2.5 半米的前瞻机械系统 (5)第三章传感器的选择和布局 (6)3.1 传感器的选择 (6)3.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 (7)3.3 传感器布局 (9)第四章硬件电路模块 (11)4.1 控制器模块 (12)4.2 路径识别模块 (13)4.3 电源模块 (15)4.4 测速模块 (16)4.5 电机驱动模块 (16)4.6 起跑线检测模块 (17)4.7 LCD液晶显示与键盘模块 (18)4.8 单片机控制模块 (18)第五章智能车软件设计 (20)5.1 控制总流程 (20)5.2 导线位置提取 (20)5.3 系统控制算法 (21)第六章开发与调试 (23)第七章智能车技术参数说明 (24)第八章鸣谢 (25)第九章总结 (I)附录A 电路原理图 (II)附录B 核心算法子程序 (VI)摘要本智能小车以飞思卡尔16 位微控制MC9S12XS128 作为唯一的核心控制单元，采用电感线圈和干簧管获取道路信息，通过设计简单的PID 速度控制器和简单的PID 方向控制器实时调整小车的速度与转角。
1.ZNCZZ_XS128A系统板使用手册
ZNCZZ_XS128A系统板使用手册购买信息：/thread-25742-1-1.html智能车制作荣誉出品欢迎使用智能车制作推出的ZNCZZ_XS128A 系统板，请仔细阅读以下内容：一、介绍智能车制作网站从第二届智能车竞赛开始推出S12系列系统板，ZNCZZ_XS128A 系统板是在大量设计和实践经验基础上推出的新一款XS128系统板，适用于竞赛和科研使用。
特点主要如下：(1) 专业的走线和电磁兼容设计，器件与引脚布局合理；(2) 加装有瞬态抑制二极管，可有效防止静电和过压带来的芯片致命损害； (3) 加装有可恢复保险，有效防止过流带来的芯片损害；(4) 专门设计了万能SPI 接口，可以外接液晶屏，无线模块，SD/TF 存储卡，数字加速度模块等多种外设，通过合理组合，可实现惊人的海量功能。
(5) 加入了多级电感用于滤除电磁干扰，数字电路与模拟电路区分设计，系统抗电磁骚扰和超频性能极高；(6) 全部使用原装器件，系统工作稳定，品质保证。
SPI图1 ZNCZZ_XS128A 特性介绍图ZNCZZ_XS128A系统板参数如下：尺寸：39*48mm板厚：1.6mm资源：PAD0-7, PA0-7, PB0-7, PE0-7, PT0-7, PP0-5&7, PM0-5, PJ6&7, PS0-3 二、跳线设置R10 (0欧)用于设置芯片模数转换器参考电压中VRL是否接地，焊接上为芯片引脚VRL与GND相连接，否则可通过系统板引脚VRL输入参考电压。
R13 (51欧)和R14 (51欧)用来确定BDM接口定义模式，焊接R13则BDM 接口为清华定义，焊接R14则为飞思卡尔定义。
默认的成品板为清华定义方式。
两种定义方式如下图。
图1 飞思卡尔与清华定义的BDM接口分布三、接线说明1. 电源：本系统板可以通过BDM接口供电或通过右下角VCC,GND端口供电，请在检查确定接入电源为稳压5V后再接入电源，并且不要同时用BDM接口和VCC,GND端口向系统板供电，以防止产生不必要的损坏。
单片机控制摄像头摄像、显示系统111
单片机控制摄像头摄像、显示系统1111 单片机控制摄像头摄像、显示系统系别尚德光伏学院专业微电子技术班级 0801 学生姓名丁良林学号 100080253 指导教师陆亚青 2011年 4 月无锡科技职业学院毕业设计论文单片机控制摄像头摄像、显示系统 1 单片机控制摄像头摄像、显示系统摘要本项目主要是通过是S12XS128单片机来控制摄像头的正常工作并由该单片机送到电脑上。
其实很简单就是通过单片机来控制摄像头来拍照然后单片机再将拍摄到的图片传输到电脑上显示让人眼能看到所拍摄的画面。
所选的MC9S12XS128 单片机产品满足了用户对设计灵活性和平台兼容性的需求并在一系列汽车电子平台上实现了可升级性、硬件和软件可重用性、以及兼容性。
它为用户削减了成本并缩小了封装尺寸。
该项目在很多领域都有广泛的应用例如大学生智能车制作和监控系统。
例外选的OV7620是一款CMOS摄像头器件是一款彩色CMOS 型图像采集集成芯片提供高性能的单一小体积封装该器件分辨率可以达到640X480传输速率可以达到30帧。
关键词MC9S12XS128单片机OV7620摄像头显示系统无锡科技职业学院毕业设计论文单片机控制摄像头摄像、显示系统 2 abstract Abstractthis project mainly through is S12XS128 single shipcontrolling of the camera normal work and by the single-chip microcomputer to computer. Actually very simple is through the single ship controlling camera to take photos and then again to photograph of single-chip computer images transmitted to display on let the human eye can see the picture taken. Selected MC9S12XS128 microcontroller products meet the user to design flexibility and platform compatibility needs and in a series of automobile electronic platform achieved scalability the hardware and software reusability and compatibility. It for the user cut costs and reduce the encapsulation size. This project in many fields are widely used such as college students intelligent car production and monitoring system. Exception chosen OV7620 is a section CMOS camera device is a new color CMOS type image acquisition integrated chips to supply high-performance single small volume encapsulation this device resolution can achieve 640X480 transmission rate can reach 30 frames. Key wordsMC9S12XS128 microcontroller OV7620 cameras the display system. 无锡科技职业学院毕业设计论文单片机控制摄像头摄像、显示系统 3 目录前言 ................................................................. .................................................................................. 1 第一章系统的结构和功能现象 ................................................................. .................................... 1 11 系统的总体结构 ................................................................. ............................................ 1 1.2功能及现象 ................................................................. ....................................................... 2 第二章飞思卡尔XS128单片机介绍 ..................................................................... ........................ 1 2.1 XS128特性与封装 ................................................................. ........................................... 1 2.2单片机和相关引脚介绍 ..................................................................... ............................... 3 第三章OV7620摄像头 ..................................................................... ...............................................1 3.1 OV7620各模块介绍 ................................................................. ......................................... 1 3.1.2本摄像头模块新增特点 ..................................................................... ....................... 1 第四章单片机的连接与编程 ..................................................................... .................................... 2 4.1XS128最小系统 ..................................................................... ...........................................2 4.2 XS128与OV7620的硬件连接 ................................................................. ......................... 2 4.3 MC9S12XS128最小系统测试程序 ..................................................................... ............... 1 4.4 摄像头摄像及PC显示程序 ..................................................................... ........................ 2 总结 ..................................................................... .............................................................................. 2 致谢 ................................................................. .................................................................................. 1 参考文献 ................................................................. ........................................................................ ..1 附录 ................................................................. ................................................................................ 2 无锡科技职业学院毕业设计论文单片机控制摄像头摄像、显示系统 1 前言我们本次设计主要功能是用MC9S12XS128单片机来控制摄像头OV7620的正常工作并且在电脑上显示接受的图像和数据也就是通过XS128单片机输出摄像头采集到的图像经PC串口在电脑上的上位机软件上显示。
MC9S12XS128单片机最小系统设计
MC9S12XS128单片机最小系统设计作者：文/周刚，杨永平，杨金峰来源：《时代汽车》 2016年第6期周刚杨永平杨金峰陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室陕西省汉中市723000摘要：本课题基于对单片机最小系统的研究，在现有汽车电子控制技术的基础下，通过对汽车电控系统的学习，完成对单片机电路设计、时钟电路设计、电源电路设计、通讯电路设计（串口、CAN）。
关键词：汽车电子；单片机电路设计；时钟电路设计；通讯电路设计1 前言目前世界轿车95% 以上都采用了电子控制。
在我国，从70 年代才开始此领域的研究，研究开发和生产能力还相当的薄弱，只有欧洲国家70 年代的水平。
通过对汽车电控系统的学习以及其在多内外发展的对比情况，深刻认识到国内汽车电子发展的不足。
因此我们必须认识自己的不足，努力学习国外先进技术，开拓创新，形成自己独有的技术，为我国汽车电子事业做出巨大的贡献。
本课题就是在此情况下提出的，由于目前大多数汽车发动机还以汽油机为主，因此在本论文中主要针对汽油机的电子控制技术进行研究的。
2 原理图的绘制首先启动 Altium Designer release 10，然后单击工具栏[ 文件]—[ 新建]—[ 原理图]，把原理图重新命名为“最小系统”并保存到新建的工程文件夹中。
根据所需要的元器件从库中寻找，然后拖动放到原理图工作区域中，然后进行原理图的布线。
然后对封装所有的元器件进行封装，根据各元器件的引脚的控制功能以及控制的对象不同建立相关的连接。
然后单击工具栏的[ 工程]—[Compile Document 最小系统. SchDoc] 检查原理图是否有错，有错则可根据相关提示进行更改。
3 PBC 板的设计将画好的原理图导入PCB 板，进行PCB板的制作。
首先单击工具栏[ 文件]—[ 新建]—[PCB]，重命名并保存到和原理图一个工程中。
然后在单击工具栏中的[ 设计]—[Update PCBDocument PCB.PcbDoc]，弹出工程更改顺序菜单栏，单击生效更改，查看是否有错误，若有错则可根据相关提示进行更改，若没有错则单击执行更改将原理图成功导入建好的PCB 板中。
激光传感器外围接线图
如何连接到xs128：
L1 ～ L5 是发射的控制端，可以选择 PA0～PA4 来控制这5个发射管子；
SL，SR 读取赛道的信息，需将xs128的端口配置成输入，比如PM0，1；
工作原理：分时点亮
一般可以，先点亮L1，读取SL，再点亮L2，任何时间，单个板子上，只能点亮1个管子。以此类推。。。
端口含义：
L1 ～ L5 是激光发射管的使能端，从左到右，分别对应了5个发射管，最左边是laser1，最右边是laser5；
L1 ～ L5 接高电平时，相应的管子被点亮；
SL，SR 是接收管子的输出端，SL是左边的接收管子，SR是右边的接收管子。
SL，SR 接收到反射的激光时，输出低电平。接收不到反射的激光时，输出高电平。
用胶枪头，软化固定管子正反面的热熔胶，注意是稍微软化即可，时间按不能太久！然后用手调整管子的方向，直到冷却！
注意在软化接收管子时，千万不要把接收透镜弄松动了。切记！
3. 如何更换功率降低的管子
激光毕竟是易损的器件！如果有的管子坏了，不亮了，或者亮度下降了。就无法再保证相等的前瞻了!此时要更换这个发射管子！更换方法如下： 与调整歪了的管子 类似。
另外，接受透镜上千万不能移位，接受透镜一旦移位，也就是接受透镜松动，这个板子就不会再收到信号了！所以，整个板子最怕的就是震动，比如跌落！
2. 如何调整歪了的管子
激光在使用中，有个别的管子不是很在一条直线上，是经常出现的情况!,如果不是特别的明显，可以不要调整，但是如果影响了精度，可以使用如下的方法调整歪了的管子：
1. 使用的注意事项。
激光管子是最容易损坏的器件！如下因素会导致激光管子迅速的老化：
静电！ 通常来自不恰当的触摸，比如一手拿着通电的电烙铁，一手触摸传感器板子。
飞思卡尔MC9S12XS128(定时器)ECT寄存器详解
1、定时器IC/OC功能选择寄存器TIOSIOS[7..0]IC/OC功能选择通道0 相应通道选择为输入捕捉(IC)1 相应通道选择为输出比较(OC)2、定时器比较强制寄存器 CFORCFOC[7..0]设置该寄存器某个FOCn位为1将导致在相应通道上立即产生一个输出比较动作，在初始化输出通道时候非常有用。
【说明】这个状态和正常状态下输出比较发生后，标志位未被置位后的情况相同。
3、输出比较7屏蔽寄存器 OC7MOC7M[7..0]OC7(即通道7的输出比较)具有特殊地位，它匹配时可以直接改变PT7个输出引脚的状态，并覆盖各个引脚原来的匹配动作结果，寄存器OC7M决定哪些通道将处于OC7的管理之下。
OC7M中的各位与PORTT口寄存器的各位一一对应。
当通过TIOS将某个通道设定为输出比较时，将OC7M中的相应位置1，对应的引脚就是输出状态，与DDR中的对应位的状态无关，但OC7Mn并不改变DDR相应位的状态。
【说明】OC7M具有更高的优先级，它优于通过TCTL1和TCTL2寄存器中的OMn和OLn设定的引脚动作，若OC7M中某个位置1，就会阻止相应引脚上由OM和OL设定的动作。
4、输出比较7数据寄存器 OC7DOC7D[7..0]OC7M对于其他OC输出引脚的管理限于将某个二进制值送到对应引脚，这个值保存在寄存器OC7D中的对应位中。
当OC7匹配成功后，若某个OC7Mn=1，则内部逻辑将OC7Dn送到对应引脚。
OC7D中的各位与PORTT口寄存器的各位一一对应。
当通道7比较成功时，如果OC7M中的某个位为1，OC7D中的对应位将被输出到PORTT的对应引脚。
【总结】通道7的输出比较(OC7)具有特殊的位置，在OC7Mn和OC7Dn两个寄存器设置以后，OC7成功输出后将会引起一系列的动作。
比如：OC7M0=1，则通道0处在OC7的管理下，在OC7成功后，系统会将OC7D0的逻辑数据(仅限0或者1)反应在PT0端口上。
飞思卡尔S12xs128单片机BDM调试器使用技巧
S12(X)单片机BDM调试器使用技巧第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能气车竞赛限制采用最新的MC9S12XS128（以下简称XS128）单片机作为主控芯片，替代MC9S12DG128。
XS128是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机。
片内资源丰富，接口模块有SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等常见模块，在汽车电子应用领域具有广泛用途。
XS128和以往大赛使用的S12DG128系列单片机一样，调试接口都是使用Freescale公司传统的BD M(Background Debug Module)接口。
1 MC9S12XS128单片机介绍(1)CPU：增强型16位HCS12 CPU，片内总线时钟最高40 MHz；(2)片内资源：8 KB RAM、128 KB程序闪存、2 KB数据闪存；(3)串行接口模块：SCI、SPI；(4)脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或者2路16位，逻辑时钟选择频率宽；(5)1个16路12位精度A/D转换器；(6)控制器局域网模块（CAN）；(7)增强型捕捉定时器。
MC9S12XS128单片机有112、80和64引脚3种封装形式。
80-pin封装的单片机没有引出用于扩展方式的端口，仅引出了一个8路A/D接口。
竞赛可使用112或80引脚封装器件。
2 BDM接口和使用BDM调试器内部有一个8位的MC9HC08JB16单片机，该单片机有USB接口，可与PC 机信息交互。
HC08单片机和S12单片机间仅使用一根 I/O线通信，这根相连的信号线名为BKGD。
HC08单片机将BKGD置为输出，以串行发送命令，发送完成后转为输入，以接收信息。
S12单片机收到命令后转为输出，根据调试器发来的命令回送信息，然后立即转入接收态。
BDM工具以此方式实现S12单片机的在线调试、内部闪存的烧写等功能。
关于BDM接口的实现，读者可以参考Freescale任何一款S12单片机的器件手册，其对BDM接口的命令字、交互模式等都有详细描述。
MC9S12XS128_中文手册
第一章端口整合模块端口A，B和K为通用I/O接口端口E整合了IRQ，XIRQ中断输入端口T整合了1个定时模块端口S整合了2个SCI模块和1个SPI模块端口M整合了1个MSCAN端口P整合了PWM模块，同时可用作外部中断源输入端口H和J为通用I/O接口，同时可用作外部中断源输入端口AD整合了1个16位通道ATD模块大部分I/O引脚可由相应的寄存器位来配置选择数据方向、驱动能力，使能上拉或下拉式装置。
当用作通用IO口时，所有的端口都有数据寄存器和数据方向寄存器。
对于端口T,S,M,P,H,和J有基于每个针脚的上拉和下拉控制寄存器。
对于端口AD有基于每个针脚的上拉寄存器。
对于端口A、B、E和K，有一个基于端口的上拉控制寄存器。
对于端口T,S,M,P,H,J,和AD，有基于每个针脚的降额输出驱动控制寄存器。
对于端口A,B,E,和K，有一个基于端口的降额输出驱动控制寄存器。
对于端口S、M，有漏极开路（线或）控制寄存器。
对于端口P、H和J，有基于每个针脚的中断标志寄存器。
纯通用IO端口共计有41个，分别是：PA[7:0]PB[7:0]PE[6:5]PE[3:2]PK[7,5:0]PM[7:6]PH[7:0](带中断输入)PJ[7:6](带中断输入)PJ[1:0](带中断输入)第二章脉冲宽度调制模块XS128具有8位8通道的PWM，相邻的两个通道可以级联组成16位的通道。
PWME：：PWMEPWM通道使能寄存器。
PWMEx=1将立即使能该通道PWM波形输出。
若两个通道级联组成一个16位通道，则低位通道（通道数大的）的使能寄存器成为该级联通道的使能寄存器，高位通道（通道数小的）的使能寄存器和高位的波形输出是无效的。
PWMPOLPWMPOL：：PWM极性寄存器。
PPOLx=1，则该通道的周期初始输出为高电平，达到占空比后变为低电平；相反，若PPOLx=0，则初始输出为低电平，达到占空比后变为高电平。
PWMCLK：：PWMCLKPWM时钟源选择寄存器。
MC9S12XS128IO口编程文档资料
• MC9S12X128通用I/O口包括PORTA、PORTB、PORTE、 PORTK、PORTT、PORTS、PORTM、PORTP、PORTH、PORTJ、
PORTAD
• 注意：PORTK有7个引脚，PORTJ有4个引脚，其余均有8个
•
引脚
• 其中，B、E、K端口的寄存器名与A口类似 • 如PORTA PORTE PORTB PORTK ~~PORTA_PA1 • DDRA DDRB DDRE DDRK ~~DDRA_DDRA1
• E口 其中E0 E1 E4 E7具有特殊功能，使用时请小心，最好
•
不用作通用I/O口
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
• M6 M7
• 以上所列的端口可以直接用作通用I/O口 • 其余口带有中断等其它功能，请了解后再使用
9
I/0 口的作用
•输出功能 • 相应引脚输出高低电平 • 1 --- 输出高电平 5V • 0 --- 输出低电平 0V
注：I/O口带载能力低
1
I/0 口的作用
•输入功能 • 读取相应引脚的电压高低 • 高---5V --- 读取结果为 1 • 低---0V --- 读取结果为 0
一般3V以上可识别为高电平，有些要 3.6V以上，但这不是绝对数据。
引脚 A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
寄存器 PA0
PA1
PA2
PA3
PA4
PA5
PA6 PA7
•单个引脚寄存器调用 PORTA_PA0 PORTA_PA4 •整体调用 PORTA
当相应引脚为输出时，数据寄存器的值为输出的电平信息 当相应引脚为输入时，数据寄存器的值为输入的电平信息
XS128 MCU双轴双向测速方案设计
中 图分类 号 ：Ｐ ４ ．；Ｐ ７ Ｔ ２ ２６Ｔ ２ ４
Байду номын сангаас
文 献标 识 码 ： Ａ
文章编 号 ：０ ７９ １（０ ２０ ． １４０ １０ —４ ６２ １）８０ Ｏ —２
增量数字编码器是运动系统常用检 测元件 ， 在数控系统 、 机器 比较理想 的双轴双向计数接 口芯片 。 人、 能车辆有 大量 应用 ｝ １８ ＭＣ 智 ＸＳ ２ Ｕ是Ｆ ｅＳ ａ 公司的一款车 ｒｅ ｃｌ ｅ 根 据其功能引脚设计 出的接 口电路如 图ｌ 。 用 １Ｂｔ ６ｉ 单片机 ， 在各类小型智能车辆上有多应用， 其程序资料也相 电路设计说 明： 对 丰富 ， 应用较为广泛。 以往的应用 中， 在 此款单片机多用在单 电机 （） １使用两 片ＨＣ Ｌ ２０ ， Ｔ ０ ０ 完成双轴双 向计数 。 （） Ｋ为外部时钟信 号 ， ２ＣＬ 由ＸＳｌ ８ 片机 的Ｐ ２单 ＷＭ端 口产生 驱动 、 前向行驶的车辆上 ， 而在研究双轮 自平衡车 、 四驱驱动的车辆 控制系统 中， 需要较为精确的多个轮胎速度、 方向参数 ； 这些要求对 ５ ＭＨＺ 时 钟 。 的 （） ～Ａ７ ３Ａ０ 为ＸＳ ２ 单片机的Ｐ １８ Ａ口， 用于读取ＨＣ Ｌ ００ Ｔ ２ ０计数 该单片机要求过于苛刻， 使用芯片 自身模 块只能实现单轴单 向的测 量， 因此考虑增 加专 用的编码器接 口芯 片完成 多轴速度测量功能 。 数 值 。 （）ＯＥ为芯片的选通信号 ， 取对 应芯 片的数据要将控制信 ４／ 读 １、系 统 的需 求
Ｘ １ ８ ｒｅ ｃｌ Ｓ ２ 是Ｆ ｅＳ ａｅ公司 的一款 ｌ位单片机 ， ６ 在小型智 能车辆 上有 较多 应用 ， 了实现 多轴 为 Ｕ１ ＶＣＣ 双 向的编 码器计 数 ， 需要 增加 ＤＯ ＶＤＤ 外 围专用 接 口电路 ， 本次设 计 Ｄ１ 中 采 用 了安 捷 伦 的 Ｈ Ｃ ＴＬ一 Ｄ２ ＯＥ Ｄ３ ２ ０ 编 码 器 解 码 芯 片 ， 主 要 ００ 其
智能车电磁组报告参考模板
目录一．学分认定书 (XX)二．实验报告 (XX)三. 智能车制作研究报告 (XX)四．心得体会 (XX)五.附录：程序源代码 (XX)(要求：给出一级目录，宋体加粗，四号字,1.5倍行距。
)一．学分认定书（每个队员1份）二．实验报告实验一. 通用输入输出口和定时中断一、实验目的1. 掌握 MC9S12XS128 汇编语言对通用端口的操作指令。
2. 掌握程序中指令循环和跳转的方法。
3. 学会使用程序延时，并会大概估算延迟时间。
二、实验任务1. 将 PORTA 口接八位DIP 开关，PORTB口接七段数码管显示，PORTK控制四个数码管其中某一个显示。
2. 采用定时中断方式，利用八位DIP 开关输入二进制数，数码管显示其十进制数。
三、实验内容实验中每个通用输入输出端口要用到的寄存器都有两个，端口定义寄存器和端口方向寄存器。
以A 端口为例，端口定义寄存器为PORTA和端口方向寄存器为DDRA。
在MC9S12XS128的DATASHEET 上可以查到DDRA的地址是0x00(输入), DDRB的地址是0xFF(输出), DDRK的地址是0xFF(输出)。
则初始化端口PORTA、PORTB、PORTK 的语句为:void initGPIO(void){DDRA = 0x00;DDRB = 0xFF;DDRK= 0xFF;}置0 表示该位为接受输入位，置1 表示该位为输出位。
MC9S12DP256/DG128 中可以使用实时时钟或增强型定时器来完成定时功能，二者是相互独立的。
本实验中用实时时钟定时。
实时时钟的可以通过对外部晶振分频而得到一个定时中断。
RTICTL 是实时时钟控制寄存器，向该寄存器写入内容，通过查表会得到一个分频因子，外部晶振除以分频因子就是中断的频率了。
因为外部晶振频率是16MHz，要得到1ms中断一次，需要16000分频。
在MC9S12XS128的DATASHEET 上可以查到RTICTL设置为0x8F, 中断允许寄存器CRGINT设置为0x80（开中断）。
(完整word版)指纹识别毕业设计
基于飞思卡尔X128的指纹采集识别系统目录1、摘要…………………………………………………………………。
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12、方案论证 (2)3、方案说明………..。
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24、硬件方案设计………………………………………………………….。
.. 35、软件方案设计..................................................................。
(5)6、调试 (12)7、技术小结（结束语)…………………………………………………。
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138、参考文献 (14)9、附录(源程序代码、电路图等）…………………………………………...。
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15摘要人的指纹具备唯一性、终身不变性、易获取和难以复制等特点，使得指纹识别很早就成为身份识别中的一种技术手段。
随着科学技术的发展，指纹识别已经成为目前最为实用、应用最为广泛的生物识别技术，指纹识别技术已经在金融、医疗、公安、门禁系统等领域得到了广泛的应用.人们注意到，指纹在图案、断点和交叉点上是唯一的。
根据这种唯一性，我们就可以把一个人同他的指纹对应起来。
这种依靠人体的身体特征来进行身份验证的技术称为生物识别技术,指纹识别是生物识别技术的一种.本文所设计的指纹识别系统由指纹图像采集、指纹图像预处理、指纹特征提取、指纹特征匹配、特征数据库等几部分组成。
由于指纹采集模块较贵,此处采用美国AuthenTec公司的AF—S2指纹传感器,首先由指纹采集设备采集到指纹图像并用16位的飞思卡尔X128单片机进行图像处理，转化为数字图像,然后对指纹数字图像进行预处理,再通过图像增强、分割、平滑、细化等处理过程得到便于指纹特征提取的数字图像.最后将提取到的特征与特征数据库中的特征数据进行匹配，并将识别结果送入STC89C52单片机中进行显示。
关键字指纹采集，AF-S2指纹传感器，图像处理，STC89C52单片机1方案论证指纹识别技术相对于其他识别方法有许多独到之处，具有很高的实用性和可行性。
飞思卡尔9S12XS128 单片机教程
9S12XS128 单片机开发工具包清华Freescale MCU/DSP 应用开发研究中心9S12XS128单片机开发工具包 (1)概述 (3)9S12XS128单片机 (3)9S12XS128开发工具包组件 (3)9S12XS128开发板及与PC 通信 (4)9S12XS128 开发板 (4)开发板的硬件连接 (5)PC机的设置 (6)监控程序及监控命令详解 (8)命令详解 (8)复位、中断向量表 (12)用户可以使用的RAM空间 (12)编译器CodeWarrior for HCS12 使用方法入门 (13)建立工程文件 (13)编写main.c 程序 (15)定义存储空间分配 (17)应用程序的编译 (18)向开发板下载程序 (20)运行应用程序 (21)概述这里描述的是一套9S12XS128 系列单片机开发系统套件。
以后的更新的版本见清华Freescale单片机应用开发研究中心的网站：。
开发系统主要由两个部分组成，分别是调试下载用的TBDML和开发用目标板。
其中TBDML的使用请参见文档“BDM for S12（TTBDM）用户手册V 34.pdf”。
目标板是有异步串行口的驱动的基本系统。
针对9S12XS128 芯片我们编写了9S12XS128目标板监控程序，可以方便地完成应用系统的开发。
用户可以在此基础上设计自己所需的目标母板，完成项目的初期开发。
应用软件完成后，用开发工具板擦除监控程序，下载最终的应用程序。
9S12XS128 单片机S12XS 16 位微控制器系列针对一系列成本敏感型汽车车身电子应用进行了优化。
S12X 产品满足了用户对设计灵活性和平台兼容性的需求，并在一系列汽车电子平台上实现了可升级性、硬件和软件可重用性、以及兼容性。
S12XS 系列可以经济而又兼容地扩展至带XGate 协处理器的S12XE 系列单片机，从而为用户削减了成本，并缩小了封装尺寸。
S12XS系列帮助设计者迅速抓住市场机遇，同时还能降低移植成本。
MC9S12XS128单片机简介
MC9S12XS128 单片机简介1、HCS12X 系列单片机简介Freescale 公司的16 位单片机主要分为HC12 、HCS12、HCS12X 三个系列。
HC12核心是16 位高速CPU12 核，总线速度8MHZ；HCS12 系列单片机以速度更快的CPU12 内核为核心，简称S12 系列，典型的S12 总线速度可以达到25MHZ。
HCS12X 系列单片机是Freescale 公司于2005 年推出的HCS12 系列增强型产品，基于S12 CPU 内核，可以达到25MHz 的HCS12 的2-5 倍性能。
总线频率最高可达40 MHz。
S12X 系列单片机目前又有几个子系列：MC9S12XA 系列、MC9S12XB 系列、MC9S12XD 系列、MC9S12XE 系列、MC9S12XF系列、MC9S12XH 系列和MC9S12XS 系列。
MC9S12XS128 就是S12X 系列中的一个成员。
2、MC9S12XS128 性能概述MC9S12XS128 是16 位单片机，由16 位中央处理单元（CPU12X）、128KB 程序Flash(P-lash)、8KB RAM、8KB 数据Flash(D-lash)组成片内存储器。
主要功能模块包括：内部存储器内部PLL 锁相环模块2 个异步串口通讯SCI1 个串行外设接口SPIMSCAN 模块1 个8 通道输入/输出比较定时器模块TIM周期中断定时器模块PIT16 通道A/D 转换模块ADC1 个8 通道脉冲宽度调制模块PWM输入/输出数字I/O 口3、输入/输出数字I/O 口MC9S12XS128 有3 种封装，分别为64 引脚、80 引脚、112 引脚封装。
其全名分别为MC9S12XS128MAE、MC9S12XS128MAA、MC9S12XS128MAL。
MC9S12XS 系列具有丰富的输入/输出端口资源，同时集成了多种功能模块，端口包括PORTA、PORTB、PORTE、PORTK、PORTT、PORTS、PORTM、PORTP、PORTH、PORTJ 和PORTAD 共11 个端口。
mc9s12xs128内存映射和数据flash操作
解答
16位地址，寻址范围为0~65536，即64k MC9S12XS128的RAM为8K，P-FLASH为 128K，D-FLASH为8K。
*p=0x8000，访问的是P-FLASH
？
MC9S12XS128内存结构
MC9S12XS128使用global adress（全局地 址）对内存划分地址空间。全局地址共 23bit，寻址能力达到8M 使用全局地址划分的内存空间如下： 0x10_0000~0x10_1FFF:8K d-flash 0x7E_0000~0x7F_FFFF:128K p-flash 0x0F_E000~0x0F_FFFF:8K 非分页RAM 问题：CPU和BDM都是使用16bit local address（本地地址）我们在程序中定义的 指针变量默认都是near型，即16位地址， 如何解决？
D-flash状态寄存器
注意： 1. 开始新的FLASH命令之前必须等待上 一个命令结束，即需要查询CCIF标志。 2. 在启动flash命令之前，FSTAT寄存器中 的ACCERR和FPVIOL两个标志位必须 被清除，否则无法启动新的FLASH操 作。
完整的擦除操作
while(FSTAT_CCIF==0); if(FSTAT_ACCERR) //判断并清除标志位； FSTAT_ACCERR=1; if(FSTAT_FPVIOL) //判断并清除标志位； FSTAT_FPVIOL=1; FCCOBIX_CCOBIX=0x00; FCCOBHI=0x12; //高字节写入擦除命令 FCCOBLO=0x10； //低字节d-flash全局地址高8位，固定 为0x10 FCCOBIX_CCOBIX=0x01; FCCOB=ADDR16; //写入低16位的地址 FSTAT_CCIF=1; //启动执行命令 while(FSTAT_CCIF==0); //等待执行完成
飞思卡尔智能车 XS128 PE编程入门教程
飞思卡尔智能车XS128 PE编程入门教程（1）首先打开CodeWarrior 5.0 开发环境。
然后在弹出的选项中选择新建工程注释（如果没有弹出这个对话框的，可以在下面的File中选择New Project新建一个工程）(2) 选择开发芯片的型号(这里我们使用的是MC9S12XS128)接着选择TBDML这个是我们使用在线调试功能的选项。
(3) 选择工程的生成路径，注意：如果我们不使用PE编程功能的话，在这步结束后，我们可以直接选择完成按钮来完成工程的新建。
(4) （PE编程功能的步骤）下一步，这个对话框我们什么都不用选择，直接点击下一步。
（5）选择下面这个选项来启动PE编程功能。
(6) 红色边框中的选项的功能为是否启动浮点数据的使用，默认第一个是不启用，第二个是启用，float数据为32位。
double为32位，第三个是启用，float 数据为32位，double数据为64位。
（7）最后一步什么都不要设置，直接点击完成。
(8) 以上步骤我们完成了一个XS128工程的新建步骤。
PE的使用步骤:(1) 新建工程后，会自动弹出个芯片封装型号的选择，选择好后点击OK。
（注意：我们学校有些芯片是80管脚的，也有112管脚的，所以注意选择红线标注的选项）(2) 点击OK后，就会出现我们要编程的环境了。
如下（3）红色标注的地方就是我们该工程的工作区了。
细心的同学就会发现，它生成的文件中没有我们需要写的源文件XXX.c 。
那我们现在就来生成这些文件。
找到下图的按键Processor Expert。
然后点击第二个选项的Generate Code ' XXXX .mcp' （这里的XXXX表示该工程名称）.下面是自动生成的文件。
这时候我们发现软件为我们自动的生成了一个Project.c（Project 是我这个工程建立的文件命，不同的工程文件名将导致这个名字不同）的文件。
这个就是我们将要编写的源文件了，它里面包含了我们的主函数main()。