基于ADAMS的工业机器人运动学分析和仿真

合集下载

相关主题

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒｏｂｏｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｐｒｏｖｉｄｅｓａｃｏｒｚｖｅｉｚｉｅｎｔａｎｄｅｉｃｆｉｅｎｔｔｏｏｌｆｏｒｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｎｄａｓｔｕｏｆｒｏｂｏｔａｎｄｉｔｉｓａｈｏｔｉｓｓｕｅｎｄａｉｍｐｏｒｔｎｔａｐａｒｔｏｆｒｏｂｏｔｒｅｓｅａｒｃｈｉｅｆｌｄ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｆｏｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｉｌａｒｏｂｏｔ．ｔｈｅｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇｒｏｄｃｏｏｒｄｉｎｔａｅｆｒａｍｅａｎｄｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｑｕｔｉａｏｎｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｓｉｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｒｕｌｅｏｆＤ－Ｈ，ａｎｄｔｈｅｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｐｒｏｂｌｅｍＷｓａａｎａｌｙｚｅｄｄｅｔａｉｌｅｄｌｙｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎｔａｅｆｒａｍｅ．Ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｉｌａｒｏｂｏｔ
ｎｇａｕｌａｒｄｓｉｐｌａｃｅｍｅｎｔｃｕｒｖｅｎｄａｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙＣＨ，ｅｆｔｏｈｅｒｏｂｏｔｅｎｄｐｏｉｎｔ ’ ｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄ，ｗｈｉｃｈｎｏｔｏｎｌｙｐｒｏｖｅｄｔｈｅｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓｆｔｏｈｅｍａｔｈｅｍｔｉａｃｏｌｍｏｄｅｌｂｕｔｌａｓｏｐｒｏｖｉｄｅｄｂｃａ￣ｓ如ｆｉｕｒｔｈｅｒｒｅｓቤተ መጻሕፍቲ ባይዱｅａｒｃｈｔｈｅｒｏｂｏｔ．
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｅｆｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＡｎｈｕｉＨｅｆｅｉ２３０００９Ｃｈｉｎａ）
ＫｉｎｅｍａｔｉｃＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＡＤＡＭＳ
ＺＨＵＨｕａ－ｂｉｎｇ，ＺＨＡＮＧＪｕａｎ，ＳＯＮＧＸｉａｏ－ｂｉｎｇ
ＷＯＳｅｓｔｂｌａｉｓｈｅｄｗｉｔｈｔｈｅｍｕｈｉｂｏｄｙａｙｎＯｌｎｃＳｉｎａａｌｙｓｉｓｓｏ／ｅＡＤＡＭＳ，ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌｔｉａｏｎａｎａ！ｙｓｉｓＷｓｅａｏｎｄ．ｃｔｅｄ，ｔｈｅ
摘
要：机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具，是机器人研究领域的一个热点问题
和重要组成部分；基于工业机器人的机械本体结构，以机器人的Ｄ — Ｈ矩阵为理论基础建立了连杆坐标系和运动学方程，详细地分析了其正向运动学问题；利用多体动力学分析软件ＡＤＡＭＳ建立了工业机器人的虚拟样机模型，并进行了运动
机械设计与制造
２０４ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ
第５期２０１３年５月
基于ＡＤＡＭＳ的工业机器人运动学分析和仿真
朱华炳，张娟，宋孝炳
（合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥２３０００９）
仿真分析，得出了机器人末端点运动的位移和速度曲线，证明了数学模型的正确性，而且为机器人的设计和研究提供了
重要依据。
关键词：工业机器人；Ｄ — Ｈ；ＡＤＡＭＳ；仿真
中图分类号：ＴＨ１６；ＴＰ２４２
文献标识码：Ａ
文章编号：１００１ — ３９９７（２０１３）０５ — ０２０４ — ０３