第四章机器人足球比赛规则
机器人足球挑战赛
机器人足球挑战赛近年来，机器人领域的飞速发展使得机器人在各个领域发挥了重要作用。
机器人足球挑战赛作为其中的一个重要竞赛项目，引起了广泛的关注和参与。
本文将探讨机器人足球挑战赛的起源、规则和发展趋势。
1. 起源机器人足球挑战赛的起源可以追溯到1993年的日本。
当时，日本高校的一支足球机器人队伍参加了美国机器人学会举办的机器人竞赛，并取得了优异成绩。
这次比赛不仅让机器人技术获得了极大的提升，还吸引了全球各地的科研人员和机器人爱好者的参与。
2. 规则机器人足球挑战赛的规则主要分为两个层面：比赛规则和机器人规则。
（1）比赛规则机器人足球挑战赛通常由两支队伍进行，每支队伍由若干个机器人组成。
比赛场地为标准足球场，双方队伍在场上进行对抗。
比赛分为若干个时间段，每个时间段内的目标不尽相同，例如进球数、比分差等。
比赛期间，机器人需要自主决策、协同作战，完成各项任务。
（2）机器人规则机器人规则主要涉及机器人的尺寸、重量、外形等方面的规定。
为了保证比赛的公平性，机器人的设计与制造不能依赖于外部电源或传感器。
机器人的决策和行动必须基于自有的计算和传感器系统。
此外，机器人的控制系统需要具备一定的自主能力，能够识别球、队友和对手，并做出相应的反应。
3. 发展趋势机器人足球挑战赛在发展过程中呈现出了一些明显的趋势。
（1）智能化随着人工智能和机器学习的快速发展，机器人足球挑战赛的参赛机器人越来越智能化。
机器人可以通过学习和训练改进自身的技术，更加准确地进行决策和行动。
（2）团队合作机器人足球挑战赛强调团队合作的重要性。
在比赛中，机器人需要与队友协同作战，相互配合完成任务。
因此，团队合作能力的培养成为比赛中一个重要的方面。
（3）技术创新机器人足球挑战赛促进了机器人技术的不断创新。
比赛中的各种挑战需要机器人具备更加先进的感知、决策和动作能力。
因此，参赛机器人的设计和制造涉及到多个领域的研究，如机械设计、电子工程、计算机视觉和路径规划等。
机器人足球比赛规则
进球无效的几种情况
开球时的“一脚球〞〔〕 攻方机器人依靠自身力量的优势将防守方机器人和球一起推到球门内的“挤入球〞 〔〕 机器人携球入门的“挤入球〞〔〕 球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门 )
对几种情况的处置----出界
定义：足球脱离比赛区域〔〕 对出界球一般不处理 出界而又未返回比赛区的球由裁判员取回，放到对对方最有利的发球点〔 〕
对几种情况的处置----比赛中断和暂停
定义：处理各种意外情况的裁判员行为 情况：出现“没有进展〞、“损坏的机器人〞和“界外球〞等情况 比赛的中断和恢复均由裁判员鸣笛 中断比赛时，球置于最近的发球点，机器人必须立刻停止且放回指定位置〔〕 恢复比赛时，所有机器人同时启动〔〕 需要较长时间的中断，裁判可以叫“暂停〞〔〕 中断时，计时不停；暂停时，可停止计时
机器人完全进入绿色球场区或白色边界区为动作失败
完成动作加记时间分
动作完成一半也能得分
上届资格赛规定动作
初中组动作二 搜球射门
机器人启动后要搜寻足球并射门
机器人与足球接触、踢球入门、带球入门均可得分
完成动作加记时间分
上届资格赛规定动作
初中组动作三 守门
机器人启动后可旋转但不得进入罚球区
来球后机器人可横向运动扑球
2021年资格赛前出现的问题
几乎所有省赛均未安排资格赛 对成绩拉不开的担忧 套题
资格赛中的情况
一支参赛队未带计算机 一支参赛队贴错了签号 秩序井然 理性对待资格赛的淘汰
上届资格赛成绩
初中组各队总积分在0~167分 高中组各队总积分在20~315.56分
上届资格赛规定动作
高中组动作一 沿侧边向前运动
对几种情况的处置----持球
智能机器人足球比赛规则
智能机器人足球比赛规则一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放臵墙壁（包括球门区），由木板制成。
墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm 的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。
（在真实的场地中坠球点没有明显标志）9、照明：为室内体育馆灯光。
10、机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm 圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装臵的深度最大为3cm。
11、足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
机器人“功夫”足球比赛规则
创意机器人“功夫”足球比赛规则一、参赛要求本文由【中文word文档库】搜集整理。
中文word文档库免费提供海量教学资料、行业资料、范文模板、应用文书、考试学习和社会经济等word文档1、赛事分为小学组、中学组；小学组面向在校小学生，中学组面向在校初、高中学生。
2、小学组每队限报3人，每队需有2个机器人参赛；允许购买成品或半成品，但必须自行改装。
3、中学组每队限报3人，每队需有2个机器人参赛；2个机器人中必须有一个机器人带有采用动力驱动的部件，在比赛过程中能实现某种动作（伸展或活动的范围不限）。
二、机器人1、机器人为轮式机器人且不限电机数量，机器人只能采用遥控方式来控制。
2、本次比赛对制作机器人的材料和形状不作限定，建议使用废旧或二手材料。
3、中学组带活动部件的机器人包含电池在内总重量不大于6公斤（电池标称电压不大于12V）；除此之外其余参赛机器人包含电池在内总重量不大于4公斤（电池标称电压不大于12V）；4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。
5、机器人整体固件部分（活动部件未伸展时）长度和宽度不得超过40cm。
6、机器人不能选用易燃能源。
7、机器人必须带有一个总电源开关。
8、同组机器人必须要有明确的统一外观（颜色、标志、图案、名称）。
9、每个机器人应配备两个以上的控制频率。
10、比赛前需按赛会要求提前申报频率，服从赛会的安排。
11、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。
（见图例）比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过4.5cm。
三、“功夫”足球赛简介足球比赛采取四个队伍同场对抗方式进行，每支队将制作两个机器人参赛，最后以进球多者为胜方。
四、比赛规则1、足球赛为比赛时间为5分钟。
2、比赛时，可在报名的队员内自行轮换操作机器人。
3、比赛用球为标准2号足球，直径约为14厘米。
4、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞或攻击，但不允许在无球情况下互相攻击。
国际机器人足球赛比赛细则
国际机器人足球赛比赛细则比赛方案：1．筛选：报名的参赛队伍需选派一个队员参加筛选赛。
即要获得参赛资格必须通过动作设计比赛——利用声控作为触发点开始机器人的跳舞运动（按照给定节拍，编制程序使机器人“跳舞”）。
按完成情况选择参赛队伍。
2．初赛：使用机器人及其配套积木，传感器完成一个功能机器人。
（假如传感器不够用可再另购买。
在允许使用经费内）决出前六名或四名（视具体情况而定）3．决赛：进行机器人足球比赛决出前几名。
比赛要求：1．筛选：编程使机器人跳舞3～4分钟。
2．正式比赛（初赛）：机器人竞赛任务（1）制作一个机械手，能利用编程控制其捡起指定物品。
（2）机械手与机器人组装整合。
（3）成功走出迷宫。
（4）把捡起地物品放到制定位置。
机器人竞赛的时间：在四十分钟内要完成走出迷宫任务。
比赛规则：（1）各参赛队自备用于程序设计的电脑。
（2）机器人的体积在静态情况下不能超过40×40×50cm（长/宽/高）（3）搭建机器人所需的器材可以使用市场销售的配套器材、自制器材或混合选用器材，使用设备数量和价格不作限制。
（超出可报销费用金额部分自负）（4）尽量使用提供程序的编程语言（VJC），竞赛队伍不可增加、删除、变更或加固机器人原有的软硬件设备。
如有需要，请先咨询有关老师。
（5）参赛队员可以控制机器人的启动，机器人启动后，应让其自动完成任务，参赛队员不得再利用任何形式进行干预。
（6）进入指定区域完成指定动作。
抓取物品，完成迷宫，放下物体。
（7）所有过程限时40分钟。
机器人竞赛评分规则：（1）通过时间：30％（2）运动定位：30%（3）机械手灵活性：10％（4）整体外形：10％（5）其他：20％迷宫如下：3．决赛：按照国际机器人足球赛的规则进行比赛，进球得分多者胜出。
第四章机器人足球比赛规则
第四章机器人足球比赛规则1 前言2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，对机器人足球的正常发展是有益的。
2 比赛场地和足球2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm 的白色边界区。
边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。
沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。
边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
赛台尺寸如图1所示。
赛台用木工板制成。
2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）2.3 赛台应放置在约400mm高的桌上。
2.4 球门宽度为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
2.7 比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。
这两种球均可用于比赛。
MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。
3 机器人3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
机器人足球比赛中的智能决策技术研究
机器人足球比赛中的智能决策技术研究第一章综述机器人足球比赛是一项旨在推动人工智能领域发展的竞技性科技项目，它是机器人运动领域的一部分，同时也拥有自己的技术和规则。
机器人足球比赛中大量使用的智能决策技术，正是这项科技得以不断发展的关键。
第二章机器人足球比赛的规则机器人足球比赛的规则与传统足球类似，通常分为5人制和11人制两种。
参赛队伍需要设计和制造出与公制足球相同大小的机器人，并提供自编程系统和控制系统。
比赛地点为标准足球场地，比赛时间为两个45分钟的半场。
比赛规则和传统足球一样，但机器人足球比赛也有自己的独特规则，如防止机器人接触人员，以及遵守机器人体积和重量限制等。
第三章机器人足球比赛的技术机器人足球比赛涉及的技术非常多，其中包括机械设计、电子设计、控制系统和编程等。
比赛机器人有不同的机构和瞳孔，可以执行不同的任务。
控制系统是机器人头脑的核心，是机器人完成比赛的关键。
编程决定机器人足球比赛中执行任务的方式，通常被编写成基于规则和基于学习的策略。
第四章机器人足球比赛中的智能决策技术在机器人足球比赛中，智能决策技术被广泛应用，旨在帮助机器人做出最优的战术决策。
常用的智能技术包括计算机视觉、SLAM技术（同时定位与地图构建）、机器人行为规划和决策、自然语言处理和机器学习等。
这些技术通过机器人的传感器和控制系统协同工作，帮助机器人做出最有效的决策。
第五章机器人足球比赛中的发展趋势机器人足球比赛作为一种重要的竞技性科技项目，不断得到世界各地参与者的积极关注。
各参赛队伍不断提升技术水平，使得机器人足球比赛在电脑科学、机械工程、控制技术和人工智能等领域得到了广泛应用。
未来，人们可以期待看到机器人足球比赛得到更广泛的传播和参与，以及更多前沿的技术应用。
结论总之，机器人足球比赛是一项非常有趣和富有挑战性的竞技性科技项目，涉及到多个领域的技术应用。
智能决策技术是机器人足球比赛中至关重要的一环，发展和应用规则也将不断推进这项科技项目的发展。
机器人足球比赛中的策略分析与设计
机器人足球比赛中的策略分析与设计一、引言机器人足球比赛是一项高度技术化的竞赛，旨在展示机器人和人类之间的协作和竞争。
机器人足球比赛的策略设计和执行是与技术水平、战术、队员能力和实时竞争环境密切相关的。
本文将对机器人足球比赛的策略分析和设计进行探讨。
二、机器人足球比赛的基本规则机器人足球比赛的基本规则多样且变化多端，但是它们通常包括六个机器人队伍、一个球和一场比赛。
场地上的机器人通过特定的通信协议来协调其活动。
机器人可以分为两种类型：足球运动员和门将。
足球运动员旨在进球，而门将则旨在守住自己的球门。
三、机器人足球比赛的战术机器人足球比赛的策略设计与现实足球十分相似。
战术需要根据场上情况来灵活调整，以取得胜利。
下面是几种机器人足球比赛常见的战术。
1.全压战术全压战术是机器人足球比赛中最常见的战术之一，主要目的是将足球尽量推向对方球门。
这种战术需要有一定的球员配合和默契度。
通常这种战术可以通过在场上保持高强度的围攻压迫来实现。
2.快速反击战术快速反击战术是机器人足球比赛中的颠覆性战术，其核心原则是尽快使球进入对方半场。
这种战术通常有很高的效率，但是需要衡量实时比赛情形的特点，而且需要优秀的控球技巧和高技术水平。
3.固守防线战术固守防线战术是机器人足球比赛中的一种守势型战术，基于主动防御，目标是保持固守球门，让对手一次进攻不能成功。
这种战术需要有高强度的防守和突出的门卫能力。
四、机器人足球比赛中的策略设计方法1.基于阵型的策略设计基于阵型的策略设计是指根据球场上的情况来选择合适的机器人组合，从而适应不同的比赛策略和对手挑战。
这种设计方法需要考虑到机器人的特点、能力和相互间的默契。
2.基于概率论的策略设计机器人足球比赛中，可以经常看到机器人运动轨迹受到误差影响的情况。
基于概率论的策略设计可以很好地解决这种情况。
使用概率计算可以确定机器人在不同时间段内到达不同位置的概率，并设计出最优的位置选择和运动路径。
3.基于反馈的策略设计机器人足球比赛中，场上情况变化比较快，很可能导致策略的失误。
机器人足球比赛规划与运动控制技术研究
机器人足球比赛规划与运动控制技术研究第一章机器人足球比赛概述机器人足球比赛是指由机器人组成的两支球队进行的足球比赛。
这种比赛通常被视为机器人控制和人工智能的理想测试平台，它是机器人技术和人工智能技术与足球运动的结合体，旨在展示机器人技术的发展水平和应用前景。
机器人足球比赛自20世纪90年代开始发展，目前已成为国际性比赛项目。
在机器人足球比赛中，机器人运动控制技术的研究和应用是关键。
第二章机器人足球比赛规则在机器人足球比赛中，球场大小为12x8米，场地平坦，无地形变化。
每队有6个球员机器人，包括1个守门员、2个后卫、2个中场和1个前锋。
比赛分为两个半场，每个半场15分钟。
如果有进球，球员机器人可以为所欲为，否则需要在指定的区域内移动。
比赛中，机器人之间不能出现人工干预，比赛结果由机器人自行决定。
第三章机器人足球比赛的技术难点机器人足球比赛的技术难点主要有以下几个方面：1.机器人的定位和控制：机器人在足球场上需要确定自己的位置和运动轨迹，并根据比赛规则自主决策。
因此，机器人足球比赛需要高精度的定位和控制技术。
2.机器人的协同控制：机器人需要在比赛中协同作战。
因此，需要将多个机器人的控制算法整合在一起，实现程序协同控制。
3.机器人的感知技术：机器人需要实时感知自身和对手的状态，以便做出最佳的决策。
因此，机器人足球比赛需要高效、可靠的感知技术。
第四章机器人足球比赛技术现状目前，机器人足球比赛的技术已经非常成熟。
机器人足球比赛的软硬件平台呈现出多样化的趋势，广泛运用于国内外高校、研究机构以及企业的机器人教育、研发和项目考核中。
常见的机器人足球比赛的软件平台有RoboCup2D和RoboCup3D，硬件平台主要有Nao智能机器人、完全自主的机器人自行设计制造等。
第五章机器人足球比赛的运动控制技术机器人足球比赛的运动控制技术包括底盘控制、运动规划、动力学仿真和运动控制等方面。
1.底盘控制：底盘控制主要是针对机器人的轮子或腿机构，实现其在平面上的运动控制。
机器人足球竞赛规则
机器人足球竞赛规则该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。
四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。
球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。
球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。
场地中的坠球点将用黑点标示。
7. 中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据。
8. 禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。
禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。
当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.2kg（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
11.足球：直径9cm，重160±5g；是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。
CRC足球机器人项目竞赛规则1226
CRC足球机器人项目竞赛规则1226第一篇：CRC足球机器人项目竞赛规则1226CRC机器人足球项目竞赛规则机器人足球赛竞赛规则2017年04月18日 13:54 来源：中国素质体育网一、概述机器人足球赛(英文名称缩写：CRCF)根据《中华人民共和国体育法》、《中国素质体育机器人运动通用竞赛规则》的有关规定，由国家体育总局社会体育指导中心，中国机器人运动工作委员会遵循机器人足球赛事的规律和特点，深入研究，实事求是，科学编制，制定了机器人足球各级各类赛事竞赛规则，面向全国足球爱好者和广大青少年开展寓教于乐的专项机器人运动体育比赛项目。
以科技为基本元素，以教育培训为基本手段，通过认证的机器人足球运动员均可按组别参加各相关赛事。
机器人足球竞赛规则是机器人足球各级各类赛事的最高法则，各级组织者必须遵照执行。
机器人比赛项目深入贯彻“运动炫科技智慧赢未来”的理念，遵循公平、公正、公开的原则，组织、举办、管理各级各类机器人运动赛事规范举办、健康举办、合法举办。
通过机器人足球比赛项目，彰显机器人运动运动的本质是素质教育。
通过与之相关的数学、物理学、工艺学、动力学、机械制造等学科知识的特点，开展理论知识教学、实践教学等教育教学活动。
机器人足球是集机械原理、组装平衡原理、动力原理等逻辑知识开发的，具有科技、竞技、教育、培训等性能和功能的教学器材、体育竞赛器材。
二、竞赛形式(一)竞赛时间比赛时间共计20分钟，上、下半场各10分钟，中场休息5分钟。
(二)竞赛要求1.比赛时只允许上场运动员进入竞赛区，教练员及替补队员在替补席区域就坐，不得进入竞赛区。
2.比赛开始前参赛队伍指定场上志愿者一名，并负责在竞赛规程允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人，其他运动员不允许从事此项工作。
3.运动员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循竞赛规程，服从赛场有关人员指令。
三、队伍配置(一)队伍组成CRC机器人足球项目竞赛规则图1：足球(单位：cm)五、比赛场地(一)机器人足球(3V3)场地(室内)机器人足球(3V3)比赛场区长10m、宽5m，白色标线宽 0.05m。
机器人足球竞赛策划方案
机器人足球竞赛策划方案在当今科技高速发展的时代，机器人技术越来越普及和成熟。
机器人足球竞赛作为一种结合了机器人与足球运动的创新竞技体育项目，在全球范围内越来越受到关注和欢迎。
本文将提出一个机器人足球竞赛的策划方案，以推动该项目的发展和推广。
一、竞赛目标和意义机器人足球竞赛的目标是通过竞技比赛促进机器人领域的科研和技术革新，推动人工智能与机器人工程的发展，并为参与者提供一个交流合作、切磋技艺的平台。
此外，该竞赛还有助于培养青少年的团队协作精神、创新能力和科学素养，提高他们在科学技术领域的综合素质。
二、竞赛组织形式1.参赛队伍组成机器人足球竞赛将分为多个不同级别的组别，包括业余组、学生组和职业组。
参赛队伍由学校、科研机构、企事业单位或机器人爱好者自愿组成，每个队伍可以有一名指导老师或者导师进行指导和支持。
2.比赛规则机器人足球竞赛将按照国际通行的规则进行，包括机器人尺寸、比赛场地、机器人数量、角色设置、得分规则等。
比赛过程中将设有裁判执行规则，确保比赛的公平、公正，对违规行为进行处罚。
3.赛事筹办为了丰富竞赛内容，赛事筹办方将邀请专业的组委会负责比赛规则的制定、场地布置、设备调试等工作。
同时，还需要组建项目组，负责赞助商的联系、宣传推广、志愿者招募、奖杯设立和颁发等事项。
三、竞赛内容机器人足球竞赛主要包括以下几个方面的内容：1.机器人设计与制作参赛队伍需要根据比赛规则设计与制作机器人，包括外观设计、结构设计、动力设计和控制系统设计等。
机器人的关节灵活性、速度和稳定性都是竞技成功的重要因素。
2.智能控制与算法机器人足球竞赛注重机器人的智能控制和算法优化，队伍需要开发出适应比赛需求的运动控制算法和决策策略。
这些算法和策略需要能够实时感知比赛场地、敌方机器人和足球位置，并做出相应的动作和反应。
3.团队协作和战术策略机器人足球竞赛强调团队合作和战术策略的制定。
参赛队伍需要培养队员之间的默契和配合，制定出有效的战术策略。
机器人足球竞赛规则
附件42019年深圳市中小学电脑制作活动机器人自设竞赛项目规则现场制作活动规则一、任务1、参赛队需根据现场公布的题目，在90分钟内独立完成模型搭建、程序编写及参赛实践环节。
2、每队最多由3位同学组成二、器材1、符合“机器人”定义概念的各类机器人产品均可参加，机器人必须具有马达、灰度、红外、音量、触碰、火焰、环境光等基本电子配件。
2、所有的传感器都必须是独立设备（非复合类传感器，具体以现场裁判解释为准）。
3、所有器材必须散件入场，入场前进行检录，检录不合格的不能入场比赛，比赛开始后30分钟内还未检录合格的，取消比赛资格。
三、有可能出现的任务四、任务模式每个组别需完成题目中规定的任务。
赛前不进行抽签，具体题目会在正式比赛前3分钟公布。
五、评价1、按完成时间、完成任务完整度计分，具体以现场公布的任务计分表为准；2、如出现90分钟内都无学生完成制作的，将由评委评定完成率来确认。
六、其他说明1、机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。
但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。
参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施,场地以现场为准。
2、关于机器人散件的界定：除控制器和电机可维持出厂时的状态外，其它所有零件不得以焊接、铆接、粘接等方式组成部件。
表演项目：FEG智能无人车一、参赛范围1.参赛组别：小学组、初中组、高中组（含中职）。
2.参赛人数：创意赛：1人；技能赛：3人/团队；智能机甲争霸赛：3人/团队；三维建模挑战赛：1人。
注意：选手只能参加FEG智能无人车创意赛、技能赛、智能机甲争霸赛、三维建模挑战赛四项比赛中的一项（鼓励女生参加）。
3.指导教师：1人（可空缺）。
4.每人限参加1个赛项、1支队伍。
二、竞赛流程1.报名：竞赛选手须在地方组委会进行报名。
报名成功的选手有参加地方选拔赛及入围决赛的资格2.区、市赛决赛：入围选手现场确定一、二、三等奖及优秀奖，入围但未能到达决赛现场参赛的选手视为弃权，不予评奖。
机器人足球竞赛规则
盘锦鲨鱼公园儿童大学机器人足球竞赛规则该规则参照全国机器人足球竞赛规则，适用于本次活动中3对3的所有比赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地：长7.6米，宽3.6米。
四周有高20cm的等腰三角围板。
2.球门：球门位于场地底线的中间，宽120cm，深45cm，高75cm。
3.开球点：球场中央点。
4.照明：为稳定的室内照明灯光。
5.机器人：统一使用鲨鱼公园儿童大学推荐机器人产品，体积为19*14.5*11.5cm，充电时间约60分钟，续航时间约为30分钟。
单局比赛中不允许充电或更换电池。
6.足球：统一使用迪卡侬公司提供的直径15±2cm的匀称足球。
二、名词定义解释1.出界：足球越过围挡被踢出场外。
2.进球：当球完全进入球门区域。
3.死球：足球被机器人和围挡夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过20秒钟。
发生死球时，由裁判员直接将球拿起，放在球场中心点，期间比赛不中断。
4.任意球：发生犯规判罚、出界球时所采用的继续开始比赛的方式。
三、竞赛规则1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，提前为机器人充电，并提前15分钟进入竞赛区域，由裁判员检查器材。
2.机器人：机器人装饰物不能对竞赛有任何影响。
禁止在赛场周围使用干扰器材影响机器人导航。
每次比赛开始或暂停后应由裁判指示参赛者来激活机器人。
3.猜边：参赛双方用投币方式选定开球或场地。
选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。
4.开球：开球时，所有机器人都必须位于自己的半场，处于静止状态。
由裁判将球放臵在开球点，开球方机器人放臵在距足球2cm至5cm位臵，其它机器人必须在中圈外。
在裁判下令后，所有的机器人由队员启动。
一方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。
下半场，参赛双方互换场地及开球权。
5.计时：常规赛：分上下两个半场，各12分钟，中场休息5分钟。
计时器由裁判来控制。
6.任意球：获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放臵一个机器人，其他参赛机器人应放臵在离球20cm以外。
机器人足球赛
射门
T(切点) L B
r
G
p2
p1
R
守门
Position(&env->home[0], env->goalBounds.left + add, env->currentBall.pos.y);
//add为离球门的距离 //在球门附近，根据球的纵坐标移动以实现守
门的目的
简单策略组合
❖ 场地分区 ❖ 个人策略 ❖ 团体策略
场地信息
场地分区1
O5
1
3
X
7
HOME
9
GOAL
11
Danger Area
8
12 10
Homeline
Forwardline
6
2
4
Y
1
9
10 2
3 15
11 4
5 12 16
犯规
❖ 1) 与对方球队的机器人相撞，不论是否故意，如果裁判 员认定这种冲撞影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤 害，均视为犯规。当一名防守队员故意推一个对方机器 人时，将给对方球队以任意球机会。加入双方隔着球， 则允许连球和对方队员仪器推进。
❖ 2) 如果球位于进攻队员和守门员之间，允许在门区内推 守门员。但是不得推着守门员和球一起进入球门。如果 一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻 机器人直接推守门员，则判罚门球，由守门员发出。
分进入罚球区)，将会判罚点球。但当机器人在非防守 意图下穿越本队罚球区不被视为犯规。
基本动作（Action）
2019年中国电教馆电脑制作机器人足球竞赛规则
附件2机器人足球竞赛规则该规则适用于１对１与2对2对抗赛，不同之处有注明。
小学组为１对１竞赛,初中组与高中组为2对２竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1、场地（内侧)：长１83cm,宽12２cm，高１4ｃm.四角有防死球得等腰直角三角柱,直角边长8cm。
2、墙壁:场地边界有墙壁(包括球门区）.墙壁高为14ｃm，墙壁内侧为黑色（哑光)。
3、球门：球门位于场地底线得中间,宽60cｍ，深１2cm,高1４cm。
球门上方有2cm宽得横梁,在搭建与编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。
可以使用球门上方得横梁以防止机器人进入球门内.球门内部,包括地面、墙壁与横梁可以涂色（两边球门分别为黄色与蓝色)。
４、地面：地面就是草绿色光滑硬质地面，可以就是广告喷绘膜或者油漆板材等。
５、开球点：球场中央点。
6、坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近,沿着赛场得长边分布,就是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱４5cm远得那一点。
场地中得坠球点将用黑点标示.7、中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心,直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据.８、禁区：在每个球门前有个宽３0cm、长80cm得禁区。
禁区由宽１cｍ得白线标示,白线也就是禁区得一部分.当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9、照明:为稳定得室内照明灯光。
10、机器人：机器人体积（包括静止与比赛状态)正常置放时垂直投影面积必须在直径22ｃm（含)范围之内，限高22cm（含)以下，限重１、1ｋg（含）以下,机器人得启动、停止开关应设于机器人上方.根据机器人电源连接方式不同(串联或并联），一台机器人使用得所有电源得总输出不得超过9V（即2串锂聚合物电池或6节干电池),不得使用升压、稳压装置。
每台机器人得电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人得电源从外观与连接方式能明显瞧出它得电压。
机器人足球中运动控制技术研究
机器人足球中运动控制技术研究一、引言机器人足球是一项以机器人为参赛选手，通过比赛的方式提高机器人智能和技术水平的竞技性运动。
它是人工智能和控制领域的交叉学科，需要运用复杂的算法和先进的技术实现机器人控制。
本文将探讨机器人足球中的运动控制技术研究。
二、机器人足球比赛规则机器人足球比赛分为人类组和机器人组两个组别。
机器人组比赛中，每支队伍由6个足球机器人组成，必须在没有人类任何直接干预的情况下进行。
比赛场地长10米，宽7.5米，队伍必须试图将球踢进对方的球门。
比赛时间为2次10分钟，中间休息10分钟。
三、机器人运动控制技术研究1. 底盘和驱动系统底盘和驱动系统是机器人足球中最基础的运动控制部件。
底盘选材不仅要考虑耐用性和结构强度，还需要兼顾足够的马力、设计合理的摩擦系数和足够的自由度。
驱动系统必须调整到完美的电气性能，包括了驱动器、电机和整个电源系统。
2. 姿态控制姿态控制技术可以帮助机器人在复杂的运动条件下维持平衡。
传统的PID（比例，积分，微分）算法用于姿态控制并不完美，因为它们无法在不同负载下自适应。
这就需要使用模糊控制算法或神经网络来进行更加复杂的计算。
3. 路径规划和运动规划机器人足球中路径规划和运动规划技术用途广泛。
路径规划需要在机器人不能直接观察到的障碍物上自动规划行进路线。
运动规划需要使机器人在运动中保持足够的速度和方向。
4. 传感器技术传感器技术是机器人足球中必不可少的组成部分。
各种传感器在机器人足球中都发挥着重要作用。
在足球机器人的运动控制过程中，传感器技术优势的最大好处就是能够给机器人足球提供足够的反馈信号，以便进行力度的判断、重心调整和判定比赛状态等。
在机器人足球比赛中，包括超声波传感器、视觉传感器、陀螺仪、加速度传感器等。
5. 模型构建和仿真建模模型构建和仿真建模的目的是在机器人足球中进行相关任务规划和演示。
模型构建包括几何结构设计和运动学性质的确定。
仿真建模通过数学模拟计算机算法，评估机器人足球的行为和性能，试图提高其控制的效率。
机器人足球赛规则
足球对抗赛规则
一、机器人足球：（学龄前6-12岁）
1.任务说明：
以个人庭为单位，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
2．使用器材：9797蓝牙机器人套装
3．本学龄前竞赛分为2个组别：6--8岁、6--12岁
4．竞赛规则：
1）每个队出1个队员，其中年龄必须是6--12岁，队员性别不限。
2）参赛2名队员，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
3）竞赛用模型由乐高活动中心提供，球放在场地中间，机器人必须在各自的禁区内，当裁判发出比赛开始的哨声后，两方开始争球。
4）每组竞赛时间为2分钟，比赛期间参赛队伍可以在规定的赛台内自由跑动，直至将球射进对方龙门。
出现死球时，由裁判将机器人分开，双方队员在比赛中不能用手去碰机器人，用手碰机器人就算犯规一次，裁判吹响结束哨声，比赛结束。
5．计分标准：
1）竞赛结束后每个队员有1个成绩：进球的数量。
2）在规定的时间内，进球多的为胜者，如果二者进球数相同，由裁判安排加赛。
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第四章机器人足球比赛规则1 前言2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，对机器人足球的正常发展是有益的。
2 比赛场地和足球2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm 的白色边界区。
边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。
沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。
边界区及沟槽刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
赛台尺寸如图1所示。
赛台用木工板制成。
2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）2.3 赛台应放置在约400mm高的桌上。
2.4 球门宽度为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
2.7 比赛采用能发射红外线的直径75～80mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为Wiltronics制造的MK2红外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。
这两种球均可用于比赛。
MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。
3 机器人3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
3.2 参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育机器人套材。
只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
3.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。
3.4 机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过30mm，如图3所示。
3.5 机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。
禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。
学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。
图3 控球区示意图3.6 机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机器人的上方或侧方，盒盖应便于开启或透明。
除此干电池外，严禁在机器人上使用其它电池，机器人的结构必须便于裁判员检查。
不得使用DC/DC等升压装置对电机供电。
在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。
3.7 机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。
3.8 机器人的击球装置允许使用气动部件，但压力不得超过0.8MPa；在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气；不得更换气瓶；只要击坏电子足球或对方的机器人，该机器人便不能继续参赛。
3.8 参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人。
3.9 机器人的颜色、光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光传感器。
3.10 比赛时，进攻机器人不得损坏场上的足球。
否则该机器人便要被罚以暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。
参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。
如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。
对于有能力损坏规则2.7中规定的足球的机器人，裁判有权禁止它参赛。
3.11 守门员机器人不得只做单向或左右移动，它必须能朝各个方向移动，特别是以前冲方式运动。
守门员应具备前行到离球门450mm的发球区去拦截球的能力。
如果守门员对来球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
3.12机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区。
4 参赛队4.1 每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。
学生必须是2011年6月在校的学生。
4.2 比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），教练不得进入竞赛区。
4.3 在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。
每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
4.4 参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
5 比赛5.1 赛制本届机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛。
初赛：分组循环赛。
胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。
按分组循环赛的积分确定出线的参赛队，如果出现积分并列，按累计进球数确定先后，如果仍然并列，再按累计净胜球数确定先后。
复赛：淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。
复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。
若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
5.2 赛前准备5.2.1 参赛队在进入准备区前0.5小时检录，在准备区调试机器人（60分钟）。
参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。
5.2.2 参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。
被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。
如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。
裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
5.2.3 允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。
如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
5.2.4 比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
5.3 进入比赛区5.3.1 根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。
进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。
5.3.2 比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。
下半场交换场地后，红方先开球。
5.3.3 参赛队迟到延误比赛，将被判犯规并视情节根据规则6.5予以处罚。
5.4 开球5.4.1 裁判员鸣笛前，参赛队有1分钟的调整时间。
5.4.2 每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。
开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。
球由裁判员放在场地中央的开球点。
不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内。
开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm。
双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。
裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。
5.4.3 裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。
在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。
5.4.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。
没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。
5.4.5 开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。
开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或墙壁，直接进入球门，则判定为“一脚球”。
如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”。
5.4.6 发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。
5.5 持球5.5.1 比赛中，机器人不得“持球”。
持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。
如，把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围，或设法圈住球来阻止其它机器人触球，或机器人移动时球停止滚动，等等，均被认定为“持球”。
5.5.2 允许机器人使用旋转盘装置带球。
带球时球深入的距离应符合 3.4的规定。
5.5.3 机器人不能将球压在身下，比赛中的任何时段都必须看得见球，且其它机器人能接触到球。
5.6 进球5.6.1 整个足球完全越过球门线，自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球，裁判将鸣笛示意。
5.6.2 如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间，攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，且在此过程中，球始终没有获得自由；或进攻方机器人在半场以外控球后，在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下，机器人携球冲入球门，均被视为“挤入”球。
5.6.3 发生“挤入球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。
5.6.4 如果朝着球门行进的球撞上防守机器人，而该机器人有某一部分位于球门线上方且在球门区内，则进攻队获一进球。
5.6.5 判定进球后，裁判应鸣笛示意，进球方即得到一分。
此后由失球方重新开球。
5.6.6 将球踢进自己的球门，即使球是被“挤入”球门的，将被视为“乌龙球”，对方得到一分。
5.7 损坏足球或场地5.7.1 如果机器人损坏了足球或场地，它将被移出场地，并作为损坏的机器人至少离场30秒后才能返回赛场。
此后，该机器人将被贴上黄色标签，裁判将在记分表上记录这次犯规。
如果足球因机器人击球力量过大而出现裂纹甚至开裂，机器人将被永久移出场地且不能参加后续的比赛。
5.7.2 如果两个相撞的机器人损坏了足球使其不能继续使用，它们便要移出赛场，并贴上黄色标签。
如果裁判认为其中一个机器人比另一个机器人具有更明显的破坏性，可让此机器人退出该场比赛。
5.7.3 对上述机器人必须做出调整，以防止再次出现类似情况。
如果机器人在比赛中再次违规，将被取消比赛资格。
5.8 没有进展5.8.1如果球被多个机器人夹住（“强制”状态）一段时间（例如，10秒钟）而无法自由运动，或者任何机器人在一段时间内均未找到此球，这就是“没有进展”。
5.8.2 出现“没有进展”后，球将移到最近的发球点。
如果这种情况再次发生，球将被移到球场中央。
5.8.3 发生“没有进展”后，裁判可稍稍移动机器人，让其恢复自由。
应裁判的要求，也可由参赛队长移动。
5.9损坏的机器人5.9.1不运动且对球没有反应的机器人，将被裁判视为损坏的机器人。
5.9.2 如果机器人停留在白色边界区，且没有回到比赛区域的迹象，或机器人已经撞上档板，将被裁判视为损坏的机器人。
因对方机器人的强力冲撞而撞上档板的机器人不算是损坏的机器人。
5.9.3 裁判或参赛队员可以将损坏的机器人从场地上移走。
损坏的机器人必须离场至少30秒，电池耗尽的机器人不能再返回场地。
5.9.4 经裁判同意后，损坏的机器人（含其它原因被移出场地的机器人）可以返回与自己的球门最近的发球点。