爱普生传送带跟踪培训资料

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带式输送机培训课件资料共21页文档

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30、意志是一个强壮的盲人,倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢!
21

26、要使整个人生都过得舒适、愉快,这是不可能的,因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭

27、只有把抱怨环境的心情,化为上进的力量,才是成功的保证。——罗曼·罗兰

28、知之者不如好之者,好之者如乐之者。——孔子

29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
带式输送机培训课件资料
11、获得的成功越大,就越令人高兴 。野心 是使人 勤奋的 原因, 节制使 人枯萎 。 12、不问收获,只问耕耘。如同种树 ,先有 根茎, 再有枝 叶,尔 后花实 ,好好 劳动, 不要想 太多, 那样只 会使人 胆孝懒 惰,因 为不实 践,甚 至不接 触社会 ,难道 你是野 人。(名 言网) 13、不怕,不悔(虽然只有四个字,但 常看常 新。 14、我在心里默默地为每一个人祝福 。我爱 自己, 我用清 洁与节 制来珍 惜我的 身体, 我用智 慧和知 识充实 我的头 脑。 15、这世上的一切都借希望而完成。 农夫不 会播下 一粒玉 米,如 果他不 曾希望 它长成 种籽; 单身汉 不会娶 妻,如 果他不 曾希望 有小孩 ;商人 或手艺 人不会 工作, 如果他 不曾希 望因此 而有收 益。-- 马钉路 德。

传送带跟踪

传送带跟踪

16.1传送带跟踪是一种流程,即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。

EPSON RC+ 7.0传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。

•跟踪传送带系统传送带持续移动。

视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。

跟踪过程中,机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。

•索引的传送带系统传送带移动一个指定的距离,然后停止。

视觉系统发现工件,机器人拾起每个工件。

找到并拾取所有的工件后,传送带重新开始移动。

每个系统上一共可以定义16个实体传送带。

实体传送带有一个编码器,其信号由编码器板接收。

在每个项目中最多可以定义16个逻辑传送带。

若要定义逻辑传送带,设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。

支持多个传送带。

传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带,如下图所示。

这些传送带具有不同的校准和编程方法。

有关详细信息,请参阅16.11 视觉传送带和16.12 传感器传送带。

相机机器人直线传送带部件直线传送带跟踪系统相机机器人部件循环传送带循环传送带跟踪系统16.2跟踪传送带系统1.视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。

2.机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。

索引的传送带系统1.传送带移动了一个指定的距离。

2.视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。

3.机器人拾取视觉系统发现的工件。

传送带图2.1 跟踪传送带系统传送带图2.2 索引传送带系统16.3若要使用传送带跟踪,必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。

每个编码器连接到PG(脉冲发生器)板上的一个单一通道上。

每块板最多可容纳4个编码器。

还为每个编码器提供触发输入以锁存位置,如与频闪视觉摄像头一起使用时。

PG板的规格下表显示了PG板的规格。

板名称H756兼容控制器 RC700/ RC90 (EPSON RC+ 7.0)板的扩展能力 最多4个板编码器通道 4个通道/板编码器类型 ABZ相差分输入(RS-422线路接收器)输入脉冲率 最高5 MPPS输入信号 传送带脉冲锁存输入板地址 按照板号设置DIP开关。

爱普生培训资料:创建程序

爱普生培训资料:创建程序

EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0,这样在 Windows 启动后,EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动,其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
若要使用操作窗口让程序启动和停止,控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 , 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机,将机器人返回起始点,启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时,控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
编写和运行简单的应用程序从运行菜单中选择运行窗口或按下f5开始命令的快捷键来运行该程712应用程序布局在编写应用程序之前您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式

爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件

爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容PPT课件

1)单击程序最左端设置断点
2)在工具栏上单击打开运行窗口图标“ ” ,打开运行窗口,单击
“开始”运行程序
3)按“F11”或单击图标“ 个断
点。
” 运行下一行。按“F7”或单击图标“
” 运行到下一
单击此处 设置断点
单击“开始”运行函数
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.6 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别
Integer I
‘局部变量i
...
Fend
Function Func1 Integer I ... Fend
‘局部变量i
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.7 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度(参看程序init_demo)
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1、程序操作
3)以太网通讯程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
1.13 矩阵使用程序(参看程序pallet_demo) 1)矩阵定义
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1、程序操作
2)矩阵调用程序
爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容
1)局部变量:在一个函数内定义的变量,只能在同一函数内使用 2)模块变量:在程序的开头定义,可以在同一个程序里使用 3)全局变量:可以在同一个项目里使用
Integer m_i
‘模块变量m_i
Global (Preserve) Integer g_i
‘全局变量(全局保护变量)g_i
Function main

技能培训专题爱普生4轴机器人培训

技能培训专题爱普生4轴机器人培训
维护情况。
06
CATALOGUE
安全操作规范培训
安全防护装置功能介绍
安全防护装置的种类和作用
01
包括安全光栅、安全垫、急停按钮等,确保操作过程中的安全

安全防护装置的工作原理
02
通过光电、机械等原理实现安全防护,避免机器人与人员的直
接接触。
安全防护装置的检查与维护
03
定期检查安全防护装置的完好性,确保其正常工作。
培训意义
随着工业自动化的快速发展,工业机器人已成为企业提高生产效率、降低成本的 重要手段。通过本次培训,参训人员将深入了解爱普生4轴机器人的性能特点和 应用领域,提高自身的技能水平和竞争力,为企业的发展做出贡献。
参训人员要求
01
02
03
04
具备一定的机械、电气或自动 化基础知识,了解工业机器人
的基本原理和应用。
调试方法
通过打印日志、单步调试、断点调试等方式定位问题,结合代码逻辑和机器人 实际表现进行分析。
优化策略
针对程序性能瓶颈进行优化,如减少计算量、优化算法、使用并行计算等方法 提高程序运行效率。同时,注意代码的可读性和可维护性,以便后续开发和调 试。
05
CATALOGUE
设备维护与保养知识普及
设备日常检查项目清单
随着5G、物联网等新技术的普及, 机器人将会在更多领域得到应用,如 智能制造、智慧物流、智能家居等。
未来机器人将会更加智能化、自主化 ,具备更强的学习和适应能力。
未来机器人行业将会更加注重人才培 养和团队建设,提高行业整体的技术 水平和创新能力。
THANKS
感谢观看
爱普生4轴机器人操作
包括机器人的定义、分类、组成结构、工 作原理等基础知识。

皮带输送机培训课件(完整版)

皮带输送机培训课件(完整版)

皮带输送机培训课件(完整版)皮带输送机培训培训内容1、皮带输送机的组成2、3、皮带机各结构用途皮带机各结构点检内容输送带输送机的定义带式输送机是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品。

皮带输送机在农业、工矿企业和交通运输业中广泛用于输送各种固体块状和粉状物料或成品物品,输送带能连续化、高效率、大倾角运输,输送带操作简单、维修容易、运费低廉,并能缩短运输距离,降低工程造价,节省物力。

皮带机的简介1、皮带运输机又称带式输送机,是一种连续运输机械,也是种通用机械。

皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁企业、水泥、粮食以及轻工业的生产线。

即可以运送散状物料,也可以运送成件物品。

工作过程中噪音较小,结构简单。

皮带运输机可用于水平或倾斜运输。

皮带运输机还应用与装船机、卸船机、堆取料机等连续运输移动机械上。

皮带运输机由皮带、机架、驱动滚筒、改向滚筒、承载托辊、回程托辊、张紧装置、清扫器等零部件组成。

在大型港口或大型冶金企业,皮带运输机得到最广泛的应用。

其总长度可大十几千米。

皮带机输送简介1普通皮带运输机的提升角度一般不大20度,原因是当皮带运输机的倾角大于20度时对大多数的物料来讲都会发生物料下滑的情况,即物料在皮带上的摩擦力过小发生下滑。

2对输送煤炭的皮带运输机一般提升角度不大于15度,对输送烧结球团的皮带运输机提升角度不大于12度。

如果物料相对粒度较小,其提升角度可选较大值。

3特殊的皮带运输机其提升角度可大于45度,其皮带的构造是特殊制造的。

在此不做详述。

皮带机驱动简介Page 7皮带运输机的驱动装置由单个或多个驱动滚筒驱动,驱动电机也可以是单个电机或多个电机驱动。

一般驱动装置包括电动机、减速机、液力偶合器、制动器或逆止器等组成。

偶合器的作用是改善皮带运输机的启动性能。

制动器和逆止器是为了防止当皮带运输机停机时皮带向下滑动。

皮带机及控制简介皮带运输机的电气保护和控制装置主要有:拉绳开关、皮带跑偏检测开关、皮带打滑检测、皮带防撕裂检测、料流检测、堵料检测、皮带秤。

爱普生初级培训资料

爱普生初级培训资料

关闭伺服 打开伺服
在伺服ON时可以选择 单独释放一个或多个 轴,六轴机械手除外
当机械手出现报 警时单击重置复
位报警
22
四、RC+ 7.0软件操作
4.1 点位示教
工具→机器人管理器 →步进示教 或单击工具栏 图示
图标后,选择“步进示教”页面。如下
模式说明:
默认:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上,向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手,也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手,则可以向U方向(倾斜)、V方 向(仰卧)、W方向(偏转)微动。 工具 : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 关节 : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时,显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上,微动动作。
1)单击“项目”,选择“打开”,打开下图图所示窗口
选择文件存储目录
单击“打开”打开 一个项目
微动按钮
输入点标签(可省略)
选择要示教的点位
单击“示教”进入右 图画面
单击“确定” 25
四、RC+ 7.0软件操作
3) 保存点文件
在“机器人管理器”界面里单击“点数据”,单击“保存”。或者在工具栏单击图 标“ ”也可保存点文件。
单击此图标保存 所有文件
单击“保存” 26
四、RC+ 7.0软件操作
(2)设置新增以太网连接名称及IP地址 ,控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用,如果控制器IP忘记了,可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP,电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同,例如“192.168.0.10”。设置好IP地址后单击“连接”连接控 制器 。

2024版爱普生4轴机器人培训课件

2024版爱普生4轴机器人培训课件

第二代工业机器人
带有感觉系统的机器人, 如力觉、触觉、视觉等传 感器,实现一定程度的自 适应。
第三代工业机器人
智能型机器人,具有高度 的自适应能力和学习能力, 能够自主完成复杂的作业 任务。
4轴机器人特点及优势
特点
4轴机器人具有结构紧凑、动作灵活、 速度快、重复定位精度高等特点。
优势
相比其他类型的工业机器人,4轴机器 人在空间占用、运动范围、运动精度等 方面具有明显优势,特别适用于对空间 要求较高的场合。
维护保养内容
熟悉机器人的维护保养内容,如清 洁、润滑、紧固等。
注意事项
在进行维护保养时,注意遵守安全 规范,避免因维护不当导致安全事 故。
故障诊断与排除技巧
故障诊断方法 掌握机器人的故障诊断方法,如观察、听声、触摸等。
常见故障及排除方法 熟悉机器人常见的故障及其排除方法,如电气故障、机械 故障等。
图像处理单元
对图像进行预处理、特征提取等操作, 提高图像识别率。
视觉算法
实现物体定位、识别、测量等功能, 支持机器人智能决策。
视觉系统通信
与机器人控制系统实时通信,确保视 觉信息与机器人动作同步。
传感器与视觉系统集成方案
硬件集成
软件集成
将传感器和视觉系统硬件设备与机器人本体 进行集成,实现一体化设计。
采用定量和定性相结合的方法进行评估,确保评估结果的准确性和公正性。
对学员的考核结果进行及时反馈和指导,帮助学员找到自己的不足并加以改进。
持续改进计划制定
根据学员的反馈和考核结果,及 时总结经验和教训,制定持续改
进计划。
对培训计划、课程内容、实战演 练项目等进行不断优化和更新,
以适应行业发展和学员需求。

EPSON导入培训

EPSON导入培训

表1
25
二、系统构成
硬件概要
26
二、系统构成
系统构成
感应器 IO输入 IO输出 执行机构 Nhomakorabea程序
逻辑控制
机械手 编码器
机械手 位置 视觉 交互 数据 通讯 点位 数据 机械手 伺服马达
数据
27
三、EPSON RC+ 用户界面
28
四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
打开Jog&Teach页面: Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后,选择Jog&Teach页面。如下图示
22
一、关于机械手的基础知识
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时,有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。否则,根据手臂 姿势的不同,会产生轻微的位置偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有干涉周边设备 的危险。为了避免这种情况,在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势(如 下图)。此信息也也可以从程序中变更(\L或者\R)。
六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为:PTP动作指令,CP动作指令,Curves动作指令,Joint动作指令。
类型 PTP CP
指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明 以机械手最容易运动的方式达到目 标位置的动作命令
Move、Arc、Arc3、 机械手按指定运动轨迹到达目标位 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 置的指令 TMove、CVMove
706mm 0.44second 4591mm/s
895mm 0.49second 4215mm/s

传送带跟踪培训资料55页PPT

传送带跟踪培训资料55页PPT

谢谢
11、越是没有本领的就越加自命不凡。——邓拓 12、越是无能的人,越喜欢挑剔别人的错儿。——爱尔兰 13、知人者智,自知者明。胜人者有力,自胜者强。——老子 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。——歌德 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。——迈克尔·F·斯特利源自传送带跟踪培训资料•
6、黄金时代是在我们的前面,而不在 我们的 后面。

7、心急吃不了热汤圆。

8、你可以很有个性,但某些时候请收 敛。

9、只为成功找方法,不为失败找借口 (蹩脚 的工人 总是说 工具不 好)。

10、只要下定决心克服恐惧,便几乎 能克服 任何恐 惧。因 为,请 记住, 除了在 脑海中 ,恐惧 无处藏 身。-- 戴尔. 卡耐基 。

高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(K12教育文档)

高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(K12教育文档)

高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(word版可编辑修改) 编辑整理:尊敬的读者朋友们:这里是精品文档编辑中心,本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的,发布之前我们对文中内容进行仔细校对,但是难免会有疏漏的地方,但是任然希望(高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(word版可编辑修改))的内容能够给您的工作和学习带来便利。

同时也真诚的希望收到您的建议和反馈,这将是我们进步的源泉,前进的动力。

本文可编辑可修改,如果觉得对您有帮助请收藏以便随时查阅,最后祝您生活愉快业绩进步,以下为高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(word版可编辑修改)的全部内容。

弄死我咯,搞了一个多钟传送带问题一、难点形成的原因:1、对于物体与传送带之间是否存在摩擦力、是滑动摩擦力还是静摩擦力、摩擦力的方向如何,等等,这些关于摩擦力的产生条件、方向的判断等基础知识模糊不清;2、对于物体相对地面、相对传送带分别做什么样的运动,判断错误;3、对于物体在传送带上运动过程中的能量转化情况考虑不全面,出现能量转化不守恒的错误过程。

二、难点突破策略:(1)突破难点1在以上三个难点中,第1个难点应属于易错点,突破方法是先让学生正确理解摩擦力产生的条件、方向的判断方法、大小的决定因素等等。

通过对不同类型题目的分析练习,让学生做到准确灵活地分析摩擦力的有无、大小和方向.摩擦力的产生条件是:第一,物体间相互接触、挤压; 第二,接触面不光滑;第三,物体间有相对运动趋势或相对运动.前两个产生条件对于学生来说没有困难,第三个条件就比较容易出问题了。

若物体是轻轻地放在了匀速运动的传送带上,那么物体一定要和传送带之间产生相对滑动,物体和传送带一定同时受到方向相反的滑动摩擦力。

关于物体所受滑动摩擦力的方向判断有两种方法:一是根据滑动摩擦力一定要阻碍物体间的相对运动或相对运动趋势,先判断物体相对传送带的运动方向,可用假设法,若无摩擦,物体将停在原处,则显然物体相对传送带有向后运动的趋势,因此物体要受到沿传送带前进方向的摩擦力,由牛顿第三定律,传送带要受到向后的阻碍它运动的滑动摩擦力;二是根据摩擦力产生的作用效果来分析它的方向,物体只所以能由静止开始向前运动,则一定受到向前的动力作用,这个水平方向上的力只能由传送带提供,因此物体一定受沿传送带前进方向的摩擦力,传送带必须要由电动机带动才能持续而稳定地工作,电动机给传送带提供动力作用,那么物体给传送带的就是阻力作用,与传送带的运动方向相反。

爱普生培训_硬件部分

爱普生培训_硬件部分

江苏力德尔电子信息技术有限公司
LOGO 19
江苏力德尔电子信息技术有限公司 10
3.2 了解控制器内部结构
LOGO
电池作用:用于存储机械手程序、点位等文件。 更换电池之前,请将控制器电源打开1分钟左右,然后再开始更 换作业。请在10分钟以内完成电池更换作业。 电池的拆卸 (1) 进行数据备份。 (2) 关闭控制器的电源。 (3) 拔出电源插头。 (4) 拆下顶板。(10个固定螺丝) (5) 拆下电池电缆。 (6) 沿垂直方向拆下电池。 电池的安装 (1) 安装新电池。 请利用安装卡爪固定电池。 (2) 连接电池电缆。 (3) 安装顶板。(10个固定螺丝) (4) 连接电源插头之后,打开控制器的电源,确认控制器正常启 动,没有振动或异常声音。
开始
每隔1秒给Reset信 号

是否Ready?

复位Reset信号后,在无暂 停的条件下每隔1秒给Start
信号 否
是否Running?
是 Running后复位Start信
号和Continue信号
暂停(Pause)
在无暂停的条件下每 隔1秒给Continue信号
故障 (Error/SError)
设备拍急停
江苏力德尔电子信息技术有限公司 8
三、控制器(RC90)硬件详细介绍
3.1 控制器面板介绍 3.2 了解控制器内部结构 3.3 IO 3.4 安全回路
江苏力德尔电子信息技术有限公司
LOGO 9
3.1 控制器面板介绍
LOGO
(1) POWER 开关 (2) AC 电源 (3) LED (4) 冷却风扇过滤器 (5) 铭牌标签 (6) MT 标签 (7) 控制器序列号标签 (8) 连接目标序列号标签 (9) M/C POWER 连接器 (10) M/C SIGNAL 连接器 (11) EMERGENCY 连接器 (12) TP 端口 (13) 开发用PC 连接专用端口 (14) 存储器端口 (15) 触发开关 (16) LAN(以太网通信)端口(默认IP:192.168.0.1) (17) I/O 连接器 (18) 标准RS-232C 端口 (19) 选件插槽 (20) 线缆夹 (21) 电池(安装在控制器内部)

爱普生传送带跟踪培训资料

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好的事情马上就会到来,一切都是最 好的安 排。上 午7时56 分30秒 上午7 时56分0 7:56:30 20.11.2 5

每天都是美好的一天,新的一天开启 。20.11. 2520.1 1.2507: 5607:56 :3007:5 6:30Nov-20

务实,奋斗,成就,成功。2020年11 月25日 星期三7 时56分 30秒W ednesday, November 25, 2020
视觉软件校准
• 在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校 准,然后再进行传送带的配置和校准。
1、工具栏上点击 按钮,进入视觉图像界面 ,新建一个序列。比如叫cam_calib。
2、打印一个标准的九点图,放入视觉范围内 。如图:
注意选择standalone
视觉软件校准
建立blob对象,number 改成9个
传送带的示教
把两个工件放入相机下方,注意工件的流动方向
点击vision可以查看视觉内的图 像
从左边到右边还是从右边到左 边? 经验做法是:人和机器人 站在同一侧,方向和传送带移
动的方向一致!
Ok后点击 ‘teach’
传送带的示教
保持parts不动,移动传 送带使parts到达机械手
运动范围内
Click on “Jog & Teach”
Teach
传送带的示教
只移动传送带到下流限位 置,不要移动工件 !
点击 “Jog & Teach”
传送带的示教
移动机械手使之移动到工件位 置
Teach
传送带的示教
将工件移动到离下流限前 面一点的地方,不要移动
传送带!
点击 “Jog & Teach”

传送带跟踪培训资料

传送带跟踪培训资料

传送带跟踪培训资料一、传送带的基本知识1. 传送带的组成部分传送带主要由带体、驱动装置、张紧装置、支撑装置和清洁装置等部分组成。

带体是传送带的主要组成部分,它传递物料,并承受物料的重量和冲击力。

驱动装置是传送带的动力来源,它使传送带能够实现运转。

张紧装置和支撑装置是保证传送带正常运行的重要部分,它们能够使传送带保持适当的张紧度和水平。

清洁装置能够使传送带保持清洁,防止物料积聚和堵塞。

2. 传送带的分类根据传送带的结构和用途,传送带可以分为不同的类型。

常见的传送带有橡胶带式输送机、尼龙带式输送机、聚酯带式输送机、钢丝绳芯输送机和管形带式输送机等。

根据输送机的结构,传送带可以分为卧式输送机、立式输送机和斜式输送机等。

3. 传送带的安全规范操作人员在使用传送带时,应严格遵守相关的安全规范。

在操作传送带时,应穿戴好指定的劳动防护用品,包括安全帽、防护鞋、手套和护目镜等。

在清洁和维护传送带时,应切断传送带的电源,并设置安全警示标识。

在检修传送带时,应使用安全防护设备,并遵守相关的安全操作规程。

二、传送带跟踪培训1. 传送带跟踪的原理传送带跟踪是指传送带在运行过程中,能够保持直线运行,不出现偏移和摆动。

传送带跟踪的原理是通过调整传送带的张紧装置和支撑装置,使传送带保持正常的张紧度和水平,从而保证传送带的稳定运行。

2. 传送带跟踪的调整在传送带运行过程中,如果出现偏移和摆动,就需要对传送带进行调整。

传送带的调整主要包括两个方面,一是调整传送带的张紧度,二是调整传送带的对中度。

调整传送带的张紧度,是通过调整张紧装置,使传送带保持适当的张紧度。

传送带的张紧度过大或过小,都会影响传送带的运行效果。

通常情况下,应根据传送带的张紧装置进行调整,使传送带的张紧度在合适的范围内。

调整传送带的对中度,是通过调整支撑装置,使传送带保持平稳的水平。

传送带的对中度不良,会导致传送带的偏移和摆动,从而影响传送带的运行效果。

通常情况下,应根据传送带的对中装置进行调整,使传送带的对中度保持在合适的范围内。

皮带输送机培训资料

皮带输送机培训资料

皮带输送机培训资料一、结构:驱动装置、张紧装置、输送带、机架装置(皮带机支架、托馄及支架)、控制及保护装置(跑偏开关、速度开关、拉绳开关)、电控部分、张紧装置(有螺杆、小车、配重、液压四种)及辅助装置(清扫器)等组成。

输送带作为牵引和承载构件,借以连续输送散碎物料或成件品。

驱动装置:电机、联轴器(柱销联轴器、十字滑块联轴器或液力偶合器)、减速机、逆止器(制动器)、主动轮、从动轮、改向轮等组成。

(电动滚筒:电动滚筒是将电机、减速齿轮装入滚筒内部的传动滚筒,其结构紧凑,外形尺寸小,适用于短距离及较小功率的单机驱动带式输送机用,其功率范围在2.2~55KW之间)。

滚筒:传动、该向滚筒。

托混:槽形托混、平行托混、调心'托馄、缓冲托馄、回程托馄、锥形混筒。

张紧装置:螺旋(丝杆)式、液压缸式、垂直(配重)式、小车式。

输送带:棉帆布、尼龙帆布、聚脂帆布和纲丝绳芯等保护装置:测速器、逆止器、跑偏开关、拉绳开关、防堵开关。

清扫器:用于清扫输送带和滚筒上粘附物料。

有空段清扫器(V型、一字型)、头部清扫器(弹簧)。

皮带机的规格型号:用宽度BXmm表示;转速一般43.0m∕s.二、工作原理:表述一:当驱动装置带动传动滚筒回转时,由于胶带通过拉紧装置张紧在两滚筒之间,使传动滚筒与皮带间产生的摩擦力带动皮带运行,物料由进料口加到皮带上,被运行的皮带带带下料口卸出;表述二:以摩擦驱动输送带作为牵引和承载构件,借以连续输送散碎物料或成件品。

导料槽将物料卸在输送带上,从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。

常用于水平运输或倾斜运输;表述三:皮带主动轮在电机的驱动下将皮带驱动,各种固体物料通过下料口落入皮带,从一个地方输送到指定的地点,可以带角度输送。

带式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械。

应用它,可以将物料在一定的输送线上,从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。

它既可以进行碎散物料的输送,也可以进行成件物品的输送。

爱普生机器人中级培训资料

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汇报人: 202X-01-04
目 录
• 爱普生机器人简介 • 机器人编程与控制 • 机器人应用案例分析 • 机器人维护与保养 • 安全操作规范
01 爱普生机器人简介
产品特点
01
02
03
04
高精度
爱普生机器人的重复定位精度 高,能够满足高精度作业需求

高速度
爱普生机器人的最大速度高, 能够快速完成作业,提高生产
控制器与通讯
控制器
了解爱普生机器人的控制器类型和性 能参数,如CPU、内存、存储等。
通讯协议
掌握爱普生机器人支持的通讯协议, 如EtherCAT、Modbus等,以及如何 配置和使用这些协议进行机器人控制 。
运动控制与轨迹规划
运动控制算法
了解并掌握基本的运动控制算法,如PID控制、轨迹规划等。
轨迹规划
装配作业
通过高精度的定位和抓取系统,爱普生机器人能够快速、 准确地完成各种零部件的装配作业,降低了人工操作误差 和生产成本。
焊接作业
爱普生机器人配备有专业的焊接工具和设备,能够进行各 种形状和规格的焊接作业,如直线焊、圆弧焊等,提高了 焊接质量和效率。
案例分析
某航空制造企业采用爱普生机器人进行飞机零部件的焊接 和装配作业,提高了生产效率和产品质量,减少了人工干 预和成本。
润滑与紧固
对机器人关节和运动部件 进行润滑,并检查紧固件 是否松动。
故障诊断与排除
故障识别
通过机器人异常声音、震 动或错误代码等迹象,判 断故障类型。
故障定位
使用诊断工具和程序,确 定故障发生的位置和原因 。
故障排除
根据故障定位结果,采取 相应的措施进行修复或更 换部件。

爱普生培训_软件部分

爱普生培训_软件部分
写入控制器)
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2.1 新建项目
ห้องสมุดไป่ตู้
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1. 新建项目步骤如图所示。 2. 项目文件夹的路径为C或D:\EpsonRC70\projects\
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2.2 项目的导入和导出
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• 导入:将控制器中的项目文件导入到电脑的 projects文件夹。
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如图,在安装完润滑剂/电池后,进入控制器报警 页面,选中红色报警栏目,点击改变按钮,填入安装润 滑剂/电池时间后点击确定按钮。
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当安全门打开时,若机械手位置发生变更,安全门关闭后,机械手能自 动恢复到之前位置。 5. 独立模式
使用远程IO控制时需勾选此选项。 5. 当MainXX函数启动时清除全局
机械手主任务运行开始时,自动清除全局变量中的数据。 6. 启用后台任务 江苏力德尔电子信息技术有限公司
5
1.3 控制器参数的备份与恢复
新项目文件写入到控制器中。
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三、调试
3.1 命令窗口 3.2 IO标签编辑器和IO监视器 3.3 任务管理器 3.4 机器人管理器
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3.1 命令窗口
可以手动输入并执行SPEL+命令并查看结果。
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4.2 输入输出相关命令
1. On、Off 打开/关闭输出位,通过I/O 和存储器I/O 来使用。 2. Oport 读取输出位的状态。 3. Sw 读取输出位的状态。 4. Out 输出1 字节(8 位)的输出数据,通过I/O 和存储器I/O 来使用。 5. OutW 输出1 个字(16 位)的输出数据,通过I/O 和存储器I/O 来使用。 6. MemOn/Memoff 是按照位编号打开/关闭指定的存储器I/O 的命令。 7. MemSw 是用于返回指定存储器I/O 位的状态的函数。 8. MemOut 是以字节为单位返回存储器I/O 状态的命令。 9. Wait 按照事件条件进行待机。 10. Input 接收显示装置的输入并保存到变量中。 11. Print 在输出画面、命令画面或操作窗口显示数据。 12. OpenNet/CloseNet 打开/关闭TCP/IP 网络端口。 13. SetNet 设置TCP/IP 端口的参数。 14. ChkNet 返回网络端口的接收缓冲器内的字符数。 15. Read 从文件或通信端口读取指定的字符数。
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运动范围内
Click on “Jog & Teach”
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传送带的示教
移动机械手使之到达part1 teach
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传送带的示教
不要移动传送带和工件 继续Click on “Jog &
Teach”
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传送带的示教
将机械手移动使之到达 Part 2 teach
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概览
传送带类型 硬件触发
直形 / 圆形 / 多传送带 视觉
传感器
触发方式 校正方法
通过软件
通过硬件
视觉传送带校准 (直形) 视觉传送带校准(圆形)
通过硬件
传感器传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (圆形)
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传送带触发方式
软件触发
硬件触发
• 软件触发只需要连接号编码器即可,通过cnv_trigger实现。 • 硬件触发比较简单且可以同时触发相机和传送带,且精度较高。
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传送带的示教
移动机械手使之移动到工件位 置
Teach
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传送带的示教
将工件移动到离下流限前 面一点的地方,不要移动
传送带!
点击 “Jog & Teach”
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传送带的示教
移动机械手使之到达parts位 置
Teach
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传送带的示教
把两个工件放入相机下方,注意工件的流动方向
点击vision可以查看视觉内的图 像
从左边到右边还是从右边到左 边? 经验做法是:人和机器人 站在同一侧,方向和传送带移
动的方向一致!
Ok后点击 ‘teach’
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传送带的示教
保持parts不动,移动传 送带使parts到达机械手
传送带跟踪系统的类型
• 间隔传送带跟踪
• 传送带根据指定的距离移动并停止,当工件被取走 后,传送带继续移动。
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传送带速 度
不抓取的区域
No pick zone
No pick zone
• 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件,如果命令机器人在该区域抓取精度会很低
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2020/11/21
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传送带跟踪系统的类型
• 连续传送带跟踪
• 传送带连续移动,机器人从传送带上取走工件。
• 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持16个逻辑传送带
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硬件安装与接线
编码器硬件触发的连接:
使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号,需要接
线到端子板的20Pin,以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。
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确认编码器的配置
1. 在工具内选择传送带跟踪,点击conveyor 1 2. Encoder内输入1,点击应用 3. 使用 cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功
传送带的示教
示教完成,点击完成
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传送带的示教
最后调整Z轴行程
点击 “Adjust Z”
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传送带的示教
将工件放在传送 带上
点击 “Job & Teach”
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传送带的示教
移动机械手使之Z轴到达实际 接触工件
Teach
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传送带的示教
取一个工件放到传送 带的上流限
Click on “Jog & Teach”手使之到达parts位 置
Teach
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传送带的示教
只移动传送带到下流限位 置,不要移动工件 !
点击 “Jog & Teach”
传送带的示教
选择vision、 straight和 level
如果传送带安装倾斜,选择tilted
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传送带的示教
设置工件之间最小距离, 防止工件重叠 也可以使用
Cnv_QueReject 命令
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传送带的示教
选择之前的 cnv_calib序列
点击“Calibrate” 开始示教步骤
2、打印一个标准的九点图,放入视觉范围内 。如图:
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注意选择standalone
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视觉软件校准
建立blob对象,number 改成9个
9
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视觉软件校准
3、点击calibration后,得到下图结果:
通常结果值要小于 1方可接受
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视觉硬件接线_RC620
视觉处理卡出来的BNC接头(OPTO trigger)通过一个 同轴电缆,并外接一个4.7千欧的电阻,连接控制器IO输出。
通过IO信号来触发视觉抓取工件。 Terminal block的20pin 也同时接到该IO pin脚,用于触发
传送带。
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传送带跟踪流程图
开始
开始
工件抓走 了吗?
抓取区域 内还有工 件吗?
添加到队列
队列
从对列中抓走
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样例程序
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样例程序
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放弃跟踪
• 当工件在传送带上从抓取区域流到下流限 区域后,放弃跟踪该工件
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Downstream Limit设置
• 尽量将downstream limit设 置靠近pick up区域位置。
• 当开始抓取时, Downstream limits取决于传 送带速度和机械手的位置。
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斜线的Upstream/Downstream Limits
视觉软件校准
4、新建一个findparts序列 5、将工件放入视觉区域,建立几何图形对象
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传送带的示教
1、新建一个cnv_calib序列,建立blob对象,根据 传送带流动方向,建立blob1和blob2,如图:
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传送带的示教
2、配置传送带
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• 减少机械手等待时间,增加上流区域。 • 减少工件missing的可能性。
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传送带相关程序指令
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3rew
演讲完毕,谢谢听讲!
再见,see you again
2020/11/21
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硬件安装与接线
每个传送带都必须安装编 码器。 每个编码器需要与PG板连 线。(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲, 机器人即可知道传送带位
置,实现跟踪。
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硬件安装与接线
编码器的连接:
PG板有100个pin脚,分两个50个 pin脚的终端接口(terminal block) 编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚,另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。
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多传送带
• 一个传送带,多个robots • 多个传送带,多个robots
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多传送带系统架构
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抓取区域
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Upstream Limit设置
• 直到工件到达Upstream limit时,Robot才 开始pick up。为了减少robot的等待时间, 可以把Upstream limit设置到最上流的区域。
软件界面配置
• 打开RC+ 6.0软件,选择Select “Setup | System Configuration | Conveyor Encoders”,添加编码器设置。
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视觉软件校准
• 在进行传送带示教前先进行视觉的配置和校 准,然后再进行传送带的配置和校准。
1、工具栏上点击 按钮,进入视觉图像界面 ,新建一个序列。比如叫cam_calib。
打开传送带电机,运行上述程序, 编码器脉冲值不断变化,说明ok。
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视觉硬件接线_RC620
(1) 连接相机的电缆 (2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉 box的trig接口 (3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口
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