基于OpenCV的摄像机标定方法的实现
OpenCV相机标定坐标系详解
OpenCV相机标定坐标系详解在OpenCV中，可以使⽤calibrateCamera函数，通过多个视⾓的2D/3D对应，求解出该相机的内参数和每⼀个视⾓的外参数。
使⽤C++接⼝时的输⼊参数如下：objectPoints - 每⼀个视⾓中，关键点的世界坐标系。
可以使⽤vector < vector <Point3f> >类型，第⼀层vector表⽰每⼀个视⾓，第⼆层vector表⽰每⼀个点。
如果使⽤OpenCV⾃带的棋盘格，可以直接传⼊交叉点（不包括边⾓）的实际坐标，以物理世界尺度（例如毫⽶）为单位。
写坐标时，要保证z轴为0，按照先x变化，后y变化，从⼩到⼤的顺序来写。
如果⽹格尺⼨为5厘⽶，写作：(0,0,0),(5,0,0), (10,0,0)...(0,5,0), (5,5,0), (10,5,0),...如下图例⼦，x⽅向是8个交叉点，y⽅向3个较差点。
imagePoints - 每⼀个视⾓中，关键点的图像坐标系。
可以使⽤vector < vector <Point2f> >类型。
这个值可以通过findChessboardCorners函数从图像中获得。
注意：传⼊findChessboardCorners函数的patternSize参数，要和objectPoints 中的⾏列数统⼀。
imageSize - 图像尺⼨。
flags - 参数。
决定是否使⽤初始值，扭曲参数个数等。
输出参数如下：cameraMatrix - 3*3的摄像机内矩阵。
distCoeffs - 4*1（具体尺⼨取决于flags）。
对图像坐标系进⾏进⼀步扭曲。
这两个参数是内参数，可以把摄像机坐标系转换成图像坐标系。
rvecs - 每⼀个视图的旋转向量。
vector<Mat>类型，每个vec为3*1，可以⽤Rodrigues函数转换为3*3的旋转矩阵。
tvecs - 每⼀个视图的平移向量。
一种基于OpenCV的摄像机标定算法的研究与实现
１ 引言 ．
定算
：
０
（） ７
法 ，最后 分析 如何借 助开 源软 件０ ｅ Ｃ ｐ ｎＶ Ｖ ２× 是 ｎ ６的矩 阵 ， 当 ｎ ≥３时就 可 以得 计 算机 视 觉 的基本任 务之 一是 从摄 像机 获取 的 图像信 息 出发计 算三 维空 间 中物 体 的 实现 算法 。 到ｂ 的唯 一解 ，并根 据ｂ 求解 摄像 机 的 内参 来 几何 信 息，并 由此 重建 和识 别物 体 。而 空 间 数矩 阵Ａ 内部 参数 确 定后 ，外 部参 数 可 以 。 ２ 摄 像机 模型 ． 物体 表面 某 点的三 维几 何位 置与其 在 图像 中 对应 点 之间 的相 互关系 是 由摄像 机成像 的几 何模 型 决定 的 ，这些 几何模 型参 数就 是摄 像
、
（） １
１
Ｙ Βιβλιοθήκη ０ ｅＣ Ｏｅ ｏ ｒｅＣ ｍｕ ｅ ｉｉｎ ｐ ｎ Ｖ（ｐ ｎ Ｓ ｕ ｃ ｏ ｐ ｔ ｒ Ｖ ｓ ｏ
摄 像机 标定 是确 定摄像 机 内外参 数 的一 个过 程 ，其 中 内参 数 的标 定是指 确 定摄像机
一种基于OpenCV的摄像机标定算法的研究与实现
一种基于OpenCV的摄像机标定算法的研究与实现作者：孙昆穆森邱桂苹赵倩来源：《电子世界》2012年第14期【摘要】摄像机标定是计算机视觉中的一个重要问题。
本文介绍了标定的基本原理，详尽阐述了使用二维模板的标定算法，重点分析了如何借助开源软件OpenCV实现该算法。
实验结果显示，使用OpenCV中的相关函数，可以方便地进行数学计算，简单有效地完成摄像机标定。
【关键词】摄像机标定；内部参数；单应性矩阵；OpenCV1.引言计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体。
而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数。
摄像机标定是确定摄像机内外参数的一个过程，其中内参数的标定是指确定摄像机固有的、与位置参数无关的内部几何与光学参数，包括图像中心坐标(也称主点坐标)、图像纵横比、相机的有效焦距和透镜的畸变失真系数等；外参数的标定是确定摄像机坐标系相对某一世界坐标系的三维位置和方向关系。
目前，摄像机标定技术主要有两种实现方法：(1)基于标定物的方法：需要尺寸已知的标定参照物，通过建立标定物上三维坐标已知点与其图像点之间的对应，利用一定的算法获得摄像机的内外参数。
标定物可以是三维的，也可以是二维共面的。
三维标定物条件下，只需一幅图像就可以求出摄像机的全部内外参数。
但三维标定物的加工和维护比较困难。
二维共面标定物加工维护简单，但一幅图像不足以标出所有的摄像机参数，因此需要简化摄像机模型，或者从不同角度获取多幅图像来同时标出所有的参数。
当应用场合要求的精度很高而且摄像机的参数不经常变化时，这种标定法应为首选。
(2)自标定法：不需要标定物，仅依靠多幅图像对应点之间的关系直接进行标定。
利用了摄像机内部参数自身的约束，而与场景和摄像机运动无关。
该方法非常灵活，但不是很成熟，由于未知参数太多，很难得到稳定的结果。
相机标定过程（opencv）+matlab参数导入opencv+matlab标定和矫正
相机标定过程（opencv）+matlab参数导⼊opencv+matlab标定和矫正%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%⾟苦原创所得，转载请注明出处%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%start -- 摄像机标定 ---------------------------------------------->摄像机标定的数学过程如下标定事先选⽤棋盘格要注意⼀些问题,张正友论⽂中建议棋盘格数⼤于7*7。
opencv标定时候对正⽅形的棋盘格标定板是不能识别的,需要长⽅形的标定板。
张正友论⽂中建议每次拍摄标定板占50%以上，但这是对畸变并不是很⼤的普通相机⽽⾔的，对于球⾯相机是不适⽤的，相反球⾯相机标定使⽤的标定板占⽐应该较⼩⽐较好（对于格⼦并不是⾮常密的棋盘格⽽⾔），原因是因为棋盘格每个⾓点之间的距离越⼤，这段距离之间的可能发⽣畸变的点越多，如果占⽐过⼤就⽆法将形变体现在棋盘格中。
棋盘格的选⽤应该根据实际需要选⽤，对于要求精密识别的情况，则需要⾼精度的棋盘格，相应的价格也会较⾼；对于精度要求并不是很⾼的（如抓取）情况并不需要精度很⾼的标定板，也能够节省开⽀。
这⾥程序的实现是在opencv中,所以就⽤opencv的程序来说明具体的过程.注意各个版本的opencv之间的程序移植性并不好,以下程序是在opencv2.4.3下编制运⾏的,每⼀步的要⽤到的输⼊输出都做了红⾊标记.⽴体相机标定分为两个步骤,⼀个是单⽬标定(本⽂档第2步),另⼀个是双⽬标定单⽬标定获得相机的x,y轴的焦距;x,y轴的坐标原点位置;世界坐标系和平⾯坐标之间的旋转和平移矩阵,5个畸变系数双⽬标定获得两个相机成像平⾯之间的旋转和平移矩阵注意1.程序运⾏前需要插上摄像头,否则程序有可能不能正常运⾏2.单⽬标定(1).获取棋盘格图像for (int i=1; i<=19; i++)//输⼊左标定板图像{std::stringstream str;//声明输⼊输出流str << "./left" << i << ".jpg";//以名字⽅式把图像输⼊到流std::cout << str.str() << std::endl;//.str("")清除内容 .clear()清空标记位leftFileList.push_back(str.str());//.push_back从容器后向前插⼊数据leftBoardImage = cv::imread(str.str(),0);//⽤来显⽰即时输⼊的图像cv::namedWindow("left chessboard image");cv::imshow("left chessboard image",leftBoardImage);cv::waitKey(10);}(2).定义棋盘格的⾓点数⽬cv::Size boardSize(14,10)(3).程序定位提取⾓点这⾥建⽴的是理想成像平⾯(三维,第三维为0,单位为格⼦数)和图像坐标系(⼆维,单位是像素)之间的关系(a)⾸先声明两个坐标容器std::vector<cv::Point2f> imageCorners;//⼆位坐标点std::vector<cv::Point3f> objectCorners;//三维坐标点(b)初始化棋盘⾓点,令其位置位于(x,y,z)=(i,j,0),⼀个棋盘格为⼀个坐标值for (int i=0; i<boardSize.height; i++){for (int j=0; j<boardSize.width; j++){objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));}}(c)直接使⽤opencv内函数找到⼆维⾓点坐标,并建⽴标定标定格⼦和实际坐标间的关系(像素级别)这个函数使⽤时,当标定板是长⽅形时可以找到⾓点,但是标定板是正⽅形时,就找不到,原因还未知.cv::findChessboardCorners(image, boardSize, imageCorners);(d)获得像素精度往往是不够的,还需要获得亚像素的精度cv::cornerSubPix(image,imageCorners, //输⼊/输出cv::Size(5,5),//搜索框的⼀半,表⽰在多⼤窗⼝定位⾓点cv::Size(-1,-1), //死区cv::TermCriteria(cv::TermCriteria::MAX_ITER + cv::TermCriteria::EPS,30, // max number of iterations//迭代最⼤次数0.01)); // min accuracy//最⼩精度注:TermCriteria模板类，取代了之前的CvTermCriteria，这个类是作为迭代算法的终⽌条件的，这个类在参考⼿册⾥介绍的很简单，我查了些资料，这⾥介绍⼀下。
学习笔记：使用opencv做双目测距（相机标定+立体匹配+测距）.
学习笔记：使⽤opencv做双⽬测距（相机标定+⽴体匹配+测距）.最近在做双⽬测距，觉得有必要记录点东西，所以我的第⼀篇博客就这么诞⽣啦~双⽬测距属于⽴体视觉这⼀块，我觉得应该有很多⼈踩过这个坑了，但⽹上的资料依旧是云⾥雾⾥的，要么是理论讲⼀⼤堆，最后发现还不知道怎么做，要么就是直接代码⼀贴，让你懵逼。
所以今天我想做的，是尽量给⼤家⼀个明确的阐述，并且能够上⼿做出来。
⼀、标定⾸先我们要对摄像头做标定，具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释，这⾥顺带提⼀句，这本书虽然确实⽼，但有些理论、算法类的东西⾥⾯还是讲的很不错的，必要的时候可以去看看。
Q1：为什么要做摄像头标定？A: 标定的⽬的是为了消除畸变以及得到内外参数矩阵，内参数矩阵可以理解为焦距相关，它是⼀个从平⾯到像素的转换，焦距不变它就不变，所以确定以后就可以重复使⽤，⽽外参数矩阵反映的是摄像机坐标系与世界坐标系的转换，⾄于畸变参数，⼀般也包含在内参数矩阵中。
从作⽤上来看，内参数矩阵是为了得到镜头的信息，并消除畸变，使得到的图像更为准确，外参数矩阵是为了得到相机相对于世界坐标的联系，是为了最终的测距。
ps1：关于畸变，⼤家可以看到⾃⼰摄像头的拍摄的画⾯，在看矩形物体的时候，边⾓处会有明显的畸变现象，⽽矫正的⽬的就是修复这个。
ps2：我们知道双⽬测距的时候两个相机需要平⾏放置，但事实上这个是很难做到的，所以就需要⽴体校正得到两个相机之间的旋转平移矩阵，也就是外参数矩阵。
Q2：如何做摄像头的标定？A：这⾥可以直接⽤opencv⾥⾯的sample，在opencv/sources/sample/cpp⾥⾯，有个calibration.cpp的⽂件，这是单⽬的标定，是可以直接编译使⽤的，这⾥要注意⼏点：1.棋盘棋盘也就是标定板是要预先打印好的，你打印的棋盘的样式决定了后⾯参数的填写，具体要求也不是很严谨，清晰能⽤就⾏。
之所⽤棋盘是因为他检测⾓点很⽅便，and..你没得选。
一种基于OpenCV的简易摄像机标定方法
图像像素坐标系， 该坐标系的单位是像素 ， 坐标原点 ０ 在图像的左上角。由于 （ 只表示像素位于数 。 ， ） 组中的列数与行数， 并没有用物理单位表示出该像 素在 图像 中的位置， 因此， 需要再建立 以物理单位 （ 毫米 ） 表示 的图像坐标系 ， 如图 ｌ 所示 ， Ｙ 是图 （ ） ， 像物理坐标 ， 光心 ０ 在图像的中心点上 。
图 １ 图像坐标系
由图 １ 可得， 图像中任意一个像素在两个坐标
系下 的坐标 有 如下 的关 系 ：
＝
孚＋ ‰
（） １
（） ２
用齐 次坐标 与矩 阵表示为 ：
１ Ｏ
ｕ。
图 ３ 摄 像 机模 型
图 ３ ０为摄像机光心 ， 中， ０ 为图像坐标原点 ，
（） ３
①读取 实验所 需 的图像 。
②使用 ｃＦ ｄ ｈｓ ｏｒＣｒ ｒ 函数提取棋盘 ｖｉ Ｃ ｅ ｂａ ｏ ｅ ｎ ｓ ｄ ｎｓ
模 板上 的角点 。
１ｙ ，） ｋ， ＋， ＋ ｐ（ ）） ２ｌ ］ ６（ Ｙ ：ｚ（ ，） ［２３ ， ＋ｐ ｙ ｘ ） ＋２ ｘ
（） ７
③使用 ｃＦｎＣ ｒ ｒ ｂ ｉ ｖｉ ｏ ｅ ｕＰ ｄ ｎ Ｓ ｘ函数对上步 中所提 取 出来的角点进行进一步的细化， 以得到更精确 的 角 点位 置 。 ④亚像素精确化后， 再使用 ｃＤａ Ｃ ｅ ｂａ — ｖ ｒ ｈｓ ｏｒ ｗ ｓ ｄ
界坐 标 系。
收 稿 Ｅ期 ：２ １ ０ ｔ ０ １— ７—０ ４
取三维空间信息的前提和基础。标定结果的好坏直
接影 响 着 三 维 测 量 的 精 度 和 三 维 重 建 结 果 的 好 坏Ｈ ， 因此研究 摄像 机 标定 方 法 具有 重 要 的理 论 意 义 和实 际应用 价值 。
基于OpenCV的红外与可见光双摄像机标定方法研究
基于OpenCV的红外与可见光双摄像机标定方法研究任贵文【摘要】With the development of infrared thermal imaging technology , as well as the advantages of non-con-tact temperature measurement , study of infrared thermal imaging technology is also increasing , And the fusion of in-frared and visible images become the focus of current research , integration of the main difficulty is the calibration of infrared and visible light cameras , for image registration .Based on the versatile camera calibration technique , in the VS2013 environment , combined with the OpenCV open source computer vision library , we developed a set of calibration system for infrared and visible light cameras .The system overcomes the disadvantages of Infrared Image camera can not take clear checkerboard images , and achieving fast , accurate real-time infrared and visible light cameras calibration .%随着红外热成像技术的不断发展，以及其非接触性测温的优点，人们对红外热成像技术的研究也越来越多；其中，红外与可见光图像的融合成为目前研究的热点；融合的主要难点是对红外和可见光摄像机的参数标定，已达到图像配准的目的。
基于Opencv和C++的摄像机标定研究与实现
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ Ｉ ｎ ｔ ｈ ｅ ａ ｎａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｍｏ ｄ ｅ ｌ ，ａ ｎ ｄ ｃ ｏ ｎ ｓ ｉ ｄ ｅ ｒ ｔ ｈ ｅ ｌ ｅ ｎｓ ｄ ｉ ｓ ｔ ｏ ｒ ｔ ｉ ｏ ｎ，ｉ ｎ ｅ ｎ ｓ ｕｒ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｓ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｍｏ ｄｅ ｌ ，ｔ ｈｅ ｔ ｈ ｅ ｎ ｅ ｗ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｒ ｅ ｄ ｕｃ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ａ ｍｏ ｕ ｎ ｔ ｏ ｆ ｃ ｏ ｍｐ ｕｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｔ ｏ ｅ ｎ ｓ ｕ ｒ ｅ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｃ ｃ ｕ ｒ ａ ｃ ｙ ． Ｔｈ ｅ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｉ ｎ ＶＣ＋ ＋ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏｐ ｍｅ ｎｔ ｅ ｎ ｖ ｉ ｒ ｏ ｎ — ｍｅ ｎｔ ，ｇ ｉ ｖ ｅ ｆ ｕ ｌ ｌ ｐ ｌ ａ ｙ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ Ｏｐ ｅ ｎｃ ｖ ｌ ｉ ｂｒ ａ ｒ ｙ ｆ ｕ ｎ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｓ，ａ ｎ ｄ ｉ ｍｐ ｌ ａ ｎ ｔ ｅ ｄ ｉ ｎ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ ＧＭ Ｌ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｅ ｔ ｏ ｏ ｌ ｓ ｔ ｏ ｉ ｍｐ ｌ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ． Ｅｘｐ ｅ ｒ ｉ ｍｅ ｎ ｔ ｓ ｓ ｈｏ ｗ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈｅ
ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏｆ ｃ ａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｈ ａ ｓ ａ ｃ ｃ ｕ ｒ ａ ｃ ｙ，ｒ ｏ ｂ ｕ ｓ ｔ ｎ ｅ ｓ ｓ ，ａ ｎ ｄ ａ ｇ ｏｏ ｄ ｃ ｒ ｏ ｓ ｓ ｐｌ ａ ｔ ｆ ｏ ｒ ｍ ｐｏ ｒ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｔ ｙ，ｃ ａ ｎ ｍｅ ｅ ｔ ｒ ｅ ａ ｌ － ｔ ｉ ｍｅ ｒ ｅ ｑ ｕ ｉ ｒ ｅ ｍｅ ｎｔ ｓ ．
opencv 标定参数使用
opencv 标定参数使用OpenCV是一个开源的计算机视觉库，广泛应用于图像处理和计算机视觉任务中。
在许多计算机视觉应用中，相机的标定是一个重要的步骤，用于确定相机内部和外部参数，以便准确地测量和分析图像中的物体。
本文将介绍使用OpenCV进行相机标定的参数设置。
相机标定是将相机的内参和外参参数进行估计的过程。
内参包括焦距、主点坐标和畸变参数等，而外参则包括相机的位置和朝向参数。
在进行相机标定之前，需要准备一组已知的三维空间点和对应的二维图像点对，这些点对即为标定板上的特征点。
在OpenCV中，相机标定的参数设置包括标定板的尺寸、标定板上特征点的尺寸、待标定相机的图像尺寸等。
首先，标定板的尺寸是指标定板上特征点的行列数，通过设置这些参数可以提供更准确的标定结果。
其次，标定板上特征点的尺寸也需要根据实际情况进行设置，通常选择较大的特征点尺寸可以提高标定的精度。
最后，待标定相机的图像尺寸也需要根据实际情况进行设置，以确保标定结果的准确性。
在进行相机标定之前，还需要设置一些与标定相关的参数，例如用于检测标定板的方法、标定板上特征点的检测阈值等。
OpenCV提供了多种方法用于检测标定板，例如使用棋盘格或圆点阵列等。
根据实际情况选择合适的检测方法可以提高标定的准确性。
此外，还可以设置标定板上特征点的检测阈值，通过调整这个参数可以提高标定的鲁棒性。
在进行相机标定时，还需要设置一些与优化相关的参数，例如优化算法的类型、最大迭代次数等。
OpenCV提供了多种优化算法，例如Levenberg-Marquardt算法、高斯牛顿算法等。
根据实际情况选择合适的优化算法可以提高标定的精度。
此外，还可以设置最大迭代次数，通过增加迭代次数可以提高标定的收敛性。
在进行相机标定时，还需要设置一些与畸变矫正相关的参数，例如是否进行畸变矫正、畸变矫正的类型等。
OpenCV提供了多种畸变矫正方法，例如简单的多项式模型和更复杂的鱼眼模型等。
opencv的相机标定方法
opencv的相机标定方法
OpenCV提供了多种相机标定方法，其中最常用的是棋盘格标
定法。
下面是使用棋盘格标定相机的步骤：
1. 准备一副棋盘格图片，棋盘格的每个方格必须是完整的黑白交替的。
2. 使用摄像机拍摄多幅图片，确保棋盘格图片处于不同的位置和角度，同时保持棋盘格在整个图像中都可见。
3. 初始化标定板格点的三维坐标数组和图像中对应点的二维坐标数组。
4. 使用OpenCV的函数`findChessboardCorners()`在每个图像中
查找棋盘格的角点，并将其保存在图像对应的二维坐标数组中。
5. 使用OpenCV的函数`drawChessboardCorners()`在每个图像
上绘制出检测到的角点。
6. 使用OpenCV的函数`calibrateCamera()`计算相机的畸变系数和相机矩阵。
7. 使用OpenCV的函数`undistort()`去除图像的畸变。
8. 使用OpenCV的函数`imshow()`显示校正前后的图像进行对比。
9. 使用OpenCV的函数`getOptimalNewCameraMatrix()`获取校正后图像的新相机矩阵。
10. 使用OpenCV的函数`initUndistortRectifyMap()`获取校正后图像的映射矩阵。
11. 使用OpenCV的函数`remap()`将原始图像映射到校正后图像。
通过以上方法，可以完成相机的标定和校正，得到更准确的图像处理结果。
基于OpenCV的挖掘机器人摄像机参数标定
（ ． ｌ ｇ ｆ ｅ ｈ ｎ ｃ ｌ ｇ ｎ ｅ ｉｇａ ｄ Ａｕ ｏ ａｉ ｎ Ｎｏ ｔ ｅ ｓｅ ｎＵｎ ｖ ｒｉ ， ｈ ｎ ａ ｇ １ ０ ０ ， ｉａ １ Ｃｏｌ ｅｏ ｃ ａ ｉａ ｅ Ｍ Ｅｎ ｉ ｅ ｒｎ ｎ ｔ ｍ ｔ ， ｒｈ ａ ｔｒ ｉｅ ｓｔ Ｓ ｅ ｙ ｎ １ ０ ４ Ｃｈｎ ； ｏ ｙ
（． １ 东北大学 机械 工程 与 自动化学院， 辽宁 沈阳 １０ ０ ；２河北理工大学 计 算机 与 自动控 制学院， １０ ４ ． 河 北 唐 Ｌ ０ ３ ０ ：３东北大学 信 息科学与工程学院， 宁 沈阳 １０ ０ ；） Ｕ ６０９ ． 辽 ０４ １ 摘 要：为了建立挖掘机器人视觉 系统摄像机测量模 型，提高视觉测量精度 ，分析了挖掘机器人摄像机视觉系统
矩 阵 及 平 移 向量 ，并 给 出 了标 定 参 数 误 差 。研 究 结 论 表 明采 用 角 点 提 取 方 法 ，标 定 误 差 可 达 亚 像 素 级 ，能够 满 足 挖 掘 机 器 人 视 觉 系 统 的标 定 及 视 觉 测 量 精 度 要 求 。 关 键 词 ：挖 掘 机 器 人 ；角 点 检 测 ；摄 像 机 标 定 ：Ｏ ｅ Ｃ ｐ ｎ Ｖ 中图 分 类 号 ：Ｔ ４ ． Ｐ２ ２３ 文 献 标 识 码 ：Ａ
Ｃａ ｅ ａｐ ｒ ｍ ｅｅ ａｉ ｒ ｔ ｎ ｏ ｃ ｖ ｔ ｒ ｏ ｏ ａ ｅ ｎ ｏ ｅ ＣＶ ｍ ｒ ａ ａ ｔ ｒ ｌ ａｉ ｆ ｘ ａ ａｏ ｂ ｔ ｓ ｄ ｏ ｐ ｎ ｃ ｂ ｏ ｅ ｒ ｂ
Ｗ ＡＮＧ Ｆｕｂｉ － ＬＩ Ｊｉ ＬＩＹｉ ｙａ 。 ＣＨＥＮ ｉ ｕｎ ｎ ’， Ｕ ｅ ， ｎｇ ｎ ， Ｚｈ ｋ ， Ｗ ＡＮＧ ｉ ｂｏ Ｊ ｎｇ
第２ ９卷 第 ６期
、 １ ９ ， ． ０ ２ Ｎｏ ６ ．
基于OpenCV摄像机标定研究
基于OpenCV的摄像机标定研究摘要：根据摄像机标定原理，实现了vc 2010环境下基于opencv 的摄像机标定系统。
该系统以棋盘格标定板图像作为输入，计算出了摄像机的各内外参数及畸变系数。
通过图像矫正实验证明了系统的有效性。
关键词：摄像机标定；棋盘格；opencv；图像矫正中图分类号：tp391.41 文献标识码：a文章编号：1007-9599 (2013) 05-0000-021引言视觉测量、三维重建等是计算机视觉应用中较为重要的研究领域。
在这些研究中，都需要确定视觉图像中的点与现实世界中对应点的几何位置关系。
我们常用的图像，由摄像机拍摄得到，因此，确定这种关系，就要依靠成像系统即摄像机的几何模型。
几何模型的参数就是摄像机的参数。
但这些参数不能够直接获取，而是要利用摄像机拍摄的图像，通过实验来获取。
获取这些参数的过程我们称之为摄像机标定。
摄像机标定是计算机视觉应用中的关键技术。
摄像机标定精度直接影响视觉测量精度，也是做好立体图像匹配与三维重建工作的基础[1]。
摄像机标定方法有3类：基于标定物的方法，自标定方法和基于主动视觉的标定方法[2，3]。
其中，使用平面标定物的标定方法[4]，因其标定物制作简单、标定方法灵活而广泛使用。
本文详细介绍了摄像机标定原理，及在vc++ 2010环境下，利用opencv 2.4.4实现摄像机标定的方法和步骤，并通过实验验证了其有效性。
2标定原理摄像机标定首先需要利用合适的数学工具来描述和表达空间中的点与图像中对应点之间的关系。
这个工具就是几何模型，它涉及到摄像机的光学参数如图像中心、镜头焦距和镜头畸变等，还涉及到摄像机坐标系与世界坐标系的相对位置和方位等。
常用的针孔模型是一种理想的成像模型，没有考虑摄像机透镜的厚度及畸变对成像的影响，不能很好地反映实际情况。
opencv中的标定算法，其摄像机模型以针孔模型为基础，同时考虑了透镜的径向畸变和切向畸变，引入了径向畸变和切向畸变两个参数。
opencv双目标定
opencv双目标定双目相机是指一种拥有两个摄像头的相机系统，它们被安装在相对固定的位置上，模拟人眼的视觉系统的工作原理，从而可以实时捕捉和测量目标的三维结构和运动信息。
为了实现有效的三维视觉分析和计算机视觉任务，需要进行相机标定，即确定相机的内参和外参。
OpenCV是一个开源的计算机视觉库，提供了一系列用于相机标定的函数和工具。
下面将介绍如何使用OpenCV进行双目相机标定。
双目相机标定的步骤如下：1. 收集标定板图像，标定板是一个已知尺寸的棋盘格，通过拍摄不同姿态的标定板图像可以得到相机的内参和外参。
要注意的是，标定板要尽量填满整个图像空间，并且要保证标定板的图案清晰可见。
2. 在OpenCV中使用`cv::findChessboardCorners`函数寻找标定板的角点坐标。
该函数会返回标定板角点的像素坐标。
3. 使用`cv::calibrateCamera`函数进行内参标定，该函数会返回相机的内参矩阵和失真系数。
同时，还可以使用`cv::undistort`函数进行图像的去畸变操作。
4. 利用标定板角点的像素坐标和相应的三维世界坐标，使用`cv::stereoCalibrate`函数进行外参标定，该函数会返回两个相机之间的旋转矩阵和平移向量。
5. 对于双目图像，可以使用`cv::stereoRectify`函数进行图像的校正操作，使得两个相机的光轴平行，并且水平排布。
6. 校正后的图像可以用于立体视觉匹配和三维重建等任务。
对于立体视觉匹配，可以使用OpenCV中的`cv::StereoBM`和`cv::StereoSGBM`等函数进行视差图像的计算。
对于三维重建，可以根据得到的内参、外参和视差信息，利用三角测量等方法得到物体的三维坐标。
双目相机标定是计算机视觉中重要的一步，可以为后续的三维分析任务提供准确的视角和距离信息。
通过OpenCV提供的函数和工具，可以方便地进行双目相机标定，并且得到准确的内参、外参和视差信息，从而实现更精确的三维视觉分析。
基于OpenCV的车体覆盖件视觉测量的摄像机标定
机 械 设 计 与 制 造
１８ ９ 文 章 编 号 ：０ １３ ９ （０ ０ １ — １８ ０ １０ — ９ ７ ２ １ ） １０ ９ — ３
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉｎ ｃ ｉｅｙ ｓｇ
＆
Ｍａ ｆｃ ｕ ｅ ｎｕ ａ ｔ ｒ
第 １ 期 １ ２１ ０ ０年 ｌ １月
基 于 Ｏ ｅ Ｃ 的车体覆 盖 件视 觉测 量 的摄 像 机 标 定 术 ｐｎ Ｖ
ＣＨＥ ＮＧ ｉｎ ｐ ＸＩ Ｊａ － ｕ， ＡＮＧ Ｈｕ－ ｕ ｉｙ
（ ｃ ｏｌ ｆ ｃ ａ ｉ ｌ ｎｉｅ ｒ ｇ Ｂ ｉｎ ｅｈ ｏｏｙａ ｄＢ ｉｅｓＵ ｉ ｒ ｔ， ｅ ｉｇ１０ ４ ， ｈｎ ） Ｓｈ ｏ ｏ ｈｎｃ ｇ ｅｉ ， ｅ ｉｇＴ ｃｎ ｌｇ ｎ ｕｎｓ ｎｖ ｓ ｙ Ｂ ｉｎ ０ ０ ８ Ｃ ｉａ Ｍｅ ａＥ ｎ ｎ ｊ ｅｉ ｊ
２ 来稿 日期 ： １— １ ０ － ２ ００ —２ ２ ０ 基金项 目： 北京市 自 然科学基金资助项 目（０ ３ １ ） ３８０８ ， 北京市属 市管高校 中青年骨干教师计划和北京市优秀人才培养资
ｉ
关键词： 视觉测量； ｐ ｎ Ｖ； Ｏ ｅ Ｃ 摄像机标定
ｌ
！ 【ｂｔ ｃ】 ｏｔ Ｓ ｒ ｔｈｏｇ ｏｃｍｒｃ ｉ￣ｏ ａｏｏｉ ｂ＠ｐｎｌｔ ｍｒｉ Ａ ｓａｔ Ｆｒｈ ｒｅ ｃ ｏ ｅ ｎｏ ａｅ ｂ ｉ ｏ ｕ ｍｂｅ ｏ ａｅ ，ｅ ａｅ ｒ ｅｅ ａ ｈｆ ｃ ｌｙｆ ａｄ ｒ ｎ ｔ ｌ ｆ ｓｈ ｃ ａ ÷ ｏｅ ｎ ｐｎ Ｖ（ ｅ ｕ ｅ ｏｐｔ ｓ ｎｉａ ） ｄ ｃ ｓ ， ｄ ｎ ｕ ｃ 伽ｄｏ ｉ ｅ ｏｓ ｍｄｌ ｅＣ ｏ ｎｏｒ ｍ ｕ ｒｉｏ ｌｒｙｓ ｉ ｕ ｅ ａ ￡ Ｏ ｉ ｐ ｓ ｃｃ ｅｖ ｉ ｒ ｉ ｓ ｓ ｄ ｎ ｏ ｂ ｅ ｅ ｌｎ ｍ ｔ ｄ ｎ ｓ ｓｖ ｇ ｈ
基于OpenCV算法库的摄像机标定方法
２１ ０１年第 ４期
刘国平 ， 蔡建平 ： 基于Ｏ！ ｎ ｏ ＣＶ算法库的摄像 机标定方法 ｅ
通过 下列坐标系之间 的变换 ， 实现 了世界 坐标 系 中任一 点 Ｐ与其像 素坐 标系 中投影 点之 间 的映 射关系 。
（ ） 界坐标系 中点 １世 摄像机坐标系点
１
式 （ ） 是 两坐标 系之 间的 ３ ３的正 交 卜１ 中， ｘ
旋 转单位矩 阵， 是两坐标 系之 间 的 ３ ｌ的平 移 向 ｔ ｘ
量，￡ （ ， ，ｚ ，＝００ Ｏ 。 ＝ ￡ ｔ ｏ （，，） ）
（） ２ 摄像 机坐 标系 中点
， ， ，） 图 １ 与
１ Ｖ ｒ ’ｒ ｖ ，
表示 ；２ 摄像机坐标 系， 图 ｉ （） 如 所示 ， 光心到 图像
平面的距离 为摄像机的有效焦距／ ， Ｚ） ． ，ｃ ｏ（ ，
图 ２ 像素 坐标 系和 图像坐 标系
Ｉ 收稿 日期 ｌ２ １ －０ －２ ０１ ５ ０
Ｉ 作者简介ｌ刘 国平 （９４ １６ 一） ， ，江西临川人 ，工学博士 ，教授 ，博士生导师；蔡建平 （９ １ 男 １８一），男 ，江
的很多通用算法 。
ｙｃ
ｚｃ
Ｏ ｅＣ ｐｎ Ｖ标 定模 块是基 于 张正友 Ｈ 的平 面标 定法来实现 的， 该方法是在传统 标定方法 的基础上 发展起来 的， 并且它对棋 盘模板的绘制精度具有较
高 的要求 ， 图 ３ 如 所示 。摄像机 在不 同位置 （ 至少 两个 ） 上拍摄平面模板 的 图像 ， 中平面模板和摄 其
摄像 机标定实 质上就是 为了确定三维 世界坐 标与二维 图像坐标之 间的映射关系 ， 只要这种映射 关系确定 了， 就能从二维 图像 中提取三维信息 。因
基于OpenCV的摄像机标定技术
关键词 ： 摄 像机标定 ； 摄像 机模型 ； 摄 像 机 内参 数 ； 单应矩阵 ； Ｃ ’ ｐ ｅ ｎ Ｃ Ｖ
中 图 分 类 号 ：Ｔ Ｐ ３ ９ １ 文 献 标 志码 ： Ａ 文章编 号 ： １ ６ ７ １ —９ ４ ７ ６ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ２ —０ ０ ８ ５ —０ ４
第 ３ Ｏ卷 第 ２期
Ｖｏ１ ． ３ Ｏ ＮＯ ． ２
周 口师 范学 院学 报
Ｊ ｏ ｕ ｒ ｎ ａ ｌ ｏ ｆ Ｚ ｈ ｏ ｕ ｋ ｏ ｕ Ｎｏ ｒ ｍａ ｌ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ
２ ０ １ ３年 ３月
Ｍ ａ ｒ ． ２ Ｏ１ ３
基 于 Ｏｐ ｅ ｎ Ｃ Ｖ 的摄 像 机 标 定 技 术
Ｃ＋ ＋类 构 成 ， 具 备 强 大 的矩 阵 运 算 能 力 ， 实 现 了
收 稿 日期 ： ２ ０ １ ２ —０ ９ —１ ７ ； 修 回 日期 ： ２ ０ １ ２—１ ０ —２ ０
以上 （ Ｘ ， Ｙ ， Ｚ ， １ ） 与（ Ｘ ， Ｙ ， Ｚ ， １ ） 表 示 空
（ １ ） 世界 坐 标 系 （ ０ ， Ｘ ， Ｙ ， Ｚ ） 和 摄像 机 坐
标系（ Ｏｃ ， Ｘ ， Ｙ ， Ｚ ｃ ） 之 间 的 刚体 转换 关 系可 以表
示为 ：
Ｘｃ ｙｃ
一
Ｏｐ ｅ ｎ Ｃ ＶＥ ９ ］ 是Ｉ ｎ ｔ ｅ ｌ 开 源计算 机 视 觉 库 ， 为 用
行标 定 ． 相 比于 自标 定 算 法 ， 传 统情况 下 ， 摄 像 机成 像几 何模 型 采 用小孔 成 像模 型 ， 它 反 映 了三维 世界 和 二维 图像
之 间 的中心 投影 关 系 ， 如 图 １所 示 ． 这 里 主要 包 括
opencv的相机标定方法
opencv的相机标定方法相机标定是计算机视觉中的一个重要步骤，它的目标是通过对相机进行一系列的测量来确定相机的内部参数和外部参数，从而提高图像处理和计算机视觉任务的精确度和稳定性。
OpenCV是一个广泛使用的计算机视觉库，提供了多种相机标定方法。
1.单目相机标定方法：单目相机标定是指使用一个相机拍摄多张不同的棋盘格图像，通过提取图像中的棋盘格角点来确定相机的内部参数和外部参数。
OpenCV中提供了函数`cv::calibrateCamera(`来进行单目相机标定。
该函数需要输入一组棋盘格图像，每幅图像中的棋盘格角点坐标，以及每个角点在现实世界中的坐标。
函数根据这些数据计算相机的内部参数矩阵、畸变系数和每幅图像的旋转矩阵和平移向量。
2.双目相机标定方法：双目相机标定是指使用一对相机拍摄同一场景的图像，并通过识别这些图像中的共享特征点来计算相机的内部参数和外部参数。
OpenCV中提供了函数`cv::stereoCalibrate(`来进行双目相机标定。
该函数需要输入两个相机拍摄的图像，每幅图像中的特征点坐标，以及每个特征点在现实世界中的坐标。
函数根据这些数据计算两个相机的内部参数矩阵、畸变系数和旋转矩阵、平移向量之间的转换关系。
3.深度相机标定方法：深度相机标定是指使用深度相机（如Kinect）拍摄不同的场景，并通过识别图像中的特征点来确定深度相机的内部参数和外部参数。
OpenCV 中提供了函数`cv::rgbd::calibrate(`来进行深度相机标定。
该函数需要输入一系列深度图像和对应的RGB图像，以及特征点的坐标。
函数根据这些数据计算深度相机的内部参数矩阵和旋转矩阵、平移向量之间的转换关系。
4.灰度相机标定方法：灰度相机标定是指使用灰度相机（只能获取灰度图像）进行标定。
与单目相机标定类似，灰度相机标定也是通过拍摄多张棋盘格图像，提取角点坐标进行计算。
OpenCV中提供了函数`cv::calibrateCamera(`来进行灰度相机标定，其使用方式与单目相机标定相似。
一种基于OpenCV及CVUT的摄像机标定方法
ｃ ｌ ｒ ｔ ｎ ｒ ｃ ｓ ａ ｄ ａｉ ｒ ｔ ｎ ｌ ｏ ｉ ｍ． Ｔ ｅ ｅｏ ｅ ｔ ｅ ａ ｉｒ ｔ ｎ ｂ ｓ ｄ ｎ ａｉ ａｉ ｐ ｏ ｅ ｓ ｎ ｃ ｌ ａｉ ａ ｇ ｒｔ ｂ ｏ ｂ ｏ ｈ ｈ ｒｆ ｒ ， ｃ ｌ ａｉ ａ ｅ ｏ Ｏｐ ｎ Ｖ ｎ Ｃ Ｔ ｏ ｌ ｂ ｈ ｂ ｏ ｅ Ｃ ａ ｄ ＶＵ ｃ ｕ ｄ ｅ
Ｋｅ ｒ ｓ ｏ ｅ ｏ ｒｅ ｃｍｐ ｔｒｖｓ ｎ ｌ ｒｒ （ ｅ Ｃ ；ｏ ｕｅ ｉ ｏ ｔｉ ｏ ｌ（ ＶＵＴ）ｃ ｍｅａ ｍｏ ｅ ；ａ ｒ ｙ ｗｏ ｄ ：ｐ ｎ ｓｕ ｃ ｏ ｕｅ ｉｉ ｉ ａｙ Ｏｐ ｎ Ｖ）ｃ ｍｐ ｔｒ ｖｓ ｎ ｕｉ ｔ ｔｏｓ Ｃ ｏ ｂ ｉ ｌｙ ；ａ ｒ ｄ ｌｃｍｅａ
文 章 编 号 ：０ １９ ４ （０ １１．０ ８０ １０ —９ ４２ １）２０４ —４
一
种 基 于 Ｏｐ ｎ Ｖ及 Ｃ Ｕ 的摄 像 机 标定 方法 ｅＣ Ｖ Ｔ
张 立静 ， 宜利 ， 付 冯 美
（ 尔 滨 Ｚ 业 大 学 机 电 工程 学院 ， 尔 滨 １ ０ ０ ） 哈 － 哈 ０ １ ５
ａ ｈ ｅ ｅ ｗｈｉｈ ｕ ｓ ｔ ｅ ｆ ｎ ｔｏ ｏ Ｏｐ ｎＣＶ ａ ｄ ｃ ｉｖ ｄ， ｃ ｐ ｔ ｈ ｕ ｃ ｉｎ ｆ ｅ ｎ ＣＶＵＴ ｉｒ ｒｅ ｉ ｔ ｆｌ ｐ ａ ｌｂ ａｉ ｓ ｎｏ ｕ ｌ ｌｙ．Ｔｈｓ ｎ ｏ ｒｔ ｉ ｋｉｄ ｆ ａ ｉ ｈｍｅｉ ｈ ｄ ｒ ｃ ｉａ ｔｃ ａ ｐ ａ ｔｃ ｌ
ｎＣＶ ，ｈ ｐｒｃｅ ｓ ｔｅ ｏ ｓ ｗｈ ｃ ｉｈ ｓｏ ｕｉｔ ｔｏｓ ．Ｔ ｅ ｗｅ ｎ ｌｚ ｄ ｈ ｃｍｅａ ｉｎ ｔｉ ｏ ｌ） ｈ ｎ ｌｙ ａ ａｙ ｅ ｔｅ ａ ｒ ｍｏ ｅ ｉ ｔｅ ｉｉｎ ｆｎ ｔ ｎ ｉｒｒ Ｏｐｅ ｄ ｌ ｎ ｈ ｖｓｏ ｕ ｃｉ ｌ ａｙ ｏ ｂ
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空间物 体表 面某 点 的三 维几何位 置 与其在 图
标定 法而 言 ， 摄像 机标 定法 标定 结果稳 定 ， 传统 精 度 较高 ． 摄 像机 方 位 、 在 焦距 固定 不 变 的情况 下 ， 往往 采用传 统摄像 机标 定法 ． 开放 源代码 的计 算 机 视觉 类 库 （ ｐｎＳｕｃ Ｏ ｅ ｏｒｅ
Ｍ ｅ ｈ ｄ ｏ ｍ ｅ ａ Ｃａ ｉ ｒ ｔｏ ｓ ｄ ｏ ｔ ｏ ｎ Ｃａ ｒ ｌｂ ａ ｉ ｎ Ｂａ ｅ ｎ Ｏｐｅ ＣＶ ｎ
Ｗ ＡＮＧ ｉｓ ｅ Ｂａ— ｈ ｎｇ，ＧＡＯ ｕ— ａ Ｙｏ ｎｉｎ，Ｓ ＨＥＮ ｅ —ｈ ｎ Ｗ ｎｚ ｏ ｇ
（ｃｏｌｆＥｅｔｃ ｏ ｅ ａ ｄＡ ｔ ａｉ ｎ ｉ ｅ ｎ ， ｈ ｎ ｈｉ ｎ ｅ ｉ Ｓｈｏ ｏ ｌ ｒ Ｐ ｗ ｒ ｎ ｕｏ ｔｎＥ ｇｎ ｒ ｇ Ｓ ａｇ ａ ｉ ｒｔ ｏ ｃｉ ｍ ｏ ｅｉ Ｕ ｖ ｓｙ ｆ
第２ ６卷 第 ４期
上 海 电 力 学 院 学
报
Ｖｏ ． ６， Ｎｏ ４ １２ ． Ａｕ ． ２ １ ｇ ０ ０
２１ ０ ０年 ８月
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｏ Ｓ ａ ｇ ａ Ｕｎ ｖ ｒ ｉ ｏ Ｅ ｅ ｔｉ Ｐｏ ｒ ｏ ｒ ａ ｆ ｈｎ ｈｉ ｉ ｅ ｓｔ ｙ ｆ ｌ ｃｒｃ ｗｅ
位于俄 罗斯 的研究 实 验室 开 发 ， 一 套 可免 费获 是 得 的 由一些 Ｃ函数和 ｃ＋ 类 所组 成 的库 ， 来实 ＋ 用 现 一些 常用 的图 像处 理 及 计 算 机 视 觉算 法 ， 实 可
现物体轮廓跟踪、 图像的几何处理、 形体学处理 、 图像 特 征 提取 、 景 分 离 、 背 金字 塔 算 法 、 种子 填 充 算法 、 光流算法 、 主动轮廓算法 、 相机 的校正、 姿势
下， 指出了基 于 Ｏ ｅＣ ｐｎ Ｖ的摄像机标定算法． 该算 法充 分运用 了 Ｏ ｅＣ ｐ ｎ Ｖ的函数库 功能 ， 具有 很高 的标定 精度 和计算效率 ， 可以满足立体视觉系统的需要． 关键词 ：计算机视觉 ； ｐｎ Ｖ； Ｏ ｅＣ 摄像机模 型 ； 摄像机标定
中图 分 类 号 ：Ｔ ３ １４ ； Ｎ ４ ． １ Ｐ９ ． １ Ｔ ９ ８４ 文 献 标 识 码 ：Ａ
ｏ ｅ ｆ ｎ ｔ ｎ ｅ ｌ ｒ ｒ ，ｈ ｓ ａ ｖ ｒ ｉｈ ｓ ｎ ａ ｄ ｏ ｃ ｕ ａ ｙ ａ ｄ ｃ ｍｐ ｔｔ ｎ ｌｅｆ ｉ ｎ ｙ， ｆｔ ｕ ｃ ｉ ｓ ｉ ｔ ｉ ａ ｈ ｏ ｎｈ ｂ ｙ ａ ｅ ｙ ｈ ｇ ｔ ｄ ｒ ｆａ ｃ ｒ ｃ ｎ ｏ ｕ ａ ｉ ａ ｆ ｃｅ ｃ ａ ｏ ｉ ａ ｄ ｉ ａ ｌ ｅ ｅ ｎ ｅ ｓｏ ｔ ｒ ｏ ｖ ｓ ｎ ｓ ｓ ｍｓ ｎ ｓ ｂ ｅ ｔ ｍｅ ｔｔ ｅ ｄ ｆｓ ｅ ｉ ｏ ｙ ｔ ． ｏ ｈ ｅ ｉ ｅ
ＥｅｔｃＰ ｗ ｒ Ｓ ａｇ ｉ ０ ００， ｈｎ ） ｌ ｒ ｏ ｅ， ｈ ｎｈ ２０ ９ Ｃ ｉ ｃｉ ａ ａ
Ａｂｔａ ｔ Ｏ ｅ ｏ ｒｅｃｍ ｕ ｒｖｓ ｎ （ ｐｎ Ｖ）ｌ ｒｒ ｓｉｔ ｄ ｃｄ ｆｓ ｙ ｎ ｈ ｎ ｔｅ ｓ ｃ ： ｐｎ ｓｕｃ ｏ ｐ ｔ ｉ ｏ Ｏ ｅ Ｃ ｒ ｅ ｉ ｉ ａｙｉ ｎ ｏ ｕｅ ｒ ，ａｄ ｔｅ ｈ ｂ ｒ ｉｔ ｌ
文 章 编 号 ：１０ ４２ （００ ０ ０ ８ ０６— ７ ９ ２ １ ）４— ３３—０ ４
基 于 Ｏｐ ｎ Ｖ 的 摄 像 机 标 定 方 法 的 实 现 ｅＣ
汪柏 胜 ， 高幼年 ， 文忠 沈
（ 上海 电力学 院 电力与 自动化工 程学 院 ， 上海 ２０ ９ ） ００ ０
摘 要 ：介绍 了开放计算机视觉 函数库 Ｏ ｅ Ｃ ｐ ｎ Ｖ和摄 像机模 型， 考虑 到切 向畸变 和径 向畸变 ， Ｖ ＋环境 在 Ｃ＋
ｃ ｍｅ ａ ｍｏ ｅ ｉ ｉｅ ａ ｒ ｄ ｌ ｓ ｇ ｖ ｎ． Ｃｏ ｓｄｅ ｎ ａ ｉ ｌ ｉｔ ｒｉｎ ｎ ａ ｇ ｎ ｉｌ ｉｔｒｉ ｎ ， ａ ａｇ ｒｔｍ ｆ ｎ ｉ ｒ ｇ ｒ ｄ ａ ｄ ｓｏｔｏ ｓ ａ ｄ ｔ ｎ ｅ ｔ ｄ ｓｏ ｏ ｓ ｉ ａ ｔ ｎ ｌｏ ｈ ｏ ｉ ｃ ｍｅ ａ ｃ ｌ ｒ ｔ ｎ ｂ ｓ ｄ ｏ ｅ ＣＶ ｓｇ ｖ ｎ ｉ ａ ｒ ａ ｉ ａｉ ａ ｅ ｎ Ｏｐ ｎ ｂ ｏ ｉ ｉｅ ｎ ＶＣ ＋ ｅ ｉｏ ｍｅ ｔ ＋ ｎｖｒ ｎ ｎ ．Ｔｈ ｓａ ｇ ｒｔ ｍ ｋ ｓｆ ｌ ｕ ｅ ｉ ｌｏ ｈ ｉ ｍａ ｅ ｕｌ ｓ
Ｃ ｍｐ ｔ ｉｏ ｉｒｒ， ｐ ｎ Ｖ） 因特 尔 公 司 ｏ ｕｅ Ｖｓ ｎ Ｌｂａ Ｏ ｅ Ｃ 由 ｒ ｉ ｙ
像 中对 应点 之 间的相 互关 系是 由摄像 机成 像 的几 何 模 型决定 的 ， 这些 几 何 模 型参 数 就是 摄 像 机 参 数． 在大 多数 情况 下 ， 些参数 必须通 过实 验与 计 这
算才能得到 ， 这个过程称 为摄像 机标 定…． 一个
完 整 的立 体 视觉 系统 通 常可 分为 图像 获取 、 像 摄 机标 定 、 征 提 取 、 体 匹 配 、 度 确定 及 内插 等 特 立 深 ６大部 分 ． 像 机标 定 是 立 体 视觉 系 统 实 现 的 Ｊ摄 必要 过程 ， 其精 度 直 接影 响立体 视 觉 系统 实 现 的 准确 性． 目前 ， 摄像机标 定 主要分 为传统 摄像 机标 定法 和摄 像机 自标 定 法两 类 … ． 对 于摄 像 机 自 相