多目视觉测量技术开题报告ppt
双目视觉三维测量技术研究的开题报告
双目视觉三维测量技术研究的开题报告一、选题背景及意义近年来，随着制造业、数字化生产等行业的不断发展，对三维测量技术的需求也越来越大。
在众多的三维测量技术中，双目视觉三维测量技术成为了越来越广泛应用的一种技术。
双目视觉三维测量技术通过模拟人眼视觉，利用双目摄像机采集物体的两幅图像，然后通过图像处理等技术，实现对物体三维空间信息的获取和重建，从而实现对物体尺寸、体积等三维特征的测量。
双目视觉三维测量技术具有测量速度快、精度高、非接触式等优点，广泛应用于机械制造、汽车工业、机器人控制、医疗设备等领域。
因此，对双目视觉三维测量技术进行深入研究和应用，将会有重大的实际应用价值。
二、研究内容及目标本次研究将以双目视觉三维测量技术为基础，重点研究以下内容：1. 双目视觉系统的构建与参数标定。
构建双目视觉系统并对其进行标定，建立准确的图像坐标系和三维世界坐标系之间的转换关系。
2. 双目视觉图像处理。
对双目图像进行预处理、匹配、视差计算等操作，得到物体的三维坐标信息。
3. 三维重建与测量。
利用双目视觉系统及图像处理技术，对物体进行三维重建与测量，实现对物体尺寸、体积等三维特征的测量。
本次研究的目标是建立一套高效可靠的双目视觉三维测量系统，能够满足实际工程应用的需求，并通过实验验证其性能和精度。
三、研究方法本次研究将采用以下方法：1. 建立双目视觉系统，包括硬件设备的选购、安装和调试等。
对双目摄像头的内部参数和外部参数进行标定，建立精确的坐标系转化关系。
2. 对双目图像进行预处理、匹配、视差计算等操作，实现对图像的深度信息的提取。
3. 进行三维重建与测量，将提取的深度信息转化为实际的物体尺寸、体积等三维特征信息。
4. 对研究成果进行实验验证，测试系统的性能和测量精度。
四、研究进度安排本次研究计划用时半年左右，具体进度安排如下：第一阶段：文献调研及研究计划的制定（1个月）1. 对双目视觉三维测量技术相关文献进行调研和分析。
视觉测量技术一_视觉系统构成 ppt课件
入射光照-关于光轴的漫射光照
光分束器 Beam Splitter
光源Light source
漫散射器 Diffuser 物体 Object
入射光照-关于光轴的漫射光照
纹理表面光照
突出光洁表面与纹理表面反射光的不同
Emphasize Finish/Texture (reflection) Differences
轴承的外观检测
高速检测连续冲孔的 冲压零部件。
可使用2台线型相 机高精度检测长尺 的金属滚轴表面缺 陷
曲面外观检测
2、机器视觉应用
• 导航
Rocky 7 火星车
Rocky7视觉系统获取的立体图象对
(a) 深度图象
(b)障碍物探测示意图
Rocky7 视觉系统对场景的深度恢复
2、机器视觉应用
• 导航
每个摄影镜头都有 一个或者多个最佳光圈 ，在这些最佳光圈下， 画面的质量达到最好， 分辨率高、反差均衡等 。
3.1 摄像机 - 镜头 – 型号
3.1 摄像机 - 镜头 – 型号
3.1 摄像机 - 镜头 – 焦距
薄透镜原理
f: 透镜焦距长度 F: 透镜焦点 z’: 摄像机常数
1- 1=1 z' z f
线阵
3.1 摄像机- Sensor
CMOS（complementary metal-oxide semiconductor） 互补金属氧化物半导体
灵敏度 成本 分辨率 抗噪声 功耗 速度
3.1 摄像机- Sensor
CCD
CCD 高 高
Vs CMOS
CMOS 低 低
高
低
好
一般
高
低
低
高
3.1 摄像机-CCD 传感器-尺寸
《双眼视觉分析》课件
在军事领域的应用
01
02
03
目标识别
在军事侦察中，利用双眼 视觉分析技术可以对目标 进行快速、准确的识别。
导航定位
在军事导航中，利用双眼 视觉分析技术可以实现高 精度的导航和定位。
作战模拟
在军事训练中，利用双眼 视觉分析技术可以构建逼 真的作战模拟环境，提高 训练效果。
在虚拟现实领域的应用
立体显示
在虚拟现实中，利用双眼 视觉分析技术可以实现逼 真的立体显示效果，提高 用户的沉浸感。
场景交互
通过双眼视觉分析，用户 可以在虚拟现实中实现更 自然、更直观的交互方式 。
虚拟试衣
在虚拟试衣中，利用双眼 视觉分析技术可以实现对 衣服的立体感和真实感的 模拟，提高用户体验。
06
双眼视觉的未来发展
双眼视觉研究的难点与挑战
02
这些过程涉及到多个器官和系统 的协同工作，任何一个环节的异 常都可能导致双眼视觉的异常或 丧失。
02
双眼视觉的功能
深度感知
双眼视觉能够提供更准确的深度感知，因为两只眼睛从略微不同的角度观察物体 ，大脑综合处理这两只眼睛传来的视觉信息，使我们能够判断物体的远近和深度 。
双眼视觉还能帮助我们更好地判断距离，这对于驾驶、射击、运动和日常生活都 非常重要。
安全监控
在公共安全和工业安全领域， 双眼视觉技术可以用于监控和
检测异常行为和事件。
THANKS
提高动态视力
双眼视觉能够提高我们的动态视力，即我们快速跟踪和追 踪运动物体的能力。
因为两只眼睛可以同时观察并跟踪多个运动物体，这使得 我们在运动中能够更好地捕捉和反应。
03
双眼视觉异常
双眼视觉异常的原因
01
双目计算机视觉三维检测技术研究的开题报告
双目计算机视觉三维检测技术研究的开题报告一、选题背景及意义随着尖端科学技术的不断升级，计算机视觉技术也逐步成为人们越来越关注的领域。
计算机视觉是一种利用计算机对图像和视频进行处理和解析的技术。
发展至今，计算机视觉技术已广泛应用于工业、医疗、军事、教育、娱乐等各个领域。
眼动仪、三维扫描仪、人脸识别等技术的兴起，更使得计算机视觉技术的应用范围不断扩展。
双目计算机视觉技术是指利用两个视角不同的摄像头，通过计算机算法将两个视角不同的图像合成为三维图像的技术。
该技术可以实现精确的三维检测，应用广泛，具有非常广阔的市场前景。
因此，本次选题旨在对双目计算机视觉三维检测技术进行深入研究，以期能够为现实生活中的各种三维测量和检测提供更为精确、高效和准确的方法和技术支持。
二、研究内容和方法1. 双目计算机视觉技术概述2. 基于立体匹配的三维重构3. 基于深度学习的三维检测方法4. 实验结果分析和算法优化5. 系统集成及应用实现本研究主要采用计算机视觉、数字信号处理、机器学习等多学科交叉的方法进行实验研究，通过对算法的分析、设计和实现，针对实际问题进行系统集成。
三、预期成果和意义1. 提出基于双目计算机视觉的三维检测方法，能够提高三维检测的精度和准确度；2. 研究立体匹配和深度学习在三维检测中的应用，探讨两种方法的优缺点；3. 实现三维检测算法的软件研发，提供实用性更强的解决方案；4. 通过针对具体应用场景的研究，为相关领域的科学研究、生产和应用提供技术支持和优化。
四、研究难点和措施难点：如何实现高效并且准确的三维检测，如何实现算法的优化以提升计算速度，如何应对实际问题中可能的噪声干扰等。
措施：1. 结合立体匹配和深度学习的优点，探究更为有效的方法；2. 通过对具体问题和应用场景的了解和分析，积极优化和设计算法；3. 对数据预处理及滤波算法进行研究和优化，提高算法的鲁棒性和鲁邦性；4. 利用现有的硬件设施，进行算法加速优化。
眼视野检查课件PPT
结果解读 Interpreting the results
视野类型 察看可靠信指数
阈值图 中央>30,周边>20
总体偏差图 每点与正常值的偏差
核对患者信息
灰度图 直观,可以给患者看 Nhomakorabea青光眼的诊断和随访最常用 模式偏差图
青光眼半视野检测
模式偏差图 去除整体影响 突出局部暗点
平均偏差和 模式标准偏差
统计图 每点的统计学概率
普遍性敏感度下降
Generalised depression
可靠性指数
Reliability indices
可靠性指数
没有局部的缺损区域，全视野dB值下降 Reliability indices
黄背景（降低红、绿锥细胞敏感性）
检测部分视神经，减少额外的干扰
比同龄人需要更强的光刺激 ---横竖线条是否笔直平行无扭曲？
Light projection（光投射法）
可靠性指数 Reliability indices
遮盖对侧眼 计算所有位点偏差，反映整体
下距状裂（ calcarine fissure ） 上视野
开、关光源，让患者回答是否亮灯
四个象限轮流查 青光眼的诊断和随访最常用
This algorithm uses the results of the test as it progresses and threshold values of surrounding points and information about typical
Arcuatescotomas（弓形暗点）
（brighter stimulus）
Generalised depression（普遍性敏感度下降）
双眼视功能检查PPT课件
位置不改变 视标：十字视标 设置近瞳距 参考值：+0.25～+0.75
FCC判断
垂直线清 减少照明
水平线清或一样清 加+0.25D到垂直线清
垂直线清
反转JCC棱镜轴
垂直线清
水平线清
减少正镜到同样清
垂线倾向
调节超前
调节状态判断
概念：人眼为了看清近物而改变眼的屈光 力的能力
调节主要靠晶状体前表面的曲率增加而使 眼的屈光力增强
调节需求 VS 调节反应
调节需求：外界特定距离的物体令眼看清 它所需要的调节量
调节反应：眼能够看清外界特定距离物体 需要付出的最小调节量
调节反应是相对调节需求而言的，多数情 况下，调节反应小于调节需求
双眼视功能检查
教学内容
双眼视觉的一些常用概念 调节功能的测量 聚散功能测量及AC/A的计算
双眼视觉（worth 1921）
同时视(simultaneous perception)
各眼能同时感知物像
平面融合(flat fusion)
两眼物像融合为一，但不具深径觉
立体视觉(stereopsis)
否则重新测试 参考值： ±1△
近距水平隐斜 -Von Graefe法
远矫正基础上，双眼进行，良好照明 视标：0.8左右视标 OD: 12△BI; OS: 6△BU 2△每秒的速度减少BI棱镜 第一次和第二次试验结果应在3△范围内，
否则重新测试 加1.0D可以测量AC/A值 参考值：3 △XP（±3 △ ）
感谢聆听
不足之处请大家批评指导
Please Criticize And Guide The Shortcomings
第13讲视觉检测技术PPT课件
应用：强光、色温要求接近日光
③发光二极管： 原理：半导体，电致发光 器件：LED，可见光、红外光 特点： 体积小、功耗低、寿命长、响应快、易于数字控制、 比普通光源单色性好、亮度高
2、光学系统
组成：成像物镜 + 光电器件 ① 照相摄影系统：
② 显微系统
NIKON测量显微镜
③ 望远系统
④ 投影系统
数字式测量投影仪
a、摄影镜头
(1) 作用： 相当于人眼的晶状体 ①成像： 没有镜头，摄像机不能采集到任何图像。— 输出被噪声淹没 ②聚焦：当镜头成像平面不在摄像机像面上时，输出图像模糊不清
目标目标目标背景区域区域色彩色彩边缘检测算子梯度算子roberts算子sobel算子prewitt算子拉普拉斯算子log算子canny算子提取特征参量识别物体48原始图像log算子prewitt算子roberts算子sobel算子canny算子49离焦不清晰对比度不好聚焦清晰对比度好50夜晚景物图像对比夜间模式延长曝光时间光积分时间短曝光量小景物亮度低对比度差光积分时间长曝光量大景物亮度高对比度好51傍晚景物图像对比f5652阴天景物图像对比f11f565354个人观点供参考欢迎讨论
电动变焦镜头---经常性改变观察范围，变焦范围大， 既可以看大范围，也可以聚焦某个细节。
③按光圈方式分类：固定光圈镜头、手动变光圈镜头、自动变光圈镜头 固定光圈镜头----固定场景和目标，亮度不变， 用于光线变化大且频繁的场合。 手动变光圈镜头---适合亮度变化不大的场合（光圈环） 一次性调整合适为止，不变 自动变光圈镜头---会随着光线的变化而自动调整，
双目立体机器视觉物表三维测量的开题报告
双目立体机器视觉物表三维测量的开题报告一、选题背景随着机器视觉技术的不断发展，对于精密测量领域的需求不断增加。
而在这个领域中，对物体的三维测量是非常重要的，因为只有精准的三维测量结果，才能满足工业制造、数字化建模、机器人控制等领域的需求。
而现在普遍使用的三维激光扫描技术或者相位测量技术，虽然能够实现三维测量，但是由于成本高昂、检测速度慢、受到环境条件的影响等原因，限制了其广泛应用。
因此，本项目旨在开发一种基于双目立体机器视觉的物表三维测量系统，以解决现有技术的局限性。
二、研究内容和目标本项目研究的内容是基于双目立体机器视觉技术的物表三维测量系统的设计与开发。
具体来说，主要包括以下几个方面：1. 设计开发一种双目立体相机的硬件系统，以达到物体视差的获取；2. 基于视差计算方法，设计开发一种三维重建算法，以实现三维测量的目标；3. 实现一个图像处理算法，用于消除畸变、去噪等；4. 搭建一个良好的硬件软件环境，使得整个测量系统能够稳定运行。
三、技术路线为了实现系统的设计与开发，我们需要采用以下技术路线：1. 使用双目立体相机，获取物体的两个视角图像；2. 对双目立体相机拍摄的图像进行预处理，消除畸变、去噪；3. 提取图像特征，对图像进行匹配，计算出视差；4. 基于视差计算得到的数据，进行三维重建；5. 利用三维重建的数据，实现对物体的三维测量。
四、研究意义本项目研究成果的意义在于将双目立体机器视觉技术应用到物表三维测量领域，以提高三维测量的精度与准确度，并且具有便携、快速等特点。
该技术的广泛应用将能够推进工业制造、数字化建模等领域的发展，从而达到更高的经济和社会效益。
五、进度安排本项目将按照以下进度安排进行：1. 第一阶段（前4周）：调研与文献阅读，理解双目立体机器视觉技术的原理与发展历程；2. 第二阶段（4周）：进行硬件部分的设计与开发，完成双目立体相机硬件系统的制作；3. 第三阶段（4周）：进行软件部分的设计与开发，完成图像预处理、匹配、视差计算等部分算法的编写；4. 第四阶段（4周）：进行三维重建算法的编写，完成三维重建的实现；5. 第五阶段（2周）：进行实验与测试，对系统进行验证与改进；6. 第六阶段（2周）：完成项目报告以及论文的撰写和答辩准备工作。
双眼视的测量课件
立体视觉缺失的治疗方法包括视觉训练、3D电影观赏等。治疗时应根据患者具体情况制定个性化方案，以恢复正常的立体视觉功能。
04
CHAPTER
双眼视测量仪器
眼位测量仪是用于测量眼球位置的仪器，对于诊断斜视、眼球震颤等眼部疾病具有重要意义。
眼位测量仪可以通过光学或电子方式进行测量，其中光学测量方式更为常用。
总结词
眼位测量通常采用眼球定位仪，通过观察被测者眼球在不同方向上的运动轨迹，测量其眼位变化。眼位测量结果可以反映被测者的眼球运动状态，对于诊断眼球震颤、斜视等疾病具有重要意义。
详细描述
总结词
立体视觉测量是评估被测者深度感知和空间感知能力的重要手段，通过立体视觉测量可以了解被测者是否具备三维视觉功能。
详细描述
调节与集合的测量通常采用调节仪和集合仪等设备，通过观察被测者在不同调节和集合状态下的眼睛运动和视觉表现，评估其调节和集合功能。调节与集合的测量对于诊断老花眼、斜视等疾病具有重要意义。
03
CHAPTER
双眼视异常与处理
斜视是一种常见的双眼视异常，表现为两眼不能同时注视目标，导致视觉混淆。
总结词
确保测量过程的安全性，避免对眼睛造成伤害。
进行双眼视测量需要专业的知识和技能，应由专业医生或验光师进行。
随着科技的发展，未来可能会有更先进的双眼视测量技术和设备出现。
技术创新
基于更准确的测量结果，未来可能会实现更个性化的治疗方法和方案。
个性化治疗
随着人们对视觉健康的重视程度提高，双眼视测量可能会更加普及。
预防措施
定期进行眼部检查，及早发现弱视并采取相应措施，有助于预防弱视的发生和恶化。
预防措施
定期进行眼部检查，及早发现立体视觉缺失并采取相应措施，有助于预防立体视觉缺失的发生和恶化。
AUV双目视觉导引技术的研究的开题报告
AUV双目视觉导引技术的研究的开题报告开题报告：AUV双目视觉导引技术的研究一、选题背景水下机器人已经成为深海探测、资源开发、水下救援等领域的重要工具。
在水下机器人中，自主水下机器人（AUV）是一种非常重要的类型，它能够自主探测并回传海底环境信息。
AUV在这一领域的重要性不断增加，因为它们能够在深海中以高精度、高效率地进行探测，而且能够减少人员和物资的危险和费用，具有广泛的应用前景。
在AUV 的运行过程中，其中最大的问题之一是进行定位和导引以及障碍物避让。
在水下环境中，水的折射率和光的传播速度都不同于空气中的环境，使得传统的相机和雷达定位方式不可行。
在水下机器人中，通过视觉检测实现定位和导引的技术是非常具有实用价值的，因为相对于声纳或激光雷达系统，使用视觉技术可以获得更高的定位精度。
在不同的视觉定位方案中，双目视觉技术由于其精度高、速度快、鲁棒性好等优点而备受关注。
本文将研究使用双目视觉技术对 AUV 进行定位和导引的方法。
二、研究内容和目标本文将研究 AUV 双目视觉导引技术的关键问题，包括以下内容：1. 准确的双目相机标定技术2. 双目相机的图像匹配和视差计算技术3. 从相机图像中提取并分析关键导引物体的特征4. 双目视觉导引系统的实现与测试本文的主要目标是探索一种鲁棒性高、精度高、应用范围广的 AUV 双目视觉导引技术，能够实现 AUV 在水下环境中的准确定位和有效导引。
三、研究方法和技术路线本文将采用以下技术路线：1. 使用已知的标定板对双目相机进行标定，精确测量相机的内部和外部参数。
2. 利用图像处理方法对左右两个相机的图像进行匹配，得到像素之间的视差信息，并进行三维重建。
3. 从双目视觉中提取关键导引物体的特征，如形状、颜色和纹理等信息，进行特征匹配和目标识别，以实现 AUV 的导引。
4. 设计并实现一个双目视觉系统，通过与 AUV 的串口通信，实现对 AUV 的自主导引。
四、预期成果通过本文的研究，我们将得到以下成果：1. 开发一个 AUV 双目视觉导引系统，能够实现自主导引和避障。
最新立体视觉双目课件ppt
第33页
5.5 视差图误差检测与校正
2. 误差校正
(3) 对应fR(160, j)且能够减小Ntc的新匹配点 fL(187, j)
(4) 将对应fR(160, j)的视差值d(160, j)校正为 d(160, j) = X[fL(187, j)] X[fR(160, j)] = 27
第4讲
章毓晋 (TH-EE-IE)
B x
u " z si ( n B x ) ta sn i n ( x B ) co z s sin cos
zuc" s c(B u)c ' ot
第4讲
章毓晋 (TH-EE-IE)
第23页
5.4.1 基本方法
注意：仅由稀疏的匹配点并不能唯一地恢复 物体外形
示例：
过这4个点的曲面可以有无穷多个
所以需要判定同一景物在不同图象中的对应关系选择合适的图象特征以进行多图象间的匹配章毓晋theeie512立体视觉模块六个模块六项工作立体匹配根据对所选特征的计算来建立特征间的对应关系从而建立同一个空间点在不同图象中的象点之间的关系并由此得到相应的视差图象3d信息恢复根据得到的视差图象可以进一步计算深度图象并恢复场景中的3d信息章毓晋theeie512立体视觉模块六个模块六项工作后处理3d信息常不完整或存在一定的误差深度插值只能恢复出图象中特征点处的视差值精度改善象素级视差到亚象素级的视差章毓晋theeie获得同一场景的两幅视点不同的图象521双目横向模式522双目横向会聚模式523双目纵向模式52章毓晋theeie521双目横向模式摄象机坐标系统和世界坐标系统重合象平面与世界坐标系统的xy平面也是平行两个镜头中心间的连线称为系统的基线b视差和深度521双目横向模式3d空间点在两个摄象机的公共视场视角不同被摄物的形状摄影环境521双目横向模式角度扫描成象象素是按镜头的方位角和仰角均匀分布的可借助镜头的方位角来表示物象的空间距离521双目横向模式章毓晋theeie两个单目系统绕各自中心相向旋转522双目横向会聚模式sincossincossincoscossincos章毓晋theeie两个摄象机是沿光轴线依次排列基本排除由于遮挡造成的3d空间点仅被一个摄象机看到的问题公共视场的边界很容易确定523双目纵向模式章毓晋theeie直接用单点灰度搜索会受到图象中许多点会有相同灰度图象噪声等因素影响而不实用531模板匹配522双目立体匹配53第15页章毓晋theeie531模板匹配相关函数幅度值的变化比较敏感相关系数章毓晋theeie532双目立体匹配极线约束c?和c之间的连线称光心线光心线与左右象平面的交点e?和e分别称为左右象平面的极点光心线与物点w在同一个平面中这个平面称为极平面极平面与左右象平面的交线l?和l分别称为物点w在左右象平面上投影点的极线第17页章毓晋theeie532双目立体匹配由于景物自身形状或景物互相遮挡的原因用左图象确定的某些模板不一定能在右图象中找到完全匹配的位置
视觉测量技术第六章PPT课件
15
x x x
x y
x0 y0
XyS
YS y
ZS y
XS YS ZS
x XyS
XS
x
YS y
YS
x
ZS y
ZS
XZYDDD
XS
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x
y
x x x
f
y y y
x
x0 y
x
y0 y
ZS
f
x0
y0
f
x
k1 y
k1
x
k2 y
k2
x
p1 y
p1
kk12 p1
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➢ 三维重建与精度分析
33
34
How accurate is V-STARS?
Typical accuracies are 25 to 50 microns (0.001" to 0.002") on a 3meter (ten foot) object.
Accuracy depends on several inter-related factors. The most important are: 1. The resolution of the camera you are using, 2. The size of the object you're measuring, 3. The number of photographs you're taking, and 4. The geometric layout ofcamera stations the (camera locations) relative to the object and to each other.
双目立体视觉课件PPT
左目处理结果
右目处理结果
这时我们首先对所有的情况都把立体坐标计算出来，扫描图像时，相邻两帧图像之间运动很小，我们可以近似看作是平移运动，所以
正确的标定点的位移一定是近似相等的，以此来排除进入约束条件的错误的标定点。
（1）相对位置固定的CCD两个
D =(vl-cly)/fly;frx，fry，flx，fly分别为左右相机的归一化焦距,(clx,cly),(crx,cry)分别为左右相机图像中心像素坐标。
扫描长方体铁块光滑的上表面的效果图
三 工作原理及算法流程
双目视觉程序算法流程：
左目处理结果
右目处理结果
其中 分别代表标定点在前后帧的，所有标定点重心的空间坐标。
这时我们首先对所有的情况都把立体坐标计算出来，扫描图像时，相邻两帧图像之间运动很小，我们可以近似看作是平移运动，所以
正确的标定点的位移一定是近似相等的，以此来排除进入约束条件的错误的标定点。
散点图
曲面重建图
扫描一个碗的侧面
四当一1如因又3三如左这这三自（当一因三自如自如 3左自双与其标 3（（因这双与当一其 其记若三（左4自3 我对图此根图目种个定1我对此定图定图目定目数中定22此个目数我对中中P我1目定航生生生电 生关 工 工 ） 工 ） ） 工 ）点们 齐 所 ， 据 所 处 方 方 位 们 齐 ， 位 所 位 所处 位 立 据 p点， 方 立 据 们 齐 qp们 图 位空物物物影 物分键作作标作分旋旋分作标在得到示左左示理法程技得到左技示技示 理技体后匹 左程体后得到得像技航医医医特 医别技原原定原别转转别原定左到一,相右,结是可术到一相术,术,结术视处配 相可视处到一到术假假假假天学学学效 学代术理理点理代矩矩代理点右了个机目果完以的了个机的的果的觉理时 机以觉理了个了的设设设设、制3333表（及及的及表阵阵表及的相DDDD准坐像相全用实准坐像实实实两， 像用两准坐实((n空空空空BB汽作标自算算精算标标算精RR对机建建建建确标面机的现确标面现现现部如 面部确标现SiSinn间间间间和和车与定定法法准法定定法准对坐VV模模模模oo的系上位点原的系上原原原分果 上分的系原中中中中平平ccDD、动点位流流匹流点点流匹应标uu相中的置对理相中的理理理，仅 的，相中理方方一一一一移移船ll漫在原 程 程 配 程 在 在 程 配的aa系邻，任变点：邻，任：：：伴仅任伴邻，：法法rr点点点点矩矩舶建前理前前标下SS两意换运两意随利 意随两求求PPPP阵阵、模tt后）后后定坐ee在在在在帧一关算帧一着用 一着帧其其右右rrTT模帧帧帧点ee标的的左左左左图点系，图点光极 点光图最最oo目目具的的的坐分计计、、、、VV像只：像像只电限 只电像小小处处等，空空标ii别ss算算右右右右对要面对要传约 要传对二二理理ii工相间间，oo(相相相相应能上应能感束 能感应x乘乘右nn结结业l对坐坐我))，机机机机的在所的在器条 在器的是是解解目果果制于标标们y中中中中标右有标右件件 右件标今今。。图l品，所，，可成成成成定相点定相以， 相以定年年像的z有以RRl像像像像点机只点机及往 机及点几 几)和 和逆，标将位位位位的像要的像计往 像计的何何TT向(定其x代代置置置置准面存准面算会 面算准量量r设点关，表表分分分分确上在确上机出 上机确测测计重系y两两别别别别的找相的找视现 找视的量量r，心表个个为为为为运到应运到觉左 到觉运研研z的示坐坐rpppp动对的动对领目 对领动究究,)llll，成((((根标标信应匹信应域中 应域信中中uuuu空如llll据,,,,系系息的配息的的的 的的息的的vvvv间下llll小))))之之之匹点之匹日一 匹日之重重和和和和坐形孔间间后配，后配趋个 配趋后要要pppp标式rrrr成的的，点就，点成标 点成，领领((((uuuu。：像最最rrrr我，可我，熟定 ，熟我域域,,,,vvvv模优优rrrr们就以们就，点 就，们，，））））型刚刚需可参需可双在 可双需以以,,,,且且且且体体要以与要以目右 以目要测测两两两两变变求确上求确视目 确视求量量相相相相换换解定述解定觉中 定觉解物物机机机机关关两出运两出技会 出技两体体坐坐坐坐系系个该算个该术有 该术个的的标标标标，，坐点，坐点应多 点应坐三三系系系系NN标的从标的用个 的用标维 维间 间 间 间为 为系 三 而 系 三 领 标三 领 系轮轮存存存存测测之维获之维域定 维域之廓廓在在在在量量间坐取间坐不点 坐不间数数刚刚刚刚噪噪的标其的标断满 标断的据据性性性性声声刚。对刚。拓足 。拓刚为为变变变变。。体应体展约 展体目目换换换换变的变，束 ，变的的关关关关换三换目条 目换，，系系系系关维关前件 前关主主RRRR系坐系主！ 主系要要、、、、才标才要要才包包TTTT。。。。能。能应应能括括将将用用将数数数数于于数据据据据：：据测测统统统量量
双眼视觉3双眼视觉检查项目PPT42页
51、没有哪个社会可以制订一部永远 适用的 宪， 甚至一 条永远 适用的 法律。 ——杰 斐逊 52、法律源于人的自卫本能。——英 格索尔
53、人们通常会发现，法律就是这样 一种的 网，触 犯法律 的人， 小的可 以穿网 而过， 大的可 以破网 而出， 只有中 等的才 会坠入 网中。 ——申 斯通 54、法律就是法律它是一座雄伟的大 夏，庇 护着我 们大家 ；它的 每一块 砖石都 垒在另 一块砖 石上。 ——高 尔斯华 绥 55、今天的法律未必明天仍是法律。 ——罗·伯顿
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71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
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机械1302 黎勇
1.1研究背景和意义
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多目视觉测量技术是计算机视觉技术的一个较小的研究分支。随着计算 机运算能力的提高和图像采集成本的下降，计算机视觉技术发展越来越 成熟，应用日益广泛。多目视觉测量技术通俗来讲，就是通过处理从多 个角度采集的图像，获得场景的深度信息，进而用于三维场景的重建， 构建三维立体模型。其中，理解了双目视觉，可推及多目视觉技术。本 文也将重点放在双目视觉技术的研究上
计算机视觉的一个应用
1.2 双目立体视觉技术
• 它直接模拟了人类视觉处理景物的方式，可以在多种条件下灵活地测量
景物的立体信息
• 一个比较典型的双目立体视觉检测系统一般以计算机为中心，由光源系
统，双目视觉传感器、高速图像采集系统以及图像处理系统、控制系统 等组成
双目摄像机
框架基本形成，奠基人为MIT的
Marr教授。
• 从开始的图像识别，到单目视觉，再到多目视觉技术的发展历程看，采 • 三维重建技术是基于若干幅图像上的像素基于匹配而得到相应的深度信
息。所以图像匹配算法直接决定了三维重建能否成功，是多目视觉测量 技术的关键一步，也是研究热点。
集的图像信息越来越多，处理的图像计算量越来越大、算法越来越复杂， 得到的信息也越来越丰富。
1.4主要研究内容与论文安排
• 多目视觉技术包含的内容很多，尤其是关于图像处理有很多论文，该理
论数学模型较为艰深复杂，故本论文注重以下几点：
• 1）双目视觉测量的数学模型， • 2）多目视觉的计算机算法概述， • 3）基于多目视觉的三维重建软件的实验及结果，软件为VisualSFM。