智能空间中的服务机器人路径规划

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ｔｌｉｅｔｓａｅｔｉｈｐｒｏｍａｃ．Ｉｒｅｏｈｉｏｂｅｐｓｉｌａｎｗｎｉｏｍｅｔｌｍｏｅ，ｏａｇｒｄ — ｅｌｇｎｐｃｓｗｉｈｇｅｆｒｎｅｎｏｄｒｆｒｔｓｔｏｓｂｅｅｅｖｒｎｎａｄｌｒｄｎｅｅｈ
第５卷第３期
２１００年６月
智
能
系
统
学
报
Ｖ０．Ｑ．１５Ｎ３
ＣＡＭａｓｃｉｎｓｏｎｅｌｇｎｙｔｍｓＴｒｎａｔｏｎＩｔｌｉｅｔＳｓｅ
Ｊｎ２０ｕ．０１
ｄｉ１．９９ｊｉｎ１７４７５２１．３０９ｏ：０３６／．ｓ．６３８．０００．０ｓ
（ＳＰＯ）ａｏｉｍｂｓｄｏｎｗｎｉｎｅｔａｉｔｄｃｄｔｇｔｔｉｏｔｚｄｐｔ．Ｔｅｄｎｍｃｌｅｌｒｈａｅｎａｋｏｎｅｖｏｍｎｗｓｎｒｕｅｅａｓｔｐｉｅａｇｔｒｏｏａｃｍｉｈｈｙａｉａｒｙ
智能空间中的服务机器人路径规划
薛英花，田国会吴皓吉艳青，，
（．１山东大学控制科学与工程学院，山东济南２０６；．东财政学院计算机信息工程学院，５０１２山山东济南２０１）５０４摘要：了加深服务机器人对环境的理解，为实现安全高效的智能空间导航，建立了一种信息更为丰富的环境模
ｓａｅｉｐｒｌｕｋｏｐｃｓａｔｙｎｎｗｎ，ｔｅａｅｅａｈｌｎｎｍｅｈｄｗａｕｅ．Ａｍｏｉｉｄａｔｃｅｗａｍｏｔｚｔｎｈｌｙｒｄｐｔｐａｎｉｇｔｏｓｓｄｄｆｅｐｒｉｌｓｒｐｉａｉｍｉｏ
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Ｔｈｒｐｓｄｅｐｏｏｅ
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ｍｅｈｄａｄｖｌａｉｎｏｈｅｒｅｏａｅｎａｐａｈｔｖｒｏｈｅｄｓｄａｔｇｓｏｏｖｎｔｎｌｍｅｈｄｔｏｄｓｅａｕｔｆｔｅｄｇｅｆｄｎｇｒｉｔｏｏｅｃｍｅｔｉａｖｎａｅｆｃｎｅｉａｔｏｓｏｏ
ＥｇｅｒｇＳａｄｎｉｎｅＩｓｔｅＪ ’ ａ５０４，ｈｎ）ｎｉｅｉ，ｈｎｏｇＦｎｃｎｔｕ，ｉｎｎ２０１Ｃｉａｎｎａｉｔ
ＡｂｓｒｃＡｅｖｅｏｏｓｅｃｐｂｅｏｅｐｙｕｄｒｔｎｔｎｉｏｍｅｔＳｈｔｉｍａａｅｙｎｖｇｔｎｔａｔ：ｓｒｉｅｒｂｔｍｕｔｂａａｌｆｄｅｌｎｅｓａｄｉｓｅｖｒｎｎＯｔａｔｙｓｆｌａｉａｅｉ．
（．ｃｏｌｏｏｔｌＳｉｎｅａｄＥｇｎｅｉｇ，Ｓａｄｎｉｅｓｙ，Ｊ ’ ａ５０１ｈｎ；２ＳｈｏｆＣｍｐｔｒａｄｈｆｒｔｎ１ＳｈｏｆＣｎｒｃｅｃｎｎｉｅｒｏｎｈｎｏｇＵｎｖｒｉｔｉｎｎ２０６，Ｃｉａ．ｃｏｌｏｏｕｅｎｒｍａｉｏｏ
型——危险度地图；并针对智能空间环境部分未知的特点，计了分层的路径规划方法．态规划层根据已知环境设静
信息，采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径，动态规划层利用基于动态危险度地图的改进Ａ算法进行避障．该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点，增加了对路径危险度的评价，划出的路径既安全又较短；规且该
ｕｅｄｆｄＡａｇｒｔｍｒａｏｄｎｅｏｙｍｉｂｓａｌｓｏｈａｉｆｔｅｄｎａｃＤＤＭｓｄａｍｏｉｅｉｌｏｉｈｆｖｉａｃｆｄｎａｃｏｔｃｅｎｔｅｂｓｓｏｈｙｍｉｏ
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方法实现简单，时性好．真结果验证了该方案的可行性．实仿
关键词：智能空间；服务机器人；路径规划；险度地图；危粒子群优化算法；算法Ａ
中图分类号：Ｐ４文献０－６－６Ｔ２Ａ１７４７５２１）３０００２
Ｐａｈｐａｎｎｏｅｖｃｏｏｓｉｎｉｔｌｇｎｐｃｔｌｎｉｇｆｒｓｒｉｅｒｂｔｎａｎｅｌｅｔｓａｅｉ
ＸＵｎ — ｕ，ＴＡＮＧｏｈｉ，ＷＵＨａＩＹａ — ｉｇＥＹｉｇｈａＩｕ —ｕｏ，Ｊｎｑｎ