比例积分微分调节规律

课堂作业
• 一、如何测定比例积分调节器的积分时 • 间？ • 二、为什么微分作用能改善系统的动态 • 特性？何类被控对象不适于加入微 • 分作用。 • 三、闭环系统中比例调节无法消差，而 • 积分作用可消差，但稳定性下降， • 为什么？
§4—5比例积分微分调节规律：
• 一、概念：
• 把比例、积分和微分调节规律组合在一起， 可构成比例积分微分调节规律PID。
• 其数学表达式为：
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P

Kp
e

1 Ti
e

dt

Td

de dt
=Pp + PI + PD • 式中：Kp、Ti、Td分别为PID的比例系数、积
分时间和微分时间。
• PID调节规律仍以比例调节规律为主，吸取积
分调节规律能消除余差，微分调节规律能实现超 前控制的特点，是当前最完善的调节规律。
• 二、PID调节器的输出特性：
• 三、PID调节器的特点：
• 综合了各类调节器的优点，因 此具有较好的控制性能。
• 四、PID调节器的适用范围：
• 适用于对象容量滞后和惯性滞 后较大，负荷变化较快，不允许有 余差的情况。
•
总
结
• 一、比例、积分、微分三种基本调节规律：
• [比例]
[积分]
[微分]
• 比例调节器， 积分调节器， 说起微分器，
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• 象个放大器。 累积有本事。 胆小有皮气。
• 若有偏差来， 只要偏差在， 偏差变化快，
• 放大送出去。 累积不停止。 输出跳上去。
• 放大是多少， 积累快与慢， 下降快与慢，
• 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。
• 比例度调大， 积分时间长， 微分时间长，
• 放大倍数低。 积累速度低。 下降慢慢的。
• 二、同一对象在各种调节规律作用下的调节过程的比较：
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• 第4 - 6 自动控制系统的参数整定
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一、理论计算整定法：
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二、工程整定法：
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1、经验法：
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2 、衰减曲线法：
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3、临界比例带法：
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4、反应曲线法：