FANUC机器人操作说明书

上海奥特博格汽车工程有限公司

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目录

第一章:设备指示灯、按钮开关说明 (5)

1、1:PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)

1、2:PLC从站三色灯状态 (6)

1、3:机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)

1、4:机器人示教器按钮开关 (8)

1、5:水汽面板按钮开关介绍 (19)

1、6:机器人示教器状态栏介绍 (11)

1、7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)

第二章:系统自动操作说明 (15)

2、1:系统启动步骤 (15)

2、2:系统自动运行条件 (17)

2、3:系统自动运行步骤 (18)

第三章:机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)

3、1:系统急停后的再启动步骤 (18)

3、2:停止后的再启动步骤 (19)

3、3:安全门被打开后的再启动 (19)

第四章:系统作业程序 (20)

4、1:主程序 (20)

4、2:子程序 (20)

第五章:安全操作规范 (22)

第六章:系统通讯 (20)

附表: (23)

机器人信号表 (23)

前言

第一章设备指示灯、按钮开关说明

在使用以下所述设备上的按钮、开关时,必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。以免造成设备的损坏！

1、1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关:

AIR OK(气压正常指示灯):机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯):机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯):机器人检测焊机有无报警,有则此指示灯亮

START(机器人启动):机器人启动(手动)按钮。在自动运行下,请勿操作此按钮启动

FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮,按下此按钮后,机器人减速停止,指示灯亮

1、2、PLC从站三色灯状态:

1、3、机器人控制柜指示灯、按钮开关:

1、手/自动模式开关:此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1

为手动慢速模式、T2为手动全速模式

2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下,操作此按钮消除报警

3、CYCLE START(循环启动):机器人在进入运行状态时,此按钮灯常亮

4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮

5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后,此指示灯常亮

6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后,机器人立即停止,此

时FAULT灯亮。恢复方法为顺时针选装此按钮,并按下FAULT RESET 按钮

1、4、机器人示教器按钮开关:

ON/OFF开关:示教器有效/无效开关,机器人自动运行前须将此开关置OFF状态

急停 :与控制柜上急停按钮功能相同。按下此按钮,机器人立即停止

DEADMAN Switch:示教器使能按钮,手动操作机器人时,需按下并

保持此按钮

1、5、水汽

面板按钮

开关介绍:

①:气阀开关。顺时针旋转此开关将之打开

②:气体流量计。显示当前通过的气体流量值

③:进水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

④:回水开关。顺时针方向旋转此开关将之关闭

⑤:回水流量计。显示当前通过的回水水流大小。正常情况下,显示数

值应大于等于4、0,如果在自动焊接过程中,显示数

值过小或为0,应立即清洗滤网

1、6、机器人示教器状态栏介绍:

①、Step:单步。指示灯有绿色与黄色两种状态。指示灯为绿色时,机

器人动作方式为连续动作。指示灯为黄色时,机器人动作

方式为单步动作通过操作示教器上“STEP”按钮,可改

变机器人动作方式

②、Hold:暂停。指示灯有绿色与黄色两种状态。指示灯为绿色时,机

器人状态为正常。指示灯为黄色时,机器人处于暂停状态,

需解除暂停状态才可自动运行

③、Weld:焊接。指示灯有绿色与黄色两种状态。指示灯为绿色时,机

器人可焊接。指示灯为黄色时,机器人只有焊接动作,并无焊

接电流,需解除焊接无效设置

④、Fault:指示灯有绿色与红色两种状态。指示灯为绿色时,机器人状

态为正常。指示灯为红色时,机器人处于故障状态,需解除故

障才能自动运行

⑤、报警提示栏:该行显示内容为机器人当前故障信息,可根据该信息

查找故障原因,解除故障

⑥、速度倍率:根据倍率来确定最高速度的比率通过操作示教器上

“＋”、“－”按钮可改变机器人速度倍率

1、7、机器人控制柜及从站箱介绍:

机器人控制柜内部介绍:

从站箱内部介绍:

第二章系统自动操作说明

2、1、系统启动步骤:

机器人控制柜的启动

电源开关:顺时针旋转此开关,机器人控制柜通电,操作面板上POWER 指示灯亮,机器人启动成功

外围设备的启动

外围设备包括焊机等其它设备。

电源开关:顺时针旋转此开关,焊机控制柜通电,焊机面板上POWER指示灯亮,外围设备启动成功

2、2、系统自动运行条件:

系统自动运行条件就是指机器人在进入循环工作之前,需要满足的条件,每次解决故障后都应及时将机器人调整到满足自动运行的状态。

1、系统电源成功接通

2、机器人与PLC无故障报警

3、示教器开关为OFF

4、控制柜手/自动模式为AUTO

5、机器人没有正在执行中的程序

6、机器人信号状态为预设值状态。具体操作为:手动示教机器人,

运行程序名为—RESET ALL I/O 程序

2、3、系统自动运行步骤:

请严格按照此步骤进行操作,改变顺序可能会造成撞枪等严重后果！

1、当前工位所有机器人处于作业原点。如不在原点需手动操作

机器人回到作业原点,将示教器开关置OFF状态

2、确认解除机器人所有报警,示教器及控制柜操作面板上报警指

示灯为熄灭状态

3、当前工位所有机器人满足第1、2条条件下,PLC向机器人发

出启动信号,自动运行开始至结束,进入循环作业

第三章机器人在焊接时被中断后的再启动

3、1、系统急停后的再启动步骤

通过拍下控制柜或者示教器上的急停按钮,可以实现机器人的立即停止。在设备或人员发生安全隐患时,需要通过立即拍下急停按钮来保证设备或人员的安全。

1、系统急停后,根据示教器上报警提示栏的报警信息,查找对应的