产品系列YK1200X水平多关节机器人
PLC应用于六轴关节机器人
技术特点&难点6
运动轨迹控制程序 在进行六轴关节机器人的PLC整体程
序设计和规划时，运行轨迹控制程序 采用的是永宏PLC【FUN 147（直线插 补）】指令来完成1#~4#伺服四轴联动 控制和5#~6#伺服两轴联动控制；并采 用绝对位置进行轨迹坐标点定位，能 够很好的实现运行轨迹坐标控制。
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应用领域
生产 行业
物流 行业
组装 行业
焊接
六轴关节机器人
行业
喷涂 行业
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应用效果
六轴关节机器人应用效果
人工成本
操作界面简单易学， 很容易上手，投入生 产。
生产产量
可以减少人工， 节约人工成本。
生产产量高,取代人工
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芝麻工控PLC教育机构
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技术特点&难点7
行程极限保护程序 在进行六轴关节机器人的PLC整体程
序设计和规划时，行程保护控制程序 采用的是通过实际机械位置脉冲值与 程序软极限行程脉冲值进行比较；当 实际机械位置脉冲值超过程序软极限 行程脉冲值时，会触发行程保护控制 程序，让当前运行的伺服立即停止运 行。
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技术特点&难点3
永宏伺服通讯程序 在进行六轴关节机器人的PLC整体程
序设计和规划时，伺服通讯采用的是 永宏PLC的Port 1通讯口，进行PLC与 1#~6#伺服之间ModBus RTU通讯，最高 通讯速度可以达到115.2Kbps；主要用 于将1#~6#伺服的编码器反馈信号读取 到从站PLC。伺服通讯程序采用的是永 宏PLC【FUN 150（ModBus）】指令来 进行编辑，一条通讯指令既可以完成 伺服通讯程序的编辑，为程序编辑和 调试者提供了极大的方便。
关节机器人技术参数
关节机器人技术参数关节机器人是一种利用电机、传感器和控制系统等技术实现各种复杂任务的机械装置。
本文将介绍关节机器人的技术参数，包括负载能力、速度范围、精度要求、控制系统等方面的内容，以便于全面了解关节机器人的性能特点。
**1. 负载能力**关节机器人的负载能力是指它能够承受的最大负载重量。
通常来说，不同机器人的负载能力会有所不同，根据不同的任务需求，用户可以选择适合的负载能力的机器人。
常见的关节机器人的负载能力在10kg到500kg之间，具体选择应根据实际任务需求进行。
**2. 速度范围**关节机器人的速度范围是指它可以实现的最大移动速度和加减速度范围。
速度范围是关节机器人在不同任务下的重要参数，不同的任务需要不同的速度范围。
一般来说，关节机器人的速度范围可以达到每秒1m到10m不等，而加减速度的范围也会相应变化。
**3. 精度要求**关节机器人在执行各种任务时需要具备一定的精度，以保证任务的准确性和可靠性。
精度要求包括位置精度、重复定位精度和轨迹精度等方面。
一般来说，关节机器人的位置精度可以达到毫米级别，而重复定位精度可以达到几十微米的水平，轨迹精度也符合实际任务需求。
**4. 控制系统**关节机器人的控制系统是其核心部分，它包括控制器、编程软件、传感器等组成。
控制系统的性能直接影响着机器人的运行效果，因此具备稳定性、灵活性和易于操作等特点的控制系统是关节机器人的一个重要技术参数。
目前市面上常见的关节机器人控制系统包括开放式控制系统和闭环控制系统，用户可以根据实际需求选择合适的控制系统。
总结：关节机器人作为现代工业生产中的重要装备，其技术参数直接关系到其在不同领域的应用效果。
除了上述提及的负载能力、速度范围、精度要求和控制系统外，还有很多其他参数也需要考虑。
随着科技技术的不断发展，关节机器人的性能将会不断提升，应用范围也将不断扩大。
机器人智能一体化关节
机器人智能一体化关节
随着机器人技术的不断发展,机器人的智能化和一体化设计已成为重要的研究方向。
机器人的关节是连接其机械臂和端执行器的关键部件,其设计直接影响到机器人的灵活性和适应性。
传统的机器人关节结构较简单,存在运动范围有限、重复定位精度不高等问题。
为实现机器人的智能化,关节的传感、控制、驱动等部件需一体化设计。
一体化智能关节将传感、控制、驱动系统集成在一个紧凑的关节内,实现了高度的集成化。
这种关节内置多种传感器,如位置、速度、力矩、温度传感器等,能实时检测关节的运动状态。
同时,关节内嵌入了驱动电机、减速器、控制电路等,实现了自主控制和驱动。
控制系统采用先进的算法,能进行运动规划、力控等智能控制。
一体化设计降低了系统的复杂性,减小了关节体积,提高了机器人的负载能力和动作灵活性。
此类一体化智能关节正在用于各种机器人的研发。
例如用于人形机器人手臂的智能关节,集成了细密的位置反馈、运动控制和驱动系统,使其拥有与人手相似的灵巧性。
在工业机器人方面,一体化智能关节可以优化机械臂的控制精度和运动协调性,实现复杂运动控制。
这种关节技术将推动机器人向更高的智能化方向发展。
骨科手术机器人
挑战
技术成本高
骨科手术机器人技术 含量高，导致设备成 本和维护成本较高。
法规和伦理问题
关于机器人手术的法 规和伦理规范尚不完 善，需要进一步探讨
和研究。
医生接受度
部分医生可能对新技 术持保守态度，需要 加强培训和宣传以提
高接受度。
技术更新迭代快
随着技术的不断发展， 骨科手术机器人需要 不断更新和升级，以
优势
精准度高
骨科手术机器人能够实现 高精度的定位和操作，减 少手术创伤和风险。
操作稳定性强
机器人能够消除人为因素 引起的操作误差，提高手 术的稳定性和成功率。
减少医生工作强度 缩短恢复时间
机器人可以代替医生进行 重复性操作，减轻医生的 工作强度，降低疲劳程度。
精准的手术操作有助于患 者快速恢复，缩短住院时 间和康复周期。
生活质量。
创伤修复手术
创伤修复手术是一种紧急、高风险的手术，通过手术机器人辅助，能够 快速、准确地完成创伤修复，减少手术创伤和术后并发症，提高患者术 后恢复效果。
手术机器人能够快速、准确地完成创伤修复手术中的清创、缝合和固定， 减少手术时间和医生的操作难度，提高手术效率。
手术机器人辅助的创伤修复手术能够实现个性化定制，根据患者的具体 情况进行精确的清创、缝合和固定，提高患者的满意度和生活质量。
交互操作
远程控制技术可以让医生在远离手术 台的地方进行手术操作，提高手术的 安全性和便利性。
医生可以通过远程控制技术对机械臂 进行实时控制和调整，实现与手术现 场的交互操作。
实时传输
远程控制技术可以将手术过程中的图 像、数据等信息实时传输给医生，方 便医生进行远程监控和指导。
03
骨科手术机器人优势与挑战
天玑骨科机器人产品手册
天玑骨科机器人产品手册摘要：I.引言- 介绍天玑骨科机器人的背景和重要性II.天玑骨科机器人的技术特点- 骨科手术机器人的发展历程- 天玑骨科机器人的核心技术- 天玑骨科机器人的功能优势III.天玑骨科机器人的应用领域- 脊柱手术- 创伤手术- 关节置换手术- 其他应用IV.天玑骨科机器人的优势和挑战- 优势：提高手术精度、减少创伤、缩短恢复期- 挑战：技术复杂、成本高昂、手术适应症有限V.结论- 总结天玑骨科机器人的特点和应用- 展望骨科手术机器人的未来发展正文：I.引言骨科手术机器人是一种结合了医学、机械工程、计算机科学等多个领域技术的先进设备，能够辅助医生进行精准、微创的骨科手术。
在我国，骨科手术机器人的研究和应用正在逐步展开，其中天玑骨科机器人是一款备受瞩目的产品。
本文将为您详细介绍天玑骨科机器人的产品特点、应用领域以及优势和挑战。
II.天玑骨科机器人的技术特点天玑骨科机器人采用了先进的三维成像、导航定位、自动控制等技术，能够在手术过程中为医生提供实时、精确的信息反馈，从而实现精准的手术操作。
此外，天玑骨科机器人还具有一系列独特的功能优势，如灵活的操作臂、自动化的手术工具切换等。
III.天玑骨科机器人的应用领域天玑骨科机器人广泛应用于脊柱手术、创伤手术、关节置换手术等领域。
其中，在脊柱手术方面，天玑骨科机器人能够实现精准的椎弓根钉内固定术，大大提高了手术的安全性和有效性；在创伤手术方面，天玑骨科机器人能够实现精准的骨折复位和固定，降低手术并发症的风险；在关节置换手术方面，天玑骨科机器人能够实现精确的关节假体植入，提高手术效果和患者满意度。
IV.天玑骨科机器人的优势和挑战天玑骨科机器人的优势主要体现在提高手术精度、减少创伤、缩短恢复期等方面。
然而，天玑骨科机器人也面临着一些挑战，如技术复杂、成本高昂、手术适应症有限等。
随着技术的不断发展和优化，相信这些问题将逐步得到解决，天玑骨科机器人的应用前景将更加广阔。
川崎机器人产品介绍(二)2024
川崎机器人产品介绍（二）引言概述：川崎机器人是一家领先的工业机器人制造商，其产品广泛应用于汽车制造、电子设备生产、医疗器械等行业。
本文将介绍川崎机器人的五大产品系列，包括机械臂、协作机器人、清洁机器人、教育机器人和特殊用途机器人。
每个产品系列都具有独特的功能和优势，能够满足不同行业的需求。
正文：一、机械臂系列：1. 灵活多变：川崎机械臂系列具有高度可编程性和灵活性，能够根据生产线的需求进行快速调整。
2. 高精度：川崎机械臂具有出色的定位精度和重复性，可实现精准的零件加工和装配。
3. 高负载能力：川崎机械臂可承载重物，适用于大型零件的搬运和装配。
4. 安全可靠：川崎机械臂配备有安全传感器和防护装置，确保操作人员的安全。
5. 易操作：川崎机械臂配备直观的人机界面，易于操作和监控。
二、协作机器人系列：1. 与人合作：川崎协作机器人具有先进的感应技术，能够与人类操作员共同工作，实现人机协同。
2. 灵敏度高：川崎协作机器人采用先进的力矩传感器和视觉系统，能够准确感知和响应环境变化。
3. 空间占用小：川崎协作机器人体积小巧，适用于空间有限的工作场所。
4. 多功能：川崎协作机器人能够执行多种任务，包括装配、包装、搬运等。
5. 高安全性：川崎协作机器人采用紧急停止和安全防护设计，确保操作人员的安全。
三、清洁机器人系列：1. 自动化清洁：川崎清洁机器人能够自动清洁生产线和设备，提高生产效率。
2. 多功能操作：川崎清洁机器人可执行除尘、拖地、擦窗等多种清洁操作。
3. 智能导航：川崎清洁机器人配备智能导航系统，能够自主规划清洁路径。
4. 省时省力：川崎清洁机器人能够减轻人工清洁工作的负担，节省时间和人力成本。
5. 高效节能：川崎清洁机器人采用高效清洁技术，减少清洁剂和能源的消耗。
四、教育机器人系列：1. 初级编程教育：川崎教育机器人适用于初级编程教育，帮助学生培养逻辑思维和创造力。
2. 多样性学习：川崎教育机器人可执行多种任务，如拼装、绘画、舞蹈等，丰富学习内容。
康复设备总表
TDP电磁波治疗器（神灯）
腿浴治疗仪
足疗仪
真空拔罐器
治疗床
多功能牵引床
老年康复
四肢联动全身功能康复训练 器
Nustep
运动控制魔方
MR-CUBE
情景互动
IREX
上肢康复工作站
瑞乐驰
上肢多关节多方向康复训练 器
EF-100W
有氧运动训练系列
Technogym
前列腺治疗仪
中药熏蒸治疗仪
熏蒸床
生物反馈治疗仪
音乐治疗仪
高压静电治疗仪
无抽搐电休克治疗仪
脑波治疗仪
心理测评软件
上海惠成心理测评软件（成人、 儿童）
音乐放松椅
心理挂图
宣泄器材
宣泄辅助器材
沙盘
沙具
团体活动包
情绪管理系统
多功能训练器（八、七、四 件组合）
矫正镜（带格）
胸背部矫正运动器（配拉力 器）
投篮器
肌力训练弹力带
弧形腹肌训练器（高度可调）
骑马训练器
体操棒与抛接球（卧式、立 式）
橡筋手指练习器
滑轮吊环训练器
肩梯
上肢协调功能练习器（腕）
重锤式手指肌力训练桌
肩关节回旋训练器（肩关 节康复训练器）
多用起立训练台
多体位治疗床
NustepT4、T5、T5XR
格卡科等速四肢联动全身功 能康复训练器
PT*2
平衡测试及训练系统
PT
虚拟情境康复系统
PT待定
步态训练生物反馈系统（步 态康复机器人）
瑞士Lokomat全自动机器人
步态训练与评定系统
德国Lokohelp系统
站立滑行器
PT
SCARA四轴机器人
短马达的采用与电缆线设计，在高度上成为 同行业中最低的机种，提高了系统设计的自由度
YAMAHA SCARA XG机器人的构造長処
与以前的机种比较 高精度化 高速度化 高耐久性。
而且，部品数的减少，
大大降低了成本。
超小型水平多关节机器人Tiny系列
YK120/150XG 负载1kg(Z=50mm)
YAMAHA最小机种。 适应于微小产品的搬运等。
YK180/220X 负载1kg(Z=100mm)
不但小型且可确保刚性。 实现了作业空间的有效利用与周 期时间缩短
以上两种规格都采用了无皮带传动构造 实现了小型、高精度、持久性
超小型水平多关节机器人Tiny系列
YK120/150/180XG ,YK180/220X
构造
YAMAHA的以前
Z軸马达
皮帯
其他公司的構造
現在YAMAHA的XG構造
Ball screw-Ball spline
Ball screw
Z軸Motor
空心R軸马达
Ball spline
皮帯
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
R軸马达 皮帯
皮帯
R軸Motor
R軸減速机
空心Z軸马达
YAMAHA的构造実現簡易示和 良好Z动作在插补移动。
XY 4.9m/sec
7.6m/sec
45%向上
1.7m/sec
Z
2.3m/sec
876deg/sec
R
1700deg/sec
35%向上 90%向上
・手臂基板采用优质的挤压成形铝合金
根据优质铝合金的采用与构造解析，与以前的机种 相比，实现了高刚性化。 此外，与以前使用的铸造零部件相比，降低了成本， 实现了低成本化。
雅马哈工业机器人简介期刊
YAMAHA YAMAHA机械手 机械手应用领域 应用领域医 疗相 关 3% 民生品 8% 其他 9% 摩托 车 3% 医药 品 3% 保安 0% 汽车 31%电器， 电子 17%PC相关 26%应用特点 应用特点■精密组装机器人 在高速运动状态下具备低残留震动及高精度 应答时间短，动作灵敏 在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密 ■图象机器人 通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满 足多品种生产的需求。
YAMAHA YAMAHA机械手产品线 机械手产品线单轴机械手 单轴机械手直交机械手 直交机械手水平多关节机械手 水平多关节机械手FLIP-X系列TRANSERVO系列XY直交系列XZ直交系列YK四轴系列YP拾放系列FLIP -X系列单轴 FLIP-X 系列单轴FLIP -X的特点 FLIP-X 的特点1采用4列2点沟槽导轨，具有较高耐久性4列哥德式沟 列哥德式沟槽 2列哥德式沟 列哥德式沟槽 YAMAHA 必胜差动滑动量小、自 动对齐功能强1、对校准变化和力矩荷 载的适应性强 2、不易损坏摩擦阻抗大，差动滑动量 大1、容易受安装精度、摩擦和弹 性变形的影响 形的影响 2、低于计算机寿命而导致损 坏FLIP -X的特点 FLIP-X 的特点2具有极 具有极佳可靠性的绝对系统YAMAHA采用的旋转变压器 其他机械手的光学编码器 不愧是 YAMAHA故障率是光学编码器的1/100使用温度范围是-55-155℃与光学编码器相比耐冲击、电气杂音性强 具有在汽车、火车、飞机上应用实例可靠性 高 可进行绝对位置检出FLIP -X的特点 FLIP-X 的特点3直接轴联结构 YAMAHA 其他厂家内藏式构造 因为不需要联轴器、 与以前的机种相比， 全长缩短4 列 圆 弧 沟2 列哥特式沟 列哥特式沟在型铝中压入铁制的导 导轨本身可更换。
万一出现故障，在现场可 轨，只要导轨出现故障 单独更换马达和滚珠螺杆。
时，必须将整个机械臂全 换。
天玑骨科机器人产品手册
天玑骨科机器人产品手册
（原创实用版）
目录
1.天玑骨科机器人的概述
2.天玑骨科机器人的临床应用
3.天玑骨科机器人的优势
4.天玑骨科机器人的展望
正文
一、天玑骨科机器人的概述
天玑骨科机器人是一款由我国自主研发的骨科手术机器人，它的问世标志着我国骨科手术正式步入智能化、精准化、微创化的新时代。
该机器人采用了先进的计算机视觉、机器人控制等技术，能够在手术中实现对患者的精准定位和操作，从而提高手术的安全性和效果。
二、天玑骨科机器人的临床应用
天玑骨科机器人在临床应用中主要表现为辅助医生进行手术操作，它的应用范围涵盖了脊柱外科、创伤外科、关节外科等多个领域。
其中，在上位胸椎经皮椎弓根钉内固定术等高难度手术中，天玑骨科机器人的表现尤为出色。
三、天玑骨科机器人的优势
相较于传统的手术方式，天玑骨科机器人具有以下优势：
1.精准定位：天玑骨科机器人能够实现对患者的精准定位，提高手术的精度，降低手术的风险。
2.微创操作：天玑骨科机器人的操作方式更加微创，能够减少患者的创伤，缩短恢复时间。
3.提高手术效率：天玑骨科机器人能够协助医生快速完成手术，提高手术的效率。
四、天玑骨科机器人的展望
随着科技的不断发展，天玑骨科机器人在未来将具有更广阔的应用前景。
工业机器人设备清单
空气动力机械智能制造公共实训基地设备预算清单模块一工业机器人基础工作室一、工业机器人基本技能工作室总体概述工业机器人基本技能实训方案以6轴机器人工作站为核心，配套装配了操作对象承载平台、工具墙、零件箱、学习讨论区、资讯区、机器人安全工作围栏等设施设备及基础教材、仿真软件、工学结合工作页等教学配套。
为工业机器人基本技能实训提供了综合的、完整的、工学结合的解决方案。
针对工业机器人应用维护专业基础技能训练与实习，该阶属于机电工学结合类技能向工业机器人过渡的关键环节，通过简单易操作的机器人本体操作的学习，加强安全意识与规范意识的培养，让学生掌握如何与工业机器人“打交道”。
工业机器人基本技能工作室案例照片（仅供参考）（图片仅供参考、以实际二、工业机器人基本技能工作室配置清单个；高强度铝合金手电筒（3节7号电池）6LED 1个；专业级手动黄油枪400cc 1个；手用黄油枪尖嘴头 1个；手用黄油枪软管12" 1个；德式轴用直口卡簧钳7" 1把；活动扳手10" 1把；木柄安装锤45MM 1把；T 系列双头螺丝批#1&5MM×150MM 1个；2.5MM系列钢柄快脱棘轮扳手 1把；预置式扭力扳手3件套；9件套公制长球头内六角扳手 1套；塑料工具箱19" 1把；吊带1条；卸扣 2个；工业听诊器 1把10、护栏①范围：2980mm×2980mm×920mm②材质：铝型材★含工业机器人拆装与调试课程资源包1、《工业机器人拆装与调试》教材配套教学ppt一套，试题3套、课程标准1套（现场演示）2、★《工业机器人拆装与调试》跨终端网络课程1门：★基于html5开发，课程栏目满足自适应，功能栏目为首页、课程简介、课程学习、★模拟考试（可进行在线考试）、拓展资源；（现场演示）3、《工业机器人拆装与调试》网络课程符合scorm封装标准4、★7个机器人拆装重难点微课；（现场演示）5、批量六关节机器人拆装素材库、视频素材库、教材配套素材库6、提供资源能学辅教，设备与网络课程及资源库能够完整对应。
佩特安 AIR6SC600-A 水平多关节型工业机器人操作机手册说明书
引言关于本手册本手册是为了让技术人员快速、正确、安全地安装、使用AIR6SC600-A型工业机器人，熟悉相关注意事项以及对操作机做定期常规维护工作。
操作前提在操作机器人前，请务必仔细阅读产品的通用安全说明和安全预防措施，用户需在了解安全知识和基础操作知识之后，才可操作机器人。
请在必要时参阅：◼《inCube2S 控制柜手册》◼《SCARA型示教器操作手册》◼《ARL 编程手册》◼《AIR6SC600-A 水平多关节型工业机器人系统快速入门手册》目标群体◼操作人员◼产品技术人员◼技术服务人员◼机器人示教员常见标识含义手册中出现标识及其含义详见下表1。
表1 本文中使用的标识手册说明本手册内容会有补充和修改，请定时留意我公司网站的“下载中心”，及时获取最新版本的手册。
我公司网站网址：/修订记录修订记录累积了每次文档更新的说明。
最新版本的文档包含以前所有文档版本的更新内容。
表2 文档修订记录文档编号及版本文档编号及版本信息见表3。
表3文档相关信息适用安全标准的声明工业机器人系统设计符合的要求详见表4。
表4 适用安全标准的声明通用安全说明感谢贵公司购买本公司操作机，本说明资料为安全使用操作机而需要遵守的内容，在使用操作机之前，请务必仔细阅读相关手册，并且在理解该内容的前提下正确使用操作机。
有关操作机的详细功能，请用户通过相关说明书充分理解其规格。
安全注意事项一般情况下，操作机不能单个进行作业，只有安装上末端执行器，构架起外围设备和系统才可以进行作业。
在考虑其安全性时，不能将操作机独立起来考虑，而应将其置于系统环境中考虑。
警告、注意和提示本说明书包括保证操作人员人身安全以及防止操作机损坏的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在文中以“警告”和“注意”来叙述，有关补充说明以“提示”来描述。
用户在使用操作机之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“提示”中所叙述的事项。
一般注意事项安装时注意事项操作时注意事项目录引言 (I)通用安全说明 (IV)目录 (I)1产品规范 (1)1.1一般功能和预定用途的应用范围 (1)1.2环境条件与工作和储存的限制 (1)1.2.1使用环境要求 (1)1.2.2长期储存环境条件 (1)1.2.3储存相关注意事项 (2)1.3基本规格 (2)2机器人系统介绍 (4)2.1工业机器人简介 (4)2.2操作机基本构成 (4)2.3产品标签及含义 (5)3使用前的准备 (8)3.1使用前的安全防护措施 (8)3.2拆包 (9)3.2.1拆包方式 (9)3.2.2包装材料的安全处置 (10)3.2.3废弃材料处置 (11)3.3安装前的准备工作 (11)3.3.1安装注意事项 (11)3.3.2安装工具及所需连接件 (11)3.4安装和装配 (11)3.4.1技术规格 (11)3.4.2固定方式 (12)4电气接口 (14)4.1操作机电气接口类型 (14)4.2本体侧重载线接口 (16)4.3柜体侧重载线接口 (18)4.4操作机用户I/O接口 (19)4.5电源线接口 (20)5工作说明 (22)5.1安全注意事项 (22)5.2安全运行 (23)5.2.1LED指示灯 (23)5.2.2结构尺寸 (23)5.2.3各轴工作范围 (24)5.2.4机械限位 (25)5.2.5停止方式 (26)5.3标定 (26)5.3.1何时需要标定 (26)5.3.2各轴标定位置 (26)5.3.3各轴运动方向 (28)5.3.4各轴速度 (28)5.4法兰连接尺寸 (29)5.5负载安装 (29)6运输与搬运 (31)6.1搬运姿态 (31)6.2搬运尺寸 (32)6.3搬运方法 (33)7预防性的维护 (35)7.1安全防护措施 (35)7.2日常维护 (36)7.3首次维护 (37)7.4定期维护 (38)7.5润滑脂加注 (40)8项目维护流程 (41)8.1清洁操作机 (41)8.2检修线缆 (41)8.3更换电池 (43)8.4更换同步带 (44)9故障查找、诊断和维修 (52)附录A AIR6SC600-A型操作机定期维护表 (58)附录B 螺钉强度及螺钉拧紧力矩表（NM） (59)1产品规范1.1一般功能和预定用途的应用范围工业机器人系统用于搬运工具和装置，或加工和运输工件或产品。
LR7-R1200机器人系统产品手册说明书
本：版号V1.1型业机人器LR7-R1200工产品手册苏州猴公司灵机器人有限服务热线（Tel）：400-775-6920感谢您购买本公司的机器人系统。
本手册记载了正确安装使用机器人所需注意的事项。
安装使用该机器人系统前，请仔细阅读本手册与其他相关手册。
阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。
禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。
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手册内容本手册包含以下说明：●机器人的安装●机器人的使用●机器人的维护阅读对象本手册面向：●安装人员●维护人员保修本机器人及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认性能满足本公司标准之后出厂交付的。
在交付产品的保修期内，本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。
（有关保修期事项，请咨询您所在区域的销售人员。
）但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使在保修期内）：1.因不按照手册内容错误的使用以及使用不当而导致的损坏或故障。
2.客户未经授权进行拆卸导致的故障。
3.因调整不当或未经授权进行修理而导致的损坏。
4.因地震、洪水等自然灾害导致的损坏。
警告1.如果机器人或相关设备的使用超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致保修无效。
2.本公司对产品使用而导致的任何故障或事故，甚至是人身伤害或死亡均不承担任何责任。
3.本公司不可能预见所有可能的危险与后果。
因此，本手册不能警告用户所有可能的危险。
有关机器人的修理/检查/调整等事项，请与本公司售后部门联系。
未记载售后部门时，请与当地销售商联系。
为节约您的时间，联系前请事先准备好下述各项：-控制器名称/序列号-机器人名称/序列号-软件名称/版本-系统出现的问题目录1安全 (1)1.1关于本章 (1)1.2安全术语 (2)1.2.1安全标识 (2)1.2.2风险说明 (2)1.2.3安全特性 (3)1.2.4什么是紧急停止 (4)1.2.5使能开关 (5)1.3工作中的安全事项 (7)1.3.1概述 (7)1.3.2关注自身安全 (7)1.3.3操作示教器 (8)1.3.4从急停状态恢复 (9)1.3.5手动模式的安全事项 (9)1.3.6自动模式的安全事项 (10)1.3.7紧急情况的处理 (10)2产品概述 (12)2.1机器人系统概述 (12)2.2机器人本体概述 (13)3技术参数 (14)3.1规格参数 (14)3.2工作空间 (15)3.3输出法兰 (17)4安装 (18)4.1环境条件 (18)4.2现场安装 (19)4.2.1搬运 (19)4.2.2安装 (20)4.2.3机械接口 (21)4.3电气连接 (22)4.3.1电缆连接 (22)4.3.2用户配线 (22)4.3.3接地说明 (23)5维护 (24)5.1关于维护时的安全 (24)5.2维护计划 (25)5.2.1检查间隔 (25)5.2.2内六角螺钉的紧固 (25)5.3同步带的维护 (27)5.3.1三轴同步带维护 (27)5.3.2四轴同步带维护 (28)5.3.3五、六轴同步带维护 (29)5.4故障处理 (30)6零点标定 (31)6.1机械零点 (31)6.1.1关于机械零点 (31)6.1.2零点标定 (32)1安全1.1关于本章说明本章将介绍在使用机器人时需要注意的安全原则和流程。
rcx221_rcx222
直交机器人 XY-X / 单轴机器人 FLIP-X / 拾放型机器人 YP-X
RPB / RPB-E (带启动开关) P.413 VIP+ P.410 / VIP
■ 订购型号
● RCX221/RCX221HP
RCX221 ー
ー
ー
ー
控制器※1
RCX221 RCX221HP
ー 支持 CE 标准 ー 再生装置※2 ー 输入输出选择 1 ー
输入输出选择 2
未填写：标准 未填写：不需要 N：NPN※3
未填写：无
E：CE 规格 R：RG2
P：PNP
N1：OP.DIO24/16（NPN）※3
CC：CC-Link DN：DeviceNet
P1：OP.DIO24/17（PNP） EN：Ethernet※3※5
PB：Profibus EN：Ethernet※3
Ethernet ：IEEE802.3 标准 10Mbps (10BASE-T)
RPB、RPB-E (带启动开关) VIP+ / VIP
0℃〜40℃
-10℃〜65℃
35% ～ 85%RH (无结露)
ー
锂金属电池 3.6V 5400mAH (2700mAH 2 个)
■ 机型概要
名称 电源 运行方法 最大控制轴数 位置检测
支持机器人机型
手持编程器 电脑用支持软件
RCX221/RCX221HP
RCX222/RCX222HP
单相：AC200V ～ 230V±10% 以内 (50/60Hz)
程序/迹点定位/遥控命令/在线命令
最大 2 轴
增量式/半绝对式
绝对式/增量式
直交机器人 XY-X / 单轴机器人 FLIP-X / 线性单轴机器人 PHASER /
天玑骨科机器人产品手册
天玑骨科机器人产品手册摘要：一、前言二、天玑骨科机器人的背景与介绍三、天玑骨科机器人的功能与特点四、天玑骨科机器人的应用领域五、天玑骨科机器人的优势与前景六、结语正文：【前言】随着科技的发展，医疗行业也在不断地进步和变革。
其中，骨科手术领域在近年来也取得了一系列的重要突破。
天玑骨科机器人就是这样一款具有代表性的创新产品，它为骨科手术带来了更为精准、安全、高效的治疗手段。
【天玑骨科机器人的背景与介绍】天玑骨科机器人是由中国医科大学附属第一医院骨科朱悦教授团队与北京天智航医疗科技股份有限公司联合研发的。
该团队在骨科领域有着丰富的临床经验和技术积累，而北京天智航医疗科技股份有限公司则是一家专注于医疗机器人研发、生产和销售的高科技企业。
双方强强联手，共同打造出了这款具有国际领先水平的天玑骨科机器人。
【天玑骨科机器人的功能与特点】天玑骨科机器人具备以下几个主要功能和特点：1.高度智能化：天玑骨科机器人采用了先进的导航系统，能够精确地识别和定位手术部位，实现精准操作。
2.微创操作：借助机器人的手臂，医生可以进行微小切口手术，降低手术风险，减轻患者痛苦。
3.稳定性高：天玑骨科机器人在手术过程中能够保持稳定的状态，避免因医生手部颤抖而导致的手术失误。
4.适用范围广：天玑骨科机器人可以广泛应用于脊柱、关节、创伤等骨科手术，满足不同类型手术的需求。
【天玑骨科机器人的应用领域】天玑骨科机器人已经在我国多家医院成功应用，并取得了显著的治疗效果。
其应用领域包括但不限于：1.脊柱手术：如颈椎病、腰椎间盘突出症等疾病的治疗。
2.关节手术：如髋关节置换、膝关节置换等疾病的治疗。
3.创伤手术：如骨折、脱位等疾病的治疗。
【天玑骨科机器人的优势与前景】天玑骨科机器人在精度、安全性、效率等方面都具有显著优势，为骨科手术带来了革命性的改变。
随着技术的不断成熟和推广，天玑骨科机器人有望在未来成为骨科手术的主流设备，为广大患者带来更为优质的医疗服务。
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YK500TW 主机重量27kg! YD11
减轻约74% 75kg
YK-TW POINT 7
缩短工时
需要准备安装架ɼ很麻烦ʜʜ 备有 YK-TW 专用的安装架作为选件ɻ
无须进行麻烦的强度计算ɼ 可减少启动工时ɻ
˞ 外形尺寸ɺ价格等的详情请咨询本公司ɻ
YK-TW POINT 8
最适合狭小空间
希望安装到设备之间等狭小空间ʂ
安装宽度 492mm ˞ 1
下方通过动作
可有效利用主机正下方的空间
492mm 可安装到设备之间 等狭小空间
前端ʢR轴ʣ 可通过主机正下方
YK-XG 完全无皮带机型
独具匠心的内部结构
˞以 YK500XG 为例ɻ
高刚性独立花键轴
高性价比机型 YK400XR
超过 30 年的良好业绩
雅马哈机器人从水平多关节机器人的生产起步ɻ自 1979 年生产了最初的水平多关节机器人ʠCAMEʡ以来ɼ 30 年来坚持不懈地从事水平多关节机器人的开发ɻ在市场中锻炼ɺ反复改进而实现的长久业绩是雅马哈 水平多关节机器人发展的基础ɻ
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1979 年 ʪYK7000ʫ
YK500TW 标准周期时间0.29sec!!
约36% DOWN
本公司以往机型
周期时间
负载 1kgɺ执行水平 300mmɺ上下 25mm 的往返动作时ɼ标准 周期时间与本公司以往机型相比缩短约 36%ɻ
Y 马达 减速器 R 马达
Z 马达
中空结构
Y马达和减速器采用中空结构， 可将线束收纳到机械臂内部。
40
以丰富的产品阵容为傲的 YAMAHA 水平多关节机器人ɻ
全方位型
˙ 机械臂长度 500mm ˙ 最大可搬运重量 4kg
P.372
大型
˙ 机械臂长度 700mm ʙ 1200mm ˙ 最大可搬运重量 20kg ʙ 50kg
P.395
YK500TW
微型机型 超小型水平多关节机器人
˙ 机械臂长度 120mm ʙ 220mm ˙ 最大可搬运重量 1kg
YK-X
Series
产品系列
Y K-T W Y K-XG / Y K-X YK-XR YK-XGS YK-XGP
˞ Y K12 0 0X 除 外
全方位机型 完全无皮带机型˞ 高性价比机型 壁挂、反向机型 防尘、防滴机型
水平多关节机器人
机械臂长120 mm～120 0 mm的行业高端产品系列ʂ 完 全 无 皮 带 结 构 ，将水平 多关 节 机器人 的 特点 发 挥 到 极 致ʂ
产品系列
YK-TW 全方位型
YK-TW POINT 1
自由的布局设计
希望设备小型化ʂ 可在机器人下方П 1000mm ˞ 2 范围内全区域动作
凭借悬挂结构和大范围的机械臂旋转角度ɼYK-TW 可在机器人 下方П 1000mm 范围内全区域动作ɻ 托盘及传送带在设置上没 有限制ɼ大大有利于设备的小型化ɻ
YK-TW POINT 3
实现更优异的品质
希望组装作业精度更高ʂ 重复定位精度 : XY 轴 ʶ 0.01mm ˞ 1
比起并行链接机器人ɼ重复定位精度大大提高ɻ 彻底改善了机器 人内部结构ɼ实现了最佳重量平衡ɻ 同时ɼ搭载了针对轻量和高 刚性机械臂进行了最佳调节的马达ɼ实现了高精度定位ɻ
可动范围 C
A
B
C
A
B
全方位型 水平多关节机器人
C
A
B
标准型 水平多关节机器人
YK-TW POINT 2
提高生产效率
希望缩短节拍时间ʂ 标准周期时间 0.29sec ˞ 2
凭借 Y 轴ʢ第 2 臂ʣ可在 X 轴ʢ第 1 臂ʣ下方通过的水平多关 节结构ɼ能够以最佳路径实现点位间的高速移动ɻ 此外ɼ通过内 部重量平衡的优化ɼ使周期时间比本公司以往机型缩短了 36%ɻ
P.401
YK400XR
YK250XG/YK350XG/YK400XG
中型
˙ 机械臂长度 500mm ʙ 600mm ˙ 最大可搬运重量 5kg ʙ 20kg
P.388
壁挂型
˙ 壁挂型 机器人主机安装在墙面的机型
˙ 反向型 与壁挂型上下颠倒的机型
防尘ɺ防滴机型
反向型
P.411
YK500XGL YK600XGL
具有单轴机器人同等的 滚珠丝杆直接连接结构
内置用户接线 / 用户配管
专门开发的中空 马达
YK-XG POINT 1
完全无皮带结构
采用 ZR 轴直接联轴结构ɼ实现完全无皮带结构ɻ无皮带结构可大 幅减少空转ɻ 可长期维持高精度ɻ 且无需担心皮带的破损ɺ松弛 和老化ɼ可长期免维护使用ʢ全方位型ɺ大型机型除外ʣɻ
可360度旋转ʂʂ
优化旋转重心力矩
左右配置R马达和Z马达，实现了重量 的最佳平衡。
降低了惯性ɼ可实现高速动作ʂʂ
YK-TW POINT 4
希望在各种用途中
高速搬运重型工件ʂ 可搬运重量ɿ5kg
与同等机型比较ɼ最大可搬运 5kg 重的工件ɻ还可应对往往很重 的前端工具ɼ有利于装置的多功能化ɻ
YK-TW POINT 5
设备更节省空间
希望降低设备高度ʂ
总高低于并行链接机器人ɼ更省空间
YK-TW 的总高为 392mmɻ可实现设备的紧凑化ɼ提高装置的布 局自由度ɻ
YK500TW
YD11
392mm
844mm
42
˞ 1. YK350TW 时 ˞ 2. YK500TW 时
YK-TW POINT 6
安装简便
并行链接机器人 需要大型台架ɼ安装麻烦ʜʜ
P.376
YK700XG
YK900XG
YK120XG/YK150XG/YK180XG
YK180X/YK220X
小型机型
˙ 机械臂长度 250mm ʙ 400mm ˙ 最大可搬运重量 5kg
高性价比机型 YK400XR
P.381
YK1200X
壁挂ɺ反向机型
YK300XGS ʙ YK1000XGS
YK800XG YK1000XG
YK500XG YK600XG/XGH
YK250XGP/YK350XGP/YK400XGP YK500XGLP/YK600XGLP
YK500XGP ʙ YK1000XGP
最适合在水ɺ粉尘较多的作业环境中使用的防尘ɺ防滴型ʢ相当于防护等级 IP65ʣ
˔有关水以外的防滴性能ɼ请咨询本公司ɻ
41
YK-X Series
以往机型
上下轴马达 旋转轴马达
YK-XG 系列
旋转轴 中空马达
上下轴 滚珠丝杆
前端旋转轴也采用 谐波齿轮直接连接结构ɼ 具备高刚性ɺ高精度
通过皮带轮和正时 皮带驱动
˔ 刚性和精度由传送带决定 ˔ 传送带有松弛等老化现象