门式起重机自动化吊装系统方案的设计

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气控制、软件设计、控制算法等方面设计了一套门式起重机自动化吊装系统，该系统的功能是在给定吊装起点和吊装终点的条件下能够实现控制物体沿着规划出来的优化路径，完成安全无碰撞的高效自动化智能吊装。
关键词：门式起重机；自动化；吊装；方案设计中图分类号：ＴＨ２１３．５文献标识码：Ａ文章编号：１００１ —０７８５（２０１３）０３— ００５２— ０４
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｏｂｏｔｎａｖｉｇａｔｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ａｃｃｕｒａｔｅｃｒａｎｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ，ａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｎｔｉ — ｓｗｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏ — ｇＹ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｈｏｉｓｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｏｒｇａｎｔｒｙｃｒａｎｅｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｃｏｎｓｉｄｅｉｒｎｇｇａｎｔｒｙｍｏｕｎｔｉｎｇ，ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｄｉｒｖｅ，ａｕｔｏｍａｔｉｃ
航技术、起重机精确定位及智能消摆技术为基础，
以实现门机自动化智能吊装物体为目标，从机械
５结论
１）通过有限元分析发现，接触刚度系数和穿
透容差系数对接触分析结果均有一定影响。接触
［１］雷晓燕．铁路轨道结构数值分析方法［Ｍ］．北京：中国铁道出版社，１９９８．
大到一定值后不再变化，随接触刚度系数增大，收敛会越来越困难。穿透容差系数减小，接触应力和Ｍｉｓｅｓ应力会随之增大，穿透量减小，而Ｍｉ —
门式起重机自动化吊装系统方案的设计
杜文正童国林刘陈赵典７１００２５第二炮兵工程大学２０２教研室西安
摘
要：以机器人导航技术、起重机精确定位及智能消摆技术为基础，从门架、机械传动、自动检测、电
ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｅｌｅｃｔｉｒｃｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｉｒｔｈｍ，ｅｔｃ．Ｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｃａｎｃｏｎｔｒｏｌｏｂｊｅｃｔｓｔｏｐｅｒｆｏｒｍｓａｆｅａｎｄ
［２］刘法炎．接触应力计算的改进方法［Ｊ］．河南城专学
ｈｏｉｓｔｉｎｇｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｉｎｔａｎｄｅｎｄｉｎｇｐｏｉｎｔ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｇａｎｔｙｒｃｒａｎｅ；ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ；ｈｏｉｓｔｉｎｇ；ｓｃｈｅｍｅｄｅｓｉｇｎ
随着社会经济的不断发展，对起重机的自动化程度及安全稳定性提出了越来越高的要求。目前，国内虽然在起重机智能控制研究方面取得了很大进步，但大部分研究都集中在有操作人员控制的基础上，自动化程度并不高。本文以门式起
ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ—ｆｒｅｅｅｉｃｆｉｅｎｔｌｙａｕｔｏｍａｔｉｃｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｈｏｉｓｔｉｎｇａｌｏｎｇｔｈｅｓｃｈｅｄｕｌｅｄｏｐｔｉｍｕｍｒｏｕｔｅｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｇｉｖｅｎ
在设计中可通过调整这些参数的关系来调整接触斑形状尺寸及接触应力。
３）有限元计算结果与赫兹公式基本相符。
参考文献
刚度系数增大，接触应力和Ｍｉｓｅｓ应力会随之增大，穿透量减小，而Ｍｉｓ wenku.baidu.com ｓ应力随接触刚度系数增
重机（以下简称门机）为设计平台，以机器人导
传动、自动检测、电气控制、无线通信、软件设
计及控制算法等方面设计了一套自动化程度较高
的门机自动化吊装系统方案。
１系统结构与功能
如图１所示，该系统由门架、机械传动系统、工控机、无线通信系统、自动检测控制系统及电气控制系统等组成。工控机作为系统的上位机，