RAPID程序建立的基本操作课件

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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
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5.2.4 I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设 备进行通信的目的。 1．Set数字信号置位指令 Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output） 置位为“1”， do1数字输出信号。 Set do1; 2．Reset数字信号复位指令 Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运 动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据， 必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。 Reset do1;
第五章 工业机器人 RAPID
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5.1 RAPID程序建立基本操作
5.1.1 RAPID程序结构
RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令， 执行这些指令可以实现对ABB工业机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语 法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含 的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能 实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员 交流等功能。
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5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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RAPID程序的基本架构
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RAPID程序的架构说明：
1、RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通 过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方 面的控制。 机器人：
2、可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控 制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序 模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
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添加常量赋值指令的操作如下
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
3、每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和 功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模 块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4、在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意 一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
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MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
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பைடு நூலகம்
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动
关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
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5.2.3 运动指令的使用示例
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运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
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